机器人 / 具身智能

RAG-6DPose: Retrieval-Augmented 6D Pose Estimation via Leveraging CAD as Knowledge Base

Kuanning Wang, Yuqian Fu, Tianyu Wang, Yanwei Fu, Longfei Liang, Yu-Gang Jiang, Xiangyang Xue

机构 * Fudan University（复旦大学） ； NeuhHelium Co.,Ltd.（NeuhHelium公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by IROS 2025

From Movement Primitives to Distance Fields to Dynamical Systems

Yiming Li, Sylvain Calinon

机构 * Idiap Research Institute（日内瓦研究所） ； EPFL（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 8 Figures

Human-Centered Shared Autonomy for Motor Planning, Learning, and Control Applications

MH Farhadi, Ali Rabiee, Sima Ghafoori, Anna Cetera, Wei Xu, Reza Abiri

机构 * Translational Neurorobotics Laboratory（转化神经机器人实验室） ； Department of Electrical, Computer, and Biomedical Engineering（电气、计算机与生物医学工程系） ； University of Rhode Island（罗德岛大学） ； Human-Centered AI (HCAI) Labs（以人为本的人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Vision in Action: Learning Active Perception from Human Demonstrations

Haoyu Xiong, Xiaomeng Xu, Jimmy Wu, Yifan Hou, Jeannette Bohg, Shuran Song

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Perspective on Utilizing Foundation Models for Laboratory Automation in Materials Research

Kan Hatakeyama-Sato, Toshihiko Nishida, Kenta Kitamura, Yoshitaka Ushiku, Koichi Takahashi, Yuta Nabae, Teruaki Hayakawa

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

mimic-one: a Scalable Model Recipe for General Purpose Robot Dexterity

Elvis Nava, Victoriano Montesinos, Erik Bauer, Benedek Forrai, Jonas Pai, Stefan Weirich, Stephan-Daniel Gravert, Philipp Wand, Stephan Polinski, Benjamin F. Grewe, Robert K. Katzschmann

机构 * mimic robotics ； ETH AI Center, ETH Zurich（ETH人工智能中心，ETH Zurich） ； Soft Robotics Lab, Dept. of Mechanical and Process Engineering, ETH Zurich（软机器人实验室，机械与过程工程系，ETH Zurich） ； Institute of Neuroinformatics, ETH Zurich and University of Zurich（神经信息研究所，ETH Zurich和苏黎世大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

In-Hand Object Pose Estimation via Visual-Tactile Fusion

Felix Nonnengießer, Alap Kshirsagar, Boris Belousov, Jan Peters

机构 * Department of Computer Science, Goethe Universität Frankfurt, Germany（弗赖堡大学计算机科学系） ； Intelligent Autonomous Systems Lab, Department of Computer Science, TU Darmstadt, Germany（图恩-达姆斯塔德大学计算机科学系智能自主系统实验室） ； German Research Center for AI (DFKI)（德国人工智能研究中心） ； Centre for Cognitive Science, TU Darmstadt（图恩-达姆斯塔德大学认知科学中心） ； Hessian Center for Artificial Intelligence (Hessian.AI), Darmstadt（黑森人工智能中心（Hessian.AI），达姆斯塔特） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages

RICE: Reactive Interaction Controller for Cluttered Canopy Environment

Nidhi Homey Parayil, Thierry Peynot, Chris Lehnert

机构 * QUT Centre of Robotics, Queensland University of Technology（昆士兰理工大学机器人中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments This work has been submitted to the IEEE RAL for possible publication

A Novel Feedforward Youla Parameterization Method for Avoiding Local Minima in Stereo Image Based Visual Servoing Control

Rongfei Li, Francis Assadian

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Comments 36 pages, 19 figures, Journal, Published in: Applied Sciences, 2025, vol. 15, article 4991. For published version, see this http URL: https://doi.org/10.3390/app15094991

Journal ref Appl. Sci. 2025, 15, 4991

DemoSpeedup: Accelerating Visuomotor Policies via Entropy-Guided Demonstration Acceleration

Lingxiao Guo, Zhengrong Xue, Zijing Xu, Huazhe Xu

机构 * Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究院） ； Tsinghua University IIIS（清华大学智能科学研究院） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Fabrica: Dual-Arm Assembly of General Multi-Part Objects via Integrated Planning and Learning

Yunsheng Tian, Joshua Jacob, Yijiang Huang, Jialiang Zhao, Edward Gu, Pingchuan Ma, Annan Zhang, Farhad Javid, Branden Romero, Sachin Chitta, Shinjiro Sueda, Hui Li, Wojciech Matusik

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

LiPo: A Lightweight Post-optimization Framework for Smoothing Action Chunks Generated by Learned Policies

Dongwoo Son, Suhan Park

机构 * School of Robotics, Colleage of AI Convergence, Kwangwoon University（机器人学院、人工智能融合学院、光州大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 7 figures, 1 table

Reachability Weighted Offline Goal-conditioned Resampling

Wenyan Yang, Joni Pajarinen

机构 * Department of Electrical Engineering and Automation, Aalto University（电气工程与自动化系，艾尔沃斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.LG

SIGHT: Synthesizing Image-Text Conditioned and Geometry-Guided 3D Hand-Object Trajectories

Alexey Gavryushin, Alexandros Delitzas, Luc Van Gool, Marc Pollefeys, Kaichun Mo, Xi Wang

机构 * ETHZ（苏黎世联邦理工学院） ； MPI for Informatics（信息研究所） ； INSAIT（国际人工智能技术研究所） ； KU Leuven（鲁汶大学） ； Microsoft（微软公司） ； NVIDIA（英伟达公司） ； TUM（慕尼黑工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

HTMNet: A Hybrid Network with Transformer-Mamba Bottleneck Multimodal Fusion for Transparent and Reflective Objects Depth Completion

Guanghu Xie, Yonglong Zhang, Zhiduo Jiang, Yang Liu, Zongwu Xie, Baoshi Cao, Hong Liu

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology（机器人系统国家重点实验室，哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Adaptive Distance Functions via Kelvin Transformation

Rafael I. Cabral Muchacho, Florian T. Pokorny

机构 * RPL, EECS, KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院电子工程系和RPL） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted to IEEE ICRA 2025

ReFineVLA: Reasoning-Aware Teacher-Guided Transfer Fine-Tuning

Tuan Van Vo, Tan Quang Nguyen, Khang Minh Nguyen, Duy Ho Minh Nguyen, Minh Nhat Vu

机构 * VinRobotics ； Max Planck Research School for Intelligent Systems (IMPRS-IS)（Max Planck Research School for Intelligent Systems） ； University of Texas at Arlington（德克萨斯大学阿灵顿分校） ； Automation & Control Institute, TU Wien（技术大学维也纳自动化与控制研究所） ； Austrian Institute of Technology (AIT)（奥地利技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 10 pages

MorphEUS: Morphable Omnidirectional Unmanned System

Ivan Bao, José C. Díaz Peón González Pacheco, Atharva Navsalkar, Andrew Scheffer, Sashreek Shankar, Andrew Zhao, Hongyu Zhou, Vasileios Tzoumas

机构 * University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Tactile-based Reinforcement Learning for Adaptive Grasping under Observation Uncertainties

Xiao Hu, Yang Ye

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Practice Makes Perfect: A Study of Digital Twin Technology for Assembly and Problem-solving using Lunar Surface Telerobotics

Xavier O'Keefe, Katy McCutchan, Alexis Muniz, Jack Burns, Daniel Szafir

机构 * JPL（喷气推进实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Efficiently Manipulating Clutter via Learning and Search-Based Reasoning

Baichuan Huang

机构 * Baichuan Huang（黄百川） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments PhD Thesis of Baichuan Huang, written under the direction of Prof. Jingjin Yu

CLTP: Contrastive Language-Tactile Pre-training for 3D Contact Geometry Understanding

Wenxuan Ma, Xiaoge Cao, Yixiang Zhang, Chaofan Zhang, Shaobo Yang, Peng Hao, Bin Fang, Yinghao Cai, Shaowei Cui, Shuo Wang

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Beihang University（北航） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Samsung Research China（三星中国研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 16 pages

ProACT: An Augmented Reality Testbed for Intelligent Prosthetic Arms

Shivani Guptasarma, Monroe D. Kennedy

机构 * Department of Mechanical Engineering, Stanford University（机械工程系，斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 12 pages, 8 figures. Under review. Code and data are available at https://arm.stanford.edu/proact

Journal ref IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 33, pp. 354-365, 2025

3D Hand-Eye Calibration for Collaborative Robot Arm: Look at Robot Base Once

Leihui Li, Lixuepiao Wan, Volker Krueger, Xuping Zhang

机构 * Department of Mechanical and Production Engineering, Aarhus University（机械与生产工程系，奥胡斯大学） ； Department of Computer Science, Lund University（计算机科学系，卢德大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments updated

Opening Articulated Structures in the Real World

Arjun Gupta, Michelle Zhang, Rishik Sathua, Saurabh Gupta

机构 * University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Accepted to RSS 2025. Project webpage: https://arjung128.github.io/opening-articulated-structures/

DexFlow: A Unified Approach for Dexterous Hand Pose Retargeting and Interaction

Xiaoyi Lin, Kunpeng Yao, Lixin Xu, Xueqiang Wang, Xuetao Li, Yuchen Wang, Miao Li

机构 * Institute of Computer Science, Wuhan University, Hubei, China（武汉大学计算机科学学院，湖北，中国） ； Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院机械工程系） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院电气与计算机工程系） ； Institute of Technological Sciences of Wuhan University, Wuhan, Hubei Province, China（武汉大学技术科学研究院，武汉，湖北省，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Provably-Safe, Online System Identification

Bohao Zhang, Zichang Zhou, Ram Vasudevan

机构 * Robotics Institute, University of Michigan（密歇根大学机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

SPARK-Remote: A Cost-Effective System for Remote Bimanual Robot Teleoperation

Adam Imdieke, Karthik Desingh

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

TelePreview: A User-Friendly Teleoperation System with Virtual Arm Assistance for Enhanced Effectiveness

Jingxiang Guo, Jiayu Luo, Zhenyu Wei, Yiwen Hou, Zhixuan Xu, Xiaoyi Lin, Chongkai Gao, Lin Shao

机构 * Department of Computer Science, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments In submission

Self-Mixing Laser Interferometry: In Search of an Ambient Noise-Resilient Alternative to Acoustic Sensing

Remko Proesmans, Thomas Lips, Francis wyffels

机构 * AI and Robotics Lab (IDLab-AIRO), Ghent University—imec（人工智能与机器人实验室（IDLab-AIRO），根特大学—imec） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Submitted to the RoboAcoustics workshop at ICRA2025. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2502.15390