Embodiment in Socially Interactive Robots
University of Southern California（南加州大学）；University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校）
物理体现是一个必要的组成部分，机器人的结构耦合到他们的现实世界的环境。然而，大多数社交互动机器人不需要与环境进行物理交互来执行任务。什么时候以及为什么应该使用实体机器人来代替更简单、更便宜的虚拟代理？本文回顾了现有的工作，探讨社会互动机器人的物理体现的作用。这类机器人不仅能够与人类进行社交互动，而且主要使用它们的社交能力来执行它们所需的功能。社交互动机器人提供娱乐，信息和/或援助;这最后一类通常包含在社交辅助机器人中。在所有情况下，这些机器人都可以实现其主要功能，而无需执行功能性体力工作。为了全面评估现有的身体体现的工作，我们首先回顾工作，从建立相关领域，包括心理学，哲学和社会学。然后，我们系统地回顾了2003年至2017年发表在主要同行评议机器人出版物中的65项研究，这些研究评估了具体化的各个方面。我们研究所选研究的相关方面，重点是比较的实施例，任务评估，机器人的社会角色和测量。我们介绍了机器人的体现，机器人的社会角色，和人类机器人的任务的类型的三个分类。这些分类法用于解构社会互动机器人的设计和互动空间，并促进对已审查研究的分析和讨论。我们使用这种新定义的方法来批判性地讨论现有的作品，揭示社会互动，辅助机器人和服务机器人的具体研究中的主题。
2019-12-01 cs.HC cs.RO
Interaction design for socially assistive robots for people with developmental disabilities
Hope College（霍普学院）；Simon Fraser University（西蒙弗雷泽大学）
社交机器人，也被称为服务或助理机器人，近年来已被开发用于改善人类的生活质量。社交辅助机器人（SAR）是一种特殊类型的社交机器人，专注于通过社交互动提供支持。具有社交能力的智能机器人的设计可以根据目标用户组而变化。在这项工作中，我评估的社会辅助机器人的角色，功能和沟通方式的社会代理人提供服务或陪伴用户与发展障碍的背景下的效果。在这篇论文中，我描述了一个社会辅助机器人，支持患有发育障碍的人的交互设计的探索性研究。在探索视觉元素对机器人的视觉界面和机器人的社会维度的不同方面的影响时，我开发了一系列原型，并通过三个用户研究对其进行了测试，其中包括三个当地残疾人之家的不同功能水平的居民。记录了所有用户研究，以进行以下定性数据分析。结果表明，每个设计因素发挥了不同的作用，在提供信息，并在增加参与，有更多的方面的HRI考虑除了机器人的图形用户界面和语音，如化学和机器人的物理外观和尺寸。我还注意到，一些适用于普通用户的基本设计原则并不适用于我们的目标用户组。我的结论是，社交辅助机器人可以使我们的目标用户受益，并承认这些机器人不适合基于我们用户的反馈的某些场景。
2022-12-17 cs.HC cs.RO
Toward Designing Social Human-Robot Interactions for Deep Space Exploration
MIT Media Lab（麻省理工学院媒体实验室）
在规划未来的载人航天探索时，重要的是要考虑如何设计以促进宇航员之间的人际交流和社会动态。如果嵌入式社交机器人可以帮助改善太空中的整体团队互动体验呢？在地球上，社交机器人已经被证明可以有效地提供陪伴，缓解压力和焦虑，促进人与人之间的联系，提高团队绩效，以及调解人类群体中的冲突。在本文中，我们介绍了一组新的研究问题，探索社会人类-机器人的互动，在长期的空间探索任务。
2021-05-18 cs.HC cs.RO
Explainable Representations of the Social State: A Model for Social Human-Robot Interactions
School of Mathematical and Computer Sciences（数学与计算机科学学院）；Heriot-Watt University（赫瑞-瓦特大学）
在本文中，我们提出了一个最小的概念和信号需要跟踪社会状态在人机交互。我们研究了在多个人类和机器人的社会背景下复杂的连续交互的问题，并讨论了创建一个可解释和易于处理的表示/模型的社会互动。我们讨论这些表示，根据其代表性和通信特性，并将其组织成四个认知域（场景理解，行为分析，心理状态，对话接地）。
2020-10-09 cs.HC cs.RO
Social Robots as Social Proxies for Fostering Connection and Empathy Towards Humanity
MIT Media Lab（麻省理工学院媒体实验室）；MIT（麻省理工学院）
本文设计并部署了一种作为社会代理的社交机器人，通过传递人类故事和引导反思促进人与人之间的共情与联系，并基于两周40个家庭的实际部署提出了设计指南。
2025-01-31 cs.HC cs.RO
Proposing a Game Theory Approach to Explore Group Dynamics with Social Robot
Italian Institute of Technology（意大利技术研究院）
研究通过博弈论方法探讨社交机器人促进群体成员合作的可能性，旨在评估机器人在教育和职场中的协作促进作用。
2026-03-30 cs.HC cs.RO
Impact of robot responsiveness and adult involvement on children's social behaviours in human-robot interaction
University of Sheffield（谢菲尔德大学）
开发具有吸引力的社交机器人的一个关键挑战是创建令人信服的，自主的和响应式的代理，用户将其视为社交生物。作为合作项目的一部分：共生教育和学习的表达剂（EASEL），本研究探讨自主反应的影响，儿童的讲话，由人形机器人芝诺，他们与它作为一个社会实体的互动。研究结果表明，机器人自主性和成人的援助，在HRI可以大大影响儿童的行为在互动过程中，他们的影响后。与完全自主、反应灵敏的机器人一起工作的儿童在机器人指导下表现出比那些与反应不灵敏的机器人一起工作的儿童更大的身体活动，后者需要成人的帮助才能与之互动。在与机器人对话的过程中，与全自动机器人一起工作的儿童也会在更多的场合期待机器人的发声。相比之下，一个反应不太灵敏的机器人，需要成人的帮助进行互动，导致更大的自我报告的积极影响和更多的机会，儿童期待机器人在回应其发声。我们讨论了这些发现在社交机器人的拟人化方面的更广泛的影响，以及与整个项目战略的关系，以进一步了解与社交机器人的互动如何导致任务适当的共生关系。
2016-06-20 cs.HC cs.RO
Stakeholder perspectives on designing socially acceptable social robots and robot avatars for Dubai and multicultural societies
Dubai Future Labs（迪拜未来实验室）；Dubai Future Foundation（迪拜未来基金会）；Osaka University（大阪大学）；ATR (Advanced Telecommunications Research Institute International)（先进电信研究所）；The BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna（圣安娜高等学校生物机器人研究所）
本研究通过访谈迪拜服务部门利益相关者，发现信息提供与引导为最有价值功能，偏好高度拟人化外观，并基于心理社会学分析提出文化适应性机器人化身设计指南，填补研究空白。
2025-03-18 cs.HC cs.RO
A HeARTfelt Robot: Social Robot-Driven Deep Emotional Art Reflection with Children
Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院）；Prince Sultan University（苏丹王子大学）
本研究提出一种由社交机器人搭建艺术对话的儿童-机器人交互设计，经11名7-11岁儿童实验验证，该设计可促进儿童SEL技能练习，尤其是情感艺术相关互动能提升共情推理频率，还能缓解儿童分享深层情绪的不适。
2024-09-16 cs.HC cs.RO
Social Robot Mediator for Multiparty Interaction
University of Manchester（曼彻斯特大学）；Honda Research Institute Japan（日本本田研究所）
本文概述了多方交互中社交机器人中介的研究现状与挑战，强调了融入心理学原理及实现心智理论以读取群体心理状态、从而有效提升中介效果的潜力。
2023-10-20 cs.HC cs.RO
Social Robots for People with Developmental Disabilities: A User Study on Design Features of a Graphical User Interface
Simon Fraser University（西蒙弗雷泽大学）
社交机器人，也被称为服务或助理机器人，近年来已被开发用于改善人类的生活质量。具有社交能力的智能机器人的设计可以根据目标用户组而变化。在这项工作中，我们评估的社会机器人的角色，功能和沟通方式的社会代理人提供服务或娱乐的用户与发育障碍的背景下的效果。在本文中，我们描述了一个社会机器人，帮助患有发育障碍的人的界面设计的探索性研究。我们开发了一系列原型，并在用户研究中测试了其中一个，其中包括三个具有不同功能水平的居民。记录整个研究，用于以下定性数据分析。结果表明，每个设计因素在传递信息和提高参与度方面发挥了不同的作用。我们还注意到，一些适用于普通用户的基本设计原则并不适用于我们的目标用户组。我们得出结论，社交机器人可以使我们的目标用户受益，并承认这些机器人不适合基于我们用户反馈的某些场景。
2018-08-01 cs.HC cs.RO
Concerns and Values in Human-Robot Interactions: A Focus on Social Robotics
IDLab-AIRO , Ghent University – imec（IDLab-AIRO 和根特大学 – imec）；Ghent University – imec（根特大学 – imec）；DEIB , Politecnico di Milano（DEIB 和米兰理工大学）
本文通过文献综述和焦点小组讨论，识别了医疗、教育和家庭场景中人机交互的关键问题与价值观，并开发了HRI价值罗盘工具以指导机器人设计。
2025-12-07 cs.HC cs.RO
A Humanoid Social Robot as a Teaching Assistant in the Classroom
Institute of Information Systems, University of Lübeck（吕贝克大学信息系统研究所）
本研究将连接ChatGPT的社交机器人Pepper作为高中课堂助教，测试其技术可行性并调查学生接受度，结果显示学生认为其教学呈现合适且使用有意义。
2025-07-25 cs.HC cs.RO
An extended framework for characterizing social robots
Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学）；INESC-ID；Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa（里斯本大学高等技术学院）；Universidade de Lisboa（里斯本大学）；Instituto Universitário de Lisboa (ISCTE-IUL)（里斯本大学学院（ISCTE-IUL））
社交机器人在设计、行为和使用方面变得越来越多样化。在本章中，我们将对社交机器人及其与人类的互动所产生的主要特征进行广泛的概述。我们特别贡献了一个框架，用于描述社交机器人的7个维度，我们发现这些维度与它们的设计最相关。这些维度是：外观、社交能力、目的和应用领域、关系角色、自主性和智能、邻近性和时间概况。在每个维度中，我们通过分类和/或解释的组合来解释各种社交机器人。我们的框架建立在现有的框架之上，并超越了现有的框架，如文献中的分类和分类法。更具体地说，它有助于统一，澄清和扩展的关键概念，从丰富的相关文献中汲取。本章旨在为社会机器人领域内外的研究人员、设计师和开发人员提供资源。它旨在为他们提供工具，以更好地理解和定位现有的社交机器人，并为他们未来的设计提供信息。
2019-07-23 cs.HC cs.RO
Exploring Children's Preferences for Taking Care of a Social Robot
University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校）；University of Illinois Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校）；University of Chicago（芝加哥大学）
儿童与机器人互动的研究表明，参与“照顾”社交机器人，例如在晚上为机器人盖被子，可以加强儿童与机器人之间形成的关系。在这项工作中，我们的目标是更好地了解和探索的设计空间的照顾活动与10名儿童，8- 12岁，从8个家庭，涉及探索性的设计会议，其次是初步的可行性测试机器人照顾活动。设计会议深入了解了儿童当前的照顾任务，他们将如何照顾社交机器人，以及这些新的照顾活动如何融入他们的日常生活。可行性研究测试了两种不同类型的机器人照顾任务，我们称之为连接和效用，并测量了它们对儿童的感知和接近社交机器人的短期影响。我们讨论的主题，并提出互动设计准则的机器人照顾儿童的活动。
2022-05-18 cs.HC cs.RO
SIGVerse: A cloud-based VR platform for research on social and embodied human-robot interaction
National Institute of Informatics（国立信息学研究所）
与日常生活环境相关的常识和社会互动对于支持人类活动的自主机器人来说非常重要。在人类活动中获取诸如社会互动技能和常识等语义信息的实用方法之一是应用最新的机器学习技术。尽管最近的机器学习技术已成功实现自动操纵和驾驶任务，但很难将这些技术用于需要人机交互经验的应用中。人类必须在很长一段时间内进行多次表演，才能向机器人或学习系统展示具体的和社会互动的行为。为了解决这个问题，我们提出了一个基于云的沉浸式虚拟现实（VR）平台，使虚拟人与机器人的互动，以收集在各种情况下的人类活动的社会和具体的知识。为了实现系统的灵活性和可重用性，我们开发了ROS和Unity之间的实时桥接机制，这是开发VR应用程序的标准平台之一。我们将该系统应用于一个名为RoboCup@Home的机器人比赛场，以确认该系统在现实的人机交互场景中的可行性。通过在比赛中的演示实验，我们展示了该系统的实用性和潜力，通过人机交互的社会智能的发展和评估。所提出的VR平台使机器人系统能够在短时间内收集与多个用户的社交体验。该平台还有助于提供社交行为数据集，这将是智能服务机器人基于机器学习技术获得社交互动技能的关键方面。
2020-05-02 cs.HC cs.RO
Can I Pet Your Robot? Incorporating Capacitive Touch Sensing into a Soft Socially Assistive Robot Platform
University of Southern California（南加州大学）
本研究提出将导电纱线嵌入软体社交辅助机器人的钩编外壳以构建低成本柔性电容式触觉传感器，用户研究（N=20）表明该传感器能可靠检测触摸事件并定位至三个区域之一。
2024-09-24 cs.HC cs.RO
Participatory Design for Mental Health Data Visualization on a Social Robot
University of Washington（华盛顿大学）
数据可视化和人机交互（HRI）的交叉是一个新兴的领域。理解、交流和处理不同类型的数据以创建多功能可视化可以使HRI受益。相反，通过有效的可视化表达HRI生成的不同类型的数据可以提供有趣的见解。我们的工作增加了这个不断增长的领域的文献。在本文中，我们提出了我们的探索性工作可视化的心理健康数据的社交机器人。特别是，我们讨论了心理健康数据可视化的开发使用参与式设计（PD）的方法。作为社交机器人上心理健康数据可视化的第一步，这项工作为相关的进一步工作和使用社交机器人作为数据可视化工具铺平了道路。
2022-08-20 cs.HC cs.RO
Social Robots As Companions for Lonely Hearts: The Role of Anthropomorphism and Robot Appearance
Seoul National University（首尔大学）
本研究通过实验揭示孤独感对社交机器人拟人化的影响因外观而异，动物型机器人虽整体拟人化更高，但孤独者更倾向拟人化人类型，且拟人化通过喜爱度促进购买意愿，为设计孤独者伴侣机器人提供启示。
2023-07-04 cs.HC cs.RO
One Size Does not Fit All: Personalised Affordance Design for Social Robots
University of Sheffield（谢菲尔德大学）
本文研究社交机器人外观、声音与语言行为的个性化可供性，发现情境、个体差异及对能力与温暖的角色期望会影响偏好，主张采用综合个性化设计。
2023-12-11 cs.HC cs.RO
Towards Operationalizing Social Bonding in Human-Robot Dyads
University of Gothenburg（哥德堡大学）
本文提出用生物行为指标（如压力降低、空间距离缩小、行为同步）操作化人机社会纽带，替代主观心理测量，以促进长期人机协作关系的研究。
2023-10-17 cs.HC cs.RO
Ethical Considerations When Constructing Participatory Design Protocols for Social Robots
Oakland University（奥克兰大学）
通过将预期的用户和利益相关者作为设计者，参与式设计已经成为一种流行的方法，以突出社交机器人中的道德考虑。在这里，我们提请注意参与式设计的伦理作为一种方法，不同于社会机器人被共同设计的伦理考虑。更具体地说，我们考虑利益相关者参与行为所带来的伦理问题-当我们作为研究人员或实践者设计社交机器人参与式设计协议（“如何”利益相关者参与）时，应该明确考虑的道德和价值观。我们使用的情况下，机器人辅助的性暴力缓解，参与设计协议，如伤害，剥削和减少利益相关者代理的风险的道德考虑。为了将这些和其他道德考虑纳入社交机器人参与式设计协议的创建中，我们主张让利益相关者通过将他们纳入参与式设计会议，结构和流程的创建来设计他们自己的参与形式。
2022-04-01 cs.HC cs.RO
Robot-Initiated Social Control of Sedentary Behavior: Comparing the Impact of Relationship- and Target-Focused Strategies
Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学）
本研究通过两阶段实验室实验（n=135）比较社交机器人的关系聚焦（强调关系后果）与目标聚焦（强调健康后果）策略对减少久坐行为的影响，发现关系聚焦策略促活跃时长更长，且对机器人依恋感强的参与者对目标聚焦策略反应更积极，为健康沟通场景机器人说服策略设计提供见解。
2025-02-12 cs.HC cs.RO
Designing a minimalist socially aware robotic agent for the home
Indiana University（印第安纳大学）；Instituto Gulbenkian de Ciencia（古尔本基安科学研究所）
我们提出了一个极简的社会机器人，依赖于长时间序列的低分辨率数据，如机械振动，温度，照明，声音和碰撞。我们的目标是开发一个实验系统，用于培养社会定位的机器人代理人，其行为库被空间的社会秩序所包含。为了实现这一目标，我们正在设计机器人，这些机器人使用简单的传感器和运动反馈程序来识别不同类别的人类活动，然后将每个类别与一系列适当的行为相关联。我们使用Katie系列机器人，构建在iRobot Create平台上，Arduino Uno和Raspberry Pi。我们描述了它的传感器的能力和探索性的测试，使我们能够开发什么样的对象（传感器数据）对应于已知的和可观察的人类受试者的假设。我们使用机器学习方法对来自100多个实验的三种社交场景进行分类，证明使用我们的极简机器人的低分辨率传感器可以高精度地检测社交场景。
2014-06-26 cs.HC cs.RO
Socially Impaired Robots: Human Social Disorders and Robots' Socio-Emotional Intelligence
University of Technology Sydney（悉尼科技大学）
社交机器人需要智能才能安全地与人类共存和互动。机器人没有理解他人的功能能力，无法同情可能是一种社会风险，它们可能导致社会受损的机器人社会。在这项工作中，我们提供了三个相关的人类社会障碍，即自闭症，精神病和精神分裂症，作为一种手段，以更好地了解社会机器人的未来能力要求的调查。我们提供的证据支持这样一种观点，即社交机器人需要情商和社交智能的结合，即社交情商。我们认为，一个简单的社会情感过程的机器人需要一个模拟驱动的智能模型。最后，我们为设计未来的社会情感机器人提供了一些重要的指导方针。
2016-02-15 cs.CY cs.HC cs.RO
Developing Computational Models of Social Assistance to Guide Socially Assistive Robots
Northwestern University（西北大学）
虽然有许多机器人提供社会援助的例子，但缺乏关于机器人应该如何决定如何协助的理论阻碍了实现这些技术的进展。为了解决这一缺陷，我们提出了一对计算模型来指导机器人提供社会援助。社会自主性模型帮助机器人选择适当的援助，这将有助于手头的任务，同时也保持被援助者的自主性。社会联盟模型描述了如何确定机器人和被帮助者是否朝着同一目标合作。这些模型中的每一个都植根于人与人之间的社会推理，我们在这里描述我们正在进行的工作，以适应这种社会推理的人机交互。
2019-09-14 cs.AI cs.HC cs.RO
Investigating Persuasive Socially Assistive Robot Behavior Strategies for Sustained Engagement in Long-Term Care
本研究探究了劝导性社交辅助机器人行为策略在长期护理中对老年人持续参与和动机的影响，通过人机交互研究评估其对护理提供者和老年人福祉的作用。
2024-08-26 cs.HC
Assistive robots for the social management of health: a framework for robot design and human-robot interaction research
Tufts University（塔夫茨大学）
健康与社会生活质量之间有着密切的联系。强有力的社会纽带对健康和福祉至关重要，但健康状况往往会在心理上影响一个人与他人互动的能力。这可能成为一种恶性循环，导致健康状况进一步恶化。因此，健康的社会管理是医疗保健的一个重要方面。我们建议，社会辅助机器人（SAR）可以帮助人们保持健康状况的积极的社会生活，支持他们在社会交往。本文有三个贡献，详述如下。我们开发了一个机器人可以执行的社会调解功能的框架，其动机是有健康状况的人的特殊社会需求。在这个框架中，我们确定了SAR可以执行的五种类型的功能：a）改变人的感知方式，b）增强人的社会行为，c）修改他人的社会行为，d）为交互提供结构，e）改变人的感受。我们按主题组织和回顾了现有的关于机器人在临床和非临床环境中支持人与人互动的文献，并解释了这些研究的发现和设计思想如何应用于框架中确定的功能。最后，我们指出并讨论了在设计SAR支持社会互动的挑战，并强调未来的机器人设计和HRI的机器人中介作用的研究机会。
2020-03-30 cs.CY cs.HC cs.RO
A Storytelling Robot managing Persuasive and Ethical Stances via ACT-R: an Exploratory Study
ICAR-CNR（意大利国家研究委员会认知科学与技术研究所）；ITD-CNR（意大利国家研究委员会教育技术研究所）；Università di Torino（都灵大学）
我们展示了一个讲故事的机器人，通过ACT-R认知架构控制，能够在谈论有关COVID-19的一些主题时采用不同的说服技巧和道德立场。该文件的主要贡献包括在一个需求驱动的模型，指导和评估，在对话过程中，使用（如果有的话）有说服力的技术，在代理程序的内存中的建议。在这样一个模型中测试的说服性技巧的组合范围从讲故事的使用，到框架技术和基于主题的论点。据我们所知，这是第一次尝试建立一个有说服力的代理，能够整合明确接地的认知假设的对话管理，讲故事和说服力的技术，以及道德态度的混合。本文介绍了63名参与者的系统的探索性评价结果
2021-12-16 cs.AI cs.HC cs.RO
Enabling a Social Robot to Process Social Cues to Detect when to Help a User
Franklin & Marshall College（富兰克林与马歇尔学院）
对于社交辅助机器人来说，能够识别用户何时需要帮助是很重要的。这种机器人需要能够实时识别人类的需求，以便及时提供帮助。我们提出了一个架构，使用社会线索，以确定机器人应该提供帮助。基于眼睛注视和语言模态的多模态融合方法，我们的架构在机器人辅助乐高建筑任务中收集的数据上进行训练和评估。通过关注社交线索，我们的架构对给定任务的细节具有最小的依赖性，使其能够应用于许多不同的环境。使社交机器人能够通过社交线索识别用户的需求可以帮助它适应用户的行为和偏好，这反过来将导致改善的用户体验。
2021-10-18 cs.AI cs.HC cs.RO
Developing Social Robots with Empathetic Non-Verbal Cues Using Large Language Models
Seoul National University（首尔大学）
本研究利用大型语言模型为社交机器人设计并标注四类共情非语言线索（SAFE），开发对话系统，初步验证其与人类咨询师社会线索的一致性，奠定人机交互研究基础。
2023-08-31 cs.AI cs.HC cs.RO
Botson: An Accessible and Low-Cost Platform for Social Robotics Research
University of Michigan-Dearborn（密歇根大学迪尔伯恩分校）
Botson是一种基于大型语言模型的人形社会机器人，旨在为社会机器人研究提供低成本且易于获取的平台。
2026-02-23 cs.AI cs.HC cs.RO
Social Robots for People Living with Dementia: A Scoping Review on Deception from Design to Perception
本文综述了26项研究，探讨社交机器人对痴呆症患者可能产生的欺骗性影响，识别出关键设计因素及感知模式，提出双过程解释以区分欺骗与拟人化。
2026-03-14 cs.CY cs.HC cs.RO
Robot Interaction Behavior Generation based on Social Motion Forecasting for Human-Robot Interaction
Technische Universität Wien (TU Wien)（维也纳技术大学）；German Aerospace Center（德国航空航天中心）
提出共享人-机器人表示空间中的 ECHO 模型，通过基于周围智能体细化个体运动实现社会运动预测，并据此生成可由文本控制的实时人机交互行为。
2024-04-08 cs.CV cs.HC cs.RO
Towards Multimodal Social Conversations with Robots: Using Vision-Language Models
Ghent University–imec（根特大学–imec）
本文提出利用视觉-语言模型构建面向自主社交机器人的多模态社交对话系统，分析了系统整体需求、模型适配方法、剩余技术挑战及评估实践。
2025-08-18 cs.CL cs.HC cs.RO
Learning Socially Appropriate Robot Approaching Behavior Toward Groups using Deep Reinforcement Learning
Uppsala University（乌普萨拉大学）；University of York（约克大学）；KTH Royal Institute of Technology（KTH皇家理工学院）
深度强化学习最近被广泛应用于机器人技术中，以研究运动和抓取等任务，但其在社会人机交互（HRI）中的应用仍然是一个挑战。在本文中，我们提出了一个深度学习方案，获得了一个先验模型的机器人接近行为的模拟，并将其应用到现实世界的互动与物理机器人接近人群。该计划，我们称之为阶段性社会行为学习（SSBL），考虑了社会场景中的不同学习阶段。我们在模拟中学习机器人接近小团体的行为，并在感知研究和人类参与者的HRI用户研究中使用客观和主观措施来评估模型的性能。结果表明，我们的模型产生更多的社会适当的行为相比，一个国家的最先进的模型。
2019-08-12 cs.HC cs.LG cs.RO
Why robots? A survey on the roles and benefits of social robots in the therapy of children with autism
National University of Singapore（新加坡国立大学）；Ministry of Education, Singapore（新加坡教育部）
本文综述了社会互动机器人的使用，以协助自闭症儿童的治疗。研究人员调查了机器人在帮助儿童解决社交、情感和沟通缺陷方面的成功程度。儿童与机器人的互动进行了仔细审查，就不同的目标行为，是从一个孩子在治疗过程中引起的。这些行为是根据孩子的发展需要进行彻底检查的。最重要的是，从调查作品中提取实验数据，并根据目标行为以及每个机器人在治疗过程中如何使用以实现这些行为进行分析。研究最后对这些机器人所扮演的不同治疗角色进行了分类，并强调了使它们能够在自闭症治疗中实现高水平有效性的重要设计特征。
2013-11-02 cs.CY cs.HC cs.RO
Cloud-based user modeling for social robots: a first attempt
University of Turin（都灵大学）
社交机器人是一种自主机器人，它通过参与社会情感行为、技能、能力和与其协作角色相关的规则来与人互动。为了实现这些目标，我们认为，建模与用户的互动，并适应用户自己的机器人行为是其社会角色的基础。本文介绍了我们的第一次尝试，将用户建模功能的社会和情感的机器人。我们提出了一个基于云的架构建模的用户-机器人交互，以重用的方法与不同类型的社交机器人。
2022-09-25 cs.RO
Nonverbal Social Behavior Generation for Social Robots Using End-to-End Learning
ETRI（韩国电子通信研究院）
为了提供有效和愉快的人机交互，社交机器人必须表现出非语言行为，如握手或拥抱。然而，再现预编码运动的传统方法允许用户容易地预测机器人的反应，给人的印象是机器人是一台机器，而不是一个真正的代理。因此，我们提出了一种基于Seq2Seq模型的神经网络架构，该架构以端到端的方式从人与人的交互中学习社会行为。我们采用了一个生成对抗网络来防止在生成长期行为时出现无效的姿势序列。为了验证所提出的方法，实验进行了使用人形机器人辣椒在模拟环境中。由于很难确定社会行为生成的成功或失败，我们提出了新的指标来计算生成的行为和地面真实行为之间的差异。我们使用这些指标来展示不同的网络架构选择如何影响行为生成的性能，并比较了学习多个行为和学习单个行为的性能。我们希望我们提出的方法不仅可以用于家庭服务机器人，也可以用于引导机器人，交付机器人，教育机器人和虚拟机器人，使用户能够享受和有效地与机器人互动。
2022-11-02 cs.RO
From Social Reasoning to Embodied Interaction: An Agentic Framework for Social Robots
ShanghaiTech University（上海科技大学）；InstAdapt
提出ARISE框架，在Sophia人形机器人上统一社会推理与具身交互，通过多模态理解、记忆和流式执行实现自然协调的社交行为，显著提升交互质量并降低延迟。
2026-10-06 cs.RO
Share with Me: A Study on a Social Robot Collecting Mental Health Data
University of Washington（华盛顿大学）
社交机器人已被用于以各种方式帮助心理健康，例如帮助自闭症儿童改善他们的社交技能和执行功能，如联合注意力和身体意识。它们也被用来帮助老年人减少孤立和孤独的感觉，以及支持青少年和儿童的心理健康。然而，这一领域的现有工作仅通过社交机器人对人类活动做出交互式反应来帮助他们学习相关技能，从而显示出对心理健康的支持。我们假设人类也可以通过与社交机器人发布或分享他们的心理健康数据来获得社交机器人在心理健康方面的帮助。在本文中，我们提出了一个人机交互（HRI）的研究来评估这一假设。在为期五天的研究中，共有55名（n=55）参与者与社交机器人分享了他们当时的情绪和压力水平。我们看到了大多数积极的结果，表明值得在这个方向上开展未来的工作，以及社交机器人在很大程度上支持心理健康的潜力。
2022-08-08 cs.RO
The Social Context of Human-Robot Interactions
Computer Science Department, Yale University（耶鲁大学计算机科学系）
针对HRI领域“社会语境”定义与使用不统一导致的沟通误解问题，本文通过调研文献提出人机交互社会语境的概念模型，助力相关研究规划、行为建模及结果分析。
2025-08-19 cs.AI cs.HC cs.MA
Robot Accident Investigation: a case study in Responsible Robotics
Bristol Robotics Lab（布里斯托尔机器人实验室）；UWE Bristol（西英格兰大学布里斯托尔分校）；University of Oxford（牛津大学）；University of Nottingham（诺丁汉大学）
机器人事故不可避免。虽然很少见，但自从20世纪60年代装配线机器人首次引入以来，这种情况就一直在发生。但新一代的社交机器人现在正变得司空见惯。通常，复杂的嵌入式人工智能（AI）社交机器人可能被部署为护理机器人，以帮助老年人或残疾人独立生活。智能机器人玩具为儿童提供了令人信服的互动游戏体验，自动驾驶汽车（AV）的功能越来越强大，有望实现免提个人交通工具和全自动出租车。与部署在安全笼中的工业机器人不同，社交机器人被设计为在人类环境中运行并与人类密切互动;因此，社交机器人发生事故的可能性比工业机器人大得多。本文提出了一个社会机器人事故调查的框架草案;该框架提出了一种技术和流程，可以让社会机器人事故的调查不亚于我们对航空或铁路事故调查的期望。本文还将事故调查置于负责任的机器人实践中，并认为没有事故调查的社会机器人与没有航空事故调查的航空一样不负责任。
2020-05-15 cs.RO
What Can Robots Teach Us About Trust and Reliance? An interdisciplinary dialogue between Social Sciences and Social Robotics
CY Cergy Paris University（赛尔吉巴黎大学）；ENSEA（法国高等电力学院）；CNRS（法国国家科学研究中心）；Université Paris 8（巴黎第八大学）；Inria（法国国家信息与自动化研究所）；Université de Lorraine（洛林大学）
本文主张融合社会科学与社会机器人学视角，通过跨学科对话探讨人机交互中信任的形成、检验与显现，以构建更扎实且适应性强的信任理解框架。
2025-07-17 cs.RO
The Social Triad model of Human-Robot Interaction
University of Sheffield（谢菲尔德大学）；Northeastern University（东北大学）
本文提出人机交互的社会三元模型（用户、机器人、部署者），借鉴心理学中的人际信任理论，揭示机器人可信度与用户对部署者态度之间的间接关联，为共同创造可信机器人技术提供分析框架。
2023-08-08 cs.RO
A Systematic Literature Review of Experiments in Socially Assistive Robotics using Humanoid Robots
University of Tsukuba（筑波大学）
我们进行了系统的文献综述，以发现人形机器人是如何被应用于社会辅助机器人实验。我们检索了24篇论文，其中16篇被纳入进行更深入的分析。为了进行这种分析，我们使用了一个受基于行为的机器人启发的概念框架。我们想知道是哪个机器人（大多数使用机器人NAO），应用程序的目标是什么（教学，协助，演奏，指导），如何控制机器人（在大多数实验中手动），机器人表现出什么样的行为（对触摸做出反应，指向身体部位，唱歌，跳舞，等等），机器人使用了什么样的执行器（总是电机，有时扬声器，几乎没有任何其他类型的致动器）和机器人使用什么类型的传感器（在许多研究中，机器人根本不使用任何传感器，在其他研究中，机器人经常使用相机和/或麦克风）。本研究的结果可用于设计针对类人社会辅助机器人的软件框架，特别是在软件产品线工程项目的背景下。
2017-11-15 cs.RO
Rico: extended TIAGo robot towards up-to-date social and assistive robot usage scenarios
Warsaw University of Technology（华沙工业大学）；Faculty of Electronics and Information Technology（电子与信息技术学院）
本文介绍 AI 驱动的移动机器人平台 Rico，通过既有场景应用、能力与实验验证其作为无机械臂平台适配社交和辅助任务的适用性。
2024-09-06 cs.RO
Would You Mind Me if I Pass by You? Socially-Appropriate Behaviour for an Omni-based Social Robot in Narrow Environment
ATR（ATR研究所）；University of Wisconsin-Madison（威斯康星大学麦迪逊分校）；Kyoto University（京都大学）
与机器人进行物理交互并与它们共享环境导致人类和机器人必须在狭窄的走廊中相互交叉。在这种情况下，机器人必须为人类提供空间。通过对人与人交叉行为的观察，我们分离出两个主要因素：身体旋转和滑动运动。我们实现了一个能够改变这些因素的机器人控制器，并探讨了这种变化如何影响人们的感知。一项涉及23名参与者的参与者内研究的结果表明，人们更喜欢机器人在穿过他们时旋转身体。此外，滑动运动被评定为更温暖。这些结果表明了与人类互动时社交回避的重要性。
2022-01-27 cs.RO
Trust, Acceptance and Social Cues in Human-Robot Interaction -- SCRITA 2021
本次研讨会旨在从多学科的角度，包括机器人的感知和感知其他代理，环境和人机动力学的能力，更深入地探索人机交互（HRI）中的信任和接受。该研讨会与IEEE RO-MAN 2021一起在线举行（见https：//ro-man2021.org/）。三位特邀演讲者和六份立场文件分析/讨论了人类与机器人互动的不同方面，这些方面可能会影响，增强，破坏或恢复人类对机器人的信任，例如使用社交线索或行为透明度。不同背景的与会者就有效支持社会可接受和可信赖的机器人的设计和开发的相关挑战进行了动态对话。网址：https://scrita.herts.ac.uk/2021/
2021-08-19 cs.RO
Human-Robot Cooperative Distribution Coupling for Hamiltonian-Constrained Social Navigation
Purdue University（普渡大学）；Tsinghua University（清华大学）
本文提出NaviDIFF框架，结合端口哈密顿建模与扩散模型处理人机协同不确定性，并通过时空Transformer和人类反馈强化学习实现高效稳定的社交导航。
2025-03-07 cs.RO
Towards a Robotic Intrusion Prevention System: Combining Security and Safety in Cognitive Social Robots
Intelligent Robotics Lab, Rey Juan Carlos University（智能机器人实验室，雷焦卡洛斯大学）；HoneComp, Rey Juan Carlos University（HoneComp，雷焦卡洛斯大学）
针对认知社交机器人的网络安全与功能安全协同问题，提出RIPS在通信层检测威胁并借助System Mones限制受侵功能，且在真实机器人攻击场景中验证其可保护人类隐私与安全。
2024-07-09 cs.RO
MobiAxis: An Embodied Learning Task for Teaching Multiplication with a Social Robot
SoftBank Robotics Europe（软银机器人欧洲公司）；Sorbonne Universite（索邦大学）；Uppsala University（乌普萨拉大学）；Jacobs University（雅各布斯大学）
机器人在教育环境中的使用越来越受欢迎。然而，许多涉及社交机器人的学习任务并没有充分利用它们的物理体现。Criminal Axis是一个建议的学习任务，它使用Pepper机器人的物理能力来教授沿着数字线的正负乘法的概念。机器人体现了许多多模态的社会智能功能和行为，旨在增强学习。本文是一份立场文件，描述了该任务的技术和理论实施情况，并提出了未来研究的方向。
2020-04-16 cs.RO
Validating Virtual Reality for Studying Multimodal Human-Robot Interaction in Socially Aware Robot Navigation
LAAS-CNRS, Universite de Toulouse（法国国家科学研究中心图卢兹分部，图卢兹大学）；Inria Nancy（法国国家信息与自动化研究所南锡分部）
研究VR在社交感知机器人导航中研究多模态人机交互的适用性，通过受试者内研究，让参与者在现实与VR环境中与机器人交互，结果显示VR能捕捉交互行为，可成为研究多模态行为的可靠灵活平台。
2026-07-13 cs.RO
Value Elicitation for a Socially Assistive Robot Addressing Social Anxiety: A Participatory Design Approach
Delft University of Technology（代尔夫特理工大学）
本研究通过参与式设计工作坊获取心理健康研究人员对社交辅助机器人支持社交焦虑的核心价值观，识别出适应性、接受度和有效性等关键设计要素，为以用户为中心的情境感知机器人设计提供依据。
2025-11-05 cs.RO
