机器人 / 具身智能

TacCompress: A Benchmark for Multi-Point Tactile Data Compression in Dexterous Hand

Yan Zhao, Yang Li, Zhengxue Cheng, Hengdi Zhang, Li Song

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 9 pages, 10 figures, 2 tables

AS2FM: Enabling Statistical Model Checking of ROS 2 Systems for Robust Autonomy

Christian Henkel, Marco Lampacrescia, Michaela Klauck, Matteo Morelli

机构 * Bosch Research, Robert Bosch GmbH（博世研究, 罗伯特·博世有限公司） ； List, CEA, Universite Paris-Saclay（List, 法国国家科学研究中心, 巴黎-萨克雷大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted at IROS2025

GraspQP: Differentiable Optimization of Force Closure for Diverse and Robust Dexterous Grasping

René Zurbrügg, Andrei Cramariuc, Marco Hutter

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

RoboRetriever: Single-Camera Robot Object Retrieval via Active and Interactive Perception with Dynamic Scene Graph

Hecheng Wang, Jiankun Ren, Jia Yu, Lizhe Qi, Yunquan Sun

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Bimanual Robot-Assisted Dressing: A Spherical Coordinate-Based Strategy for Tight-Fitting Garments

Jian Zhao, Yunlong Lian, Andy M Tyrrell, Michael Gienger, Jihong Zhu

机构 * School of Physics, Engineering and Technology, University of York（物理、工程与技术学院，约克大学） ； Honda Research Institute Europe（本田欧洲研究机构） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 41 figures

OASIS: Real-Time Opti-Acoustic Sensing for Intervention Systems in Unstructured Environments

Amy Phung, Richard Camilli

机构 * Applied Ocean Physics and Engineering, Woods Hole Oceanographic Institution, Deep Submergence Laboratory（应用海洋物理与工程，伍兹霍尔海洋研究所，深潜实验室） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments This paper has been accepted for publication in IROS 2025. Copyright IEEE

LIA-X: Interpretable Latent Portrait Animator

Yaohui Wang, Di Yang, Xinyuan Chen, Francois Bremond, Yu Qiao, Antitza Dantcheva

机构 * Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； Inria, Université Côte d’Azur（Inria，法国埃克斯-马赛大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

Comments Project Page: https://wyhsirius.github.io/LIA-X-project/

Embodied Tactile Perception of Soft Objects Properties

Anirvan Dutta, Alexis WM Devillard, Zhihuan Zhang, Xiaoxiao Cheng, Etienne Burdet

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

MetaFold: Language-Guided Multi-Category Garment Folding Framework via Trajectory Generation and Foundation Model

Haonan Chen, Junxiao Li, Ruihai Wu, Yiwei Liu, Yiwen Hou, Zhixuan Xu, Jingxiang Guo, Chongkai Gao, Zhenyu Wei, Shensi Xu, Jiaqi Huang, Lin Shao

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） ； NUS Guangzhou Research Translation and Innovation Institute（新加坡国立大学广州翻译与创新研究院） ； School of Computer Science, Nanjing University（南京大学计算机学院） ； School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院） ； School of Electronic Information and Electrical Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学电子信息与电气工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

A novel autonomous microplastics surveying robot for beach environments

Hassan Iqbal, Kobiny Rex, Joseph Shirley, Carlos Baiz, Christian Claudel

机构 * Oden Institute for Computational Engineering & Sciences（奥登计算工程与科学研究所） ； Department of Civil, Architecture and Civil Engineering（土木工程与建筑系） ； The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Department of Civil, Architecture and Environmental Engineering（土木工程与环境工程系） ； Department of Chemistry（化学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 12 pages, 11 figures

TSGS: Improving Gaussian Splatting for Transparent Surface Reconstruction via Normal and De-lighting Priors

Mingwei Li, Pu Pang, Hehe Fan, Hua Huang, Yi Yang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Xi'an Jiaotong University（西安交通大学） ； Beijing Normal University（北京师范大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Comments Project page: https://longxiang-ai.github.io/TSGS/ . Accepted by ACM MM 2025

KeyMPs: One-Shot Vision-Language Guided Motion Generation by Sequencing DMPs for Occlusion-Rich Tasks

Edgar Anarossi, Yuhwan Kwon, Hirotaka Tahara, Shohei Tanaka, Keisuke Shirai, Masashi Hamaya, Cristian C. Beltran-Hernandez, Atsushi Hashimoto, Takamitsu Matsubara

机构 * Division of Information Science, Graduate School of Science and Technology, Nara Institute of Science and Technology（信息科学系，科学技术研究生学校，科学技术研究所） ； Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Engineering Science, Kansai University（电气电子工程系，工学科学大学） ； Department of Electronics, Kobe City College of Technology（电子系，神户市立技术学院） ； OMRON SINIC X Corporation（OMRON SINIC X公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Published in IEEE Access, Jul 14 2025

Journal ref IEEE Access, vol. 13, pp. 125420-125441, 2025

KGN-Pro: Keypoint-Based Grasp Prediction through Probabilistic 2D-3D Correspondence Learning

Bingran Chen, Baorun Li, Jian Yang, Yong Liu, Guangyao Zhai

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； The State Key Laboratory of Industrial Control Technology（工业控制技术国家重点实验室） ； China Research and Development Academy of Machinery Equipment（中国机械装备研究开发院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Learning Object Compliance via Young's Modulus from Single Grasps using Camera-Based Tactile Sensors

Michael Burgess, Jialiang Zhao, Laurence Willemet

机构 * Massachusetts Institute of Technology (MIT)（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Aerial Grasping via Maximizing Delta-Arm Workspace Utilization

Haoran Chen, Weiliang Deng, Biyu Ye, Yifan Xiong, Zongliang Pan, Ximin Lyu

机构 * School of Intelligent Systems Engineering, Sun Yat-sen University（智能系统工程学院，中山大学） ； Shenzhen ePropulsion Technology Limited（深圳ePropulsion科技有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 7 figures

Uncertainty-aware Planning with Inaccurate Models for Robotized Liquid Handling

Marco Faroni, Carlo Odesco, Andrea Zanchettin, Paolo Rocco

机构 * Department of Electronics, Information and Bioengineering, Politecnico di Milano（电子、信息与生物工程系，米兰理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted at IEEE/RSJ IROS 2025

Emerging Properties in Unified Multimodal Pretraining

Chaorui Deng, Deyao Zhu, Kunchang Li, Chenhui Gou, Feng Li, Zeyu Wang, Shu Zhong, Weihao Yu, Xiaonan Nie, Ziang Song, Guang Shi, Haoqi Fan

机构 * ByteDance Seed（字节跳动种子） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology（深圳先进技术研究院） ； Monash University（墨尔本大学） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； UC Santa Cruz（加州大学圣克ruz分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

Comments 37 pages, 17 figures

DG16M: A Large-Scale Dataset for Dual-Arm Grasping with Force-Optimized Grasps

Md Faizal Karim, Mohammed Saad Hashmi, Shreya Bollimuntha, Mahesh Reddy Tapeti, Gaurav Singh, Nagamanikandan Govindan, K Madhava Krishna

机构 * Robotics Research Center, IIIT Hyderabad（IIIT Hyderabad机器人研究中心） ； IIITDM Kancheepuram 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Trajectory Planning of a Curtain Wall Installation Robot Based on Biomimetic Mechanisms

Xiao Liu, Weijun Wang, Tianlun Huang, Zhiyong Wang, Wei Feng

机构 * Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（深圳先进技术研究院，中国科学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Strong, Accurate, and Low-Cost Robot Manipulator

Georges Chebly, Spencer Little, Nisal Perera, Aliya Abedeen, Ken Suzuki, Donghyun Kim

机构 * College of Engineering, University of Massachusetts Amherst（工程学院，马萨诸塞大学阿姆赫斯特分校） ； College of Information and Computer Sciences, University of Massachusetts Amherst（信息与计算机科学学院，马萨诸塞大学阿姆赫斯特分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Learning Free Terminal Time Optimal Closed-loop Control of Manipulators

Wei Hu, Yue Zhao, Weinan E, Jiequn Han, Jihao Long

机构 * AI for Science Institute, Beijing, China（AI for Science研究院，北京，中国） ； Institute for Advanced Algorithms Research, Shanghai, China（先进算法研究所，上海，中国） ； Center for Data Science, Peking University, Beijing, China（数据科学中心，北京大学，北京，中国） ； Flatiron Institute, New York, USA（Flatiron研究院，纽约，美国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted for presentation at the American Control Conference (ACC) 2025

FineGrasp: Towards Robust Grasping for Delicate Objects

Yun Du, Mengao Zhao, Tianwei Lin, Yiwei Jin, Chaodong Huang, Zhizhong Su

机构 * Horizon Robotics 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 6 figures

Stable Tracking-in-the-Loop Control of Cable-Driven Surgical Manipulators under Erroneous Kinematic Chains

Neelay Joglekar, Fei Liu, Florian Richter, Michael C. Yip

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego（电子工程与计算机科学系，加州大学圣地亚哥分校） ； Department of Electrical Engineering and Computer Science, University of Tennessee Knoxville（电子工程与计算机科学系，田纳西大学基洛纳分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 5 figures, Submitted to RAL

RwoR: Generating Robot Demonstrations from Human Hand Collection for Policy Learning without Robot

Liang Heng, Xiaoqi Li, Shangqing Mao, Jiaming Liu, Ruolin Liu, Jingli Wei, Yu-Kai Wang, Yueru Jia, Chenyang Gu, Rui Zhao, Shanghang Zhang, Hao Dong

机构 * CFCS, School of Computer Science, Peking University（计算机学院，北京大学） ； PKU-Agibot Lab（北京大学Agibot实验室） ； State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（多媒体信息处理国家重点实验室，计算机学院，北京大学） ； Tencent Robotics X Laboratory（腾讯机器人X实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

DK-RRT: Deep Koopman RRT for Collision-Aware Motion Planning of Space Manipulators in Dynamic Debris Environments

Qi Chen, Rui Liu, Kangtong Mo, Boli Zhang, Dezhi Yu

机构 * University of California, Irvine（加州大学尔湾分校） ； Illinois Institute of Technology（伊利诺伊理工学院） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； University of California, Davis（加州大学戴维斯分校） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

SSFold: Learning to Fold Arbitrary Crumpled Cloth Using Graph Dynamics from Human Demonstration

Changshi Zhou, Haichuan Xu, Jiarui Hu, Feng Luan, Zhipeng Wang, Yanchao Dong, Yanmin Zhou, Bin He

机构 * Shanghai Research Institute for Intelligent Autonomous Systems（上海智能自主系统研究院） ； National Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems (Tongji University)（自主智能无人系统国家重点实验室（同济大学）） ； Frontiers Science Center for Intelligent Autonomous Systems（智能自主系统前沿科学中心） ； College of Electronics and Information Engineering, Tongji University（同济大学电子信息工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Planning under Uncertainty to Goal Distributions

Adam Conkey, Tucker Hermans

机构 * University of Utah Robotics Center and School of Computing（犹他大学机器人中心和计算机学院） ； NVIDIA Corporation（英伟达公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Using Explainable AI and Hierarchical Planning for Outreach with Robots

Rushang Karia, Jayesh Nagpal, Daksh Dobhal, Pulkit Verma, Rashmeet Kaur Nayyar, Naman Shah, Siddharth Srivastava

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Online camera-pose-free stereo endoscopic tissue deformation recovery with tissue-invariant vision-biomechanics consistency

Jiahe Chen, Naoki Tomii, Ichiro Sakuma, Etsuko Kobayashi

机构 * School of Engineering, The University of Tokyo（东京大学工学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

Multimodal Anomaly Detection with a Mixture-of-Experts

Christoph Willibald, Daniel Sliwowski, Dongheui Lee

机构 * Institute of Robotics and Mechatronics (DLR), German Aerospace Center（机器人与机电研究所（DLR），德国航空航天中心） ； Autonomous Systems Lab, Institute of Computer Technology, TU Wien（自主系统实验室，计算机技术研究所，维也纳技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 5 figures, 1 table, the paper has been accepted for publication in the Proceedings of the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025)