自动驾驶

Online Verification Concept for Autonomous Vehicles -- Illustrative Study for a Trajectory Planning Module

Tim Stahl, Matthis Eicher, Johannes Betz, Frank Diermeyer

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title)

Comments Accepted at The 23rd IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems, September 20 - 23, 2020

Trajectory Planning and Control for Automatic Docking of ASVs with Full-Scale Experiments

Glenn Bitar, Andreas B. Martinsen, Anastasios M. Lekkas, Morten Breivik

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title)

Comments 12 pages, 7 figures. Accepted to the IFAC World Congress 2020

Predicting Model Failure using Saliency Maps in Autonomous Driving Systems

Sina Mohseni, Akshay Jagadeesh, Zhangyang Wang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title)

Comments Presented at ICML 2019 Workshop on Uncertainty and Robustness in Deep Learning

Speed trajectory planning at signalized intersections using sequential convex optimization

Xianan Huang, Huei Peng

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title)

Comments 2017 American Control Conference, May 24-26, Seattle, WA, USA

Analytic Model of Variable Characteristic of Coefficient of Restitution and Its Application to Soccer Ball Trajectory Planning

Hwan-Taek Ryu, Byung-Ju Yi, Younghun Kwon

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title)

Inexact trajectory planning and inverse problems in the Hamilton--Pontryagin framework

Christopher L. Burnett, Darryl D. Holm, David M. Meier

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title)

Comments 32 pages, 3 figures, comments welcome!

Robot-Body-Aware Traversal Risk Graph Planning for Wheeled-Legged Robots in Complex Terrain

面向复杂地形中轮腿式机器人的机器人本体感知遍历风险图规划

Zhiqiao Guo, Bichi Zhang, Sören Schwertfeger

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Key Laboratory of Intelligent Perception and Human-Machine Collaboration（智能感知与人机协同重点实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对轮腿式机器人复杂地形导航的TRG规划缺陷，提出RB-TRG方法，提升了导航成功率，获IEEE ICRA 2026挑战赛奖项，代码已开源。

Marker-Constrained Pose-Graph Correction for Cross-Platform Georeferencing in GNSS-Denied Environments

GNSS拒止环境下跨平台地理配准的标记约束位姿图校正

Marco Giberna, Jose Luis Sanchez Lopez, Holger Voos

机构 * University of Luxembourg（卢森堡大学） ； Interdisciplinary Centre for Security, Reliability and Trust (SnT)（安全、可靠性与信任跨学科中心（SnT）） ； Faculty of Science, Technology and Medicine, University of Luxembourg（卢森堡大学科学、技术与医学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出基于胆固醇球形反射器伪装标记的框架，通过标记约束位姿图优化实现 GNSS 拒止环境下跨平台地理配准，大幅降低轨迹漂移，提升重建一致性。

Comments 14 pages, 5 figures, 5 tables, submitted to SPIE Security + Defence conference

G2DP: Diffusion Planning with Spatio-Temporal Grid Guidance

G2DP: 基于时空网格引导的扩散规划

Hang Yu, Ye Jin, Alessandro Canevaro, Julian Schmidt, Julian Jordan, Peizheng Li, Marc Kaufeld, Silvan Lindner, Johannes Betz, Wilhelm Stork

机构 * Mercedes-Benz AG（梅赛德斯-奔驰集团） ； Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） ； TU Munich（慕尼黑工业大学） ； University of Tübingen（图宾根大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对自动驾驶扩散规划器随机性导致的安全与路线保持问题，提出G2DP，通过可微时空代价体积在去噪过程中注入密集梯度，实现无碰撞与路径最优的轨迹生成，在nuPlan等基准上取得最优性能。

Comments 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Unifying Decision-Making and Trajectory-Planning in Unsignalized Intersections Using Time-Varying Potential Fields

使用时变势场统一无信号交叉口自动驾驶车辆的决策与轨迹规划

David Costa, Francesco Cerrito, Massimo Canale, Carlo Novara

机构 * Dipartimento di Elettronica e Telecomunicazioni, Politecnico di Torino（电子工程与电信学院，托斯卡纳理工学院） ； Dipartimento di Automatica e Informatica, Politecnico di Torino（自动化与信息学院，托斯卡纳理工学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对无信号交叉口自动驾驶车辆，提出用有限时域最优控制问题结合时变人工势场的新框架统一决策与轨迹规划，利用短视运动预测等考虑潜在碰撞，仿真验证了该方法可生成可行安全参考轨迹。

Comments Published in the "2026 34th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED)". v2 adds the final IEEE citation and DOI; technical content unchanged

Journal ref 2026 34th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED), Ancona, Italy, 2026, pp. 251-256

VideoGAN-based Trajectory Proposal for Automated Vehicles

基于VideoGAN的自动车辆轨迹提案

Annajoyce Mariani, Kira Maag, Hanno Gottschalk

机构 * Technical University of Berlin（柏林技术大学） ； Heinrich-Heine-University（海因里希-海涅大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：BEV(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于VideoGAN的自动车辆轨迹生成方法，利用BEV视频训练生成对抗网络，以提高轨迹生成的准确性和现实感。

Synthetic-to-Real Translation for Class-Agnostic Motion Prediction

用于类别无关运动预测的合成到真实翻译

Yizheng Wu, Hongwei Fan, Kewei Wang, Ruibo Li, Xingyi Li, Xiao Song, Zhe Wang, Chenjing Ding, Dongliang Wang, Zhiguo Cao, Guosheng Lin

机构 * Key Laboratory of Image Processing and Intelligent Control, Ministry of Education, School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（图像处理与智能控制教育部重点实验室，华中科技大学人工智能与自动化学院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； SenseAuto（未知（保留英文）） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对运动预测中合成到真实翻译的问题，提出将运动知识翻译框架与目标感知运动预测、目标辅助运动增强两个组件集成的方法，还生成了Motion4D数据集，实验证明该方法有效弥合域差距，在真实场景表现优异。

Motion Planning in Dynamic Environments: A Survey from Classical to Modern Methods

动态环境中的运动规划：从经典到现代方法的综述

Zongyuan Shen, Yaming Ou, Shalabh Gupta, Shancheng Zhao, Dehua Zhou, Gao Wang, Zhongqiang Ren, Junfeng Fan, Long Cheng

机构 * College of Information Science and Technology, Jinan University（济南大学信息科学与技术学院） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Connecticut（康奈尔大学电子与计算机工程系） ； Global College, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学全球学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了138篇文献，将动态环境中的运动规划方法分为采样、图搜索、模型预测控制、学习及经典局部规划五类，分析了各方法的原理、优缺点及动态环境特有挑战。

Neural Distance-Guided Path Integral Control for Tractor-Trailer Navigation

神经距离引导的路径积分控制用于拖拉机-挂车导航

Peng Wei, Chen Peng, Stavros Vougioukas

机构 * Department of Biological and Agricultural Engineering, University of California Davis（加州大学戴维斯分校生物与农业工程系） ； ZJU-Hangzhou Global Scientific and Technological Innovation Center, Zhejiang University（浙江大学杭州全球科技创新中心） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于几何神经编码器的路径积分控制器，用于实现拖拉机-挂车在复杂农业环境中的安全导航，通过实时距离估计提升动态可行性。

DriveLaW:Unifying Planning and Video Generation in a Latent Driving World

DriveLaW：在潜在驾驶世界中统一规划与视频生成

Tianze Xia, Yongkang Li, Lijun Zhou, Jingfeng Yao, Kaixin Xiong, Haiyang Sun, Bing Wang, Kun Ma, Guang Chen, Hangjun Ye, Wenyu Liu, Xinggang Wang

机构 * Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Xiaomi EV（小米电动车） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DriveLaW通过统一视频生成与运动规划，提升自动驾驶中的预测与规划性能，实现视频生成与轨迹规划的一致性，取得新的state-of-the-art结果。

Comments 18 pages, 6 figures, CVPR 2026

K-Gen: A Multimodal Language-Conditioned Approach for Interpretable Keypoint-Guided Trajectory Generation

K-Gen：一种多模态语言条件方法用于可解释的关键点引导轨迹生成

Mingxuan Mu, Guo Yang, Lei Chen, Ping Wu, Jianxun Cui

机构 * Harbin Institute of Technology Chongqing Research Inst. of HIT（哈尔滨工业大学重庆研究院） ； Changan Automobile Co., Ltd Chongqing, China（长安汽车有限公司重庆） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 K-Gen通过多模态语言模型结合关键点引导方法，提升自动驾驶轨迹生成的可解释性和准确性。

SceMoS: Scene-Aware 3D Human Motion Synthesis by Planning with Geometry-Grounded Tokens

SceMoS：通过基于几何的令牌规划进行场景感知的3D人体运动合成

Anindita Ghosh, Vladislav Golyanik, Taku Komura, Philipp Slusallek, Christian Theobalt, Rishabh Dabral

机构 * DFKI（德累斯顿人工智能研究所） ； MPI for Informatics（信息研究所） ； Saarland Informatics Campus（萨尔州信息校园） ； University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：BEV(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SceMoS通过基于几何的令牌规划，利用2D场景表示实现高效且逼真的3D人体运动合成，减少50%以上可训练参数，提升物理真实性和接触精度。

Comments 13 pages, 6 figures, 4 tables

IMPACT: Behavioral Intention-aware Multimodal Trajectory Prediction with Adaptive Context Trimming

IMPACT: 基于适应性上下文修剪的多模态轨迹预测：行为意图感知

Jiawei Sun, Xibin Yue, Jiahui Li, Tianle Shen, Chengran Yuan, Shuo Sun, Sheng Guo, Quanyun Zhou, Marcelo H Ang

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Xiaomi EV（小米电动车） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 IMPACT提出了一种基于适应性上下文修剪的多模态轨迹预测框架，通过联合预测行为意图和轨迹，提升预测精度、可解释性和效率，并在Waymo数据集上取得优异成绩。

Comments accepted by IEEE Robotics and Automation Letters

A Generic Service-Oriented Function Offloading Framework for Connected Automated Vehicles

面向连接自动化车辆的通用服务导向功能卸载框架

Robin Dehler, Michael Buchholz

机构 * Institute of Measurement, Control and Microtechnology, Ulm University（测量、控制与微技术研究所，乌尔姆大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种面向连接自动化车辆的通用服务导向功能卸载框架，通过基于位置的策略实现任务卸载，提升计算效率并保证服务质量。

Comments 8 pages, 6 figures, 2 tables, published in RA-L

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (Volume: 10, Issue: 5, May 2025)

SAP-CoPE: Social-Aware Planning using Cooperative Pose Estimation with Infrastructure Sensor Nodes

SAP-CoPE：基于基础设施传感器节点的社交意识规划使用协作姿态估计

Minghao Ning, Yufeng Yang, Shucheng Huang, Jiaming Zhong, Keqi Shu, Chen Sun, Ehsan Hashemi, Amir Khajepour

机构 * Mechanical and Mechatronics Eng. Department, University of Waterloo（机械与机电工程系，滑铁库大学） ； Department of Data and Systems Engineering, University of Hong Kong（数据与系统工程系，香港大学） ； Mechanical Engineering Department, University of Alberta（机械工程系，阿尔伯塔大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SAP-CoPE通过结合协作基础设施、3D人体姿态估计和基于MPC的社会意识运动规划，实现了在人类密集环境中自主系统的社会意识轨迹生成。

Comments This paper has been submitted to the IEEE Transactions on Automation Science and Engineering

Multi-Resolution Alignment for Voxel Sparsity in Camera-Based 3D Semantic Scene Completion

基于体素稀疏性的多分辨率对齐方法用于基于摄像头的3D语义场景补全

Zhiwen Yang, Yuxin Peng

机构 * Wangxuan Institute of Computer Technology, Peking University（王宣计算机技术研究所，北京大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出多分辨率对齐方法，通过多分辨率特征对齐和关键分布一致性损失缓解基于摄像头的3D语义场景补全中的体素稀疏性问题。

Comments 15 pages, 6 figures, accepted by TIP 2026

Scene-Adaptive Motion Planning with Explicit Mixture of Experts and Interaction-Oriented Optimization

场景自适应运动规划与显式专家混合及交互导向优化

Hongbiao Zhu, Liulong Ma, Xian Wu, Xin Deng, Xiaoyao Liang

机构 * Automotive New Technology Research Institute, BYD Company Limited（比亚迪公司自动驾驶新技术研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出EMoE-Planner，通过显式专家混合和交互导向优化，解决复杂城市环境中自主驾驶轨迹规划的多模态、场景多样性和环境交互问题，实现超越传统规则算法的性能。

Comments Main text 10 pages with 7 figures

A Human-Oriented Cooperative Driving Approach: Integrating Driving Intention, State, and Conflict

面向人类的协作驾驶方法：整合驾驶意图、状态和冲突

Qin Wang, Shanmin Pang, Jianwu Fang, Shengye Dong, Fuhao Liu, Jianru Xue, Chen Lv

机构 * School of Software Engineering, Xi’an Jiaotong University（软件工程学院，西安交通大学） ； School of Artificial Intelligence, Xi’an Jiaotong University（人工智能学院，西安交通大学） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（机械与航空航天工程学院，南洋理工大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出面向人类的协作驾驶方法，通过意图感知轨迹规划和控制权分配策略，提升驾驶性能并减少人机冲突。

X-Scene: Large-Scale Driving Scene Generation with High Fidelity and Flexible Controllability

X-Scene: 通过高保真和灵活可控性实现大规模驾驶场景生成

Yu Yang, Alan Liang, Jianbiao Mei, Yukai Ma, Yong Liu, Gim Hee Lee

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 X-Scene通过高保真和灵活可控性实现大规模驾驶场景生成，支持多粒度控制和一致性外推，提升自动驾驶的数据生成与模拟能力。

Comments Accepted by NeurIPS 2025, Project page at https://x-scene.github.io/

dVLM-AD: Enhance Diffusion Vision-Language-Model for Driving via Controllable Reasoning

dVLM-AD：通过可控推理增强扩散视觉语言模型以实现驾驶

Yingzi Ma, Yulong Cao, Wenhao Ding, Shuibai Zhang, Yan Wang, Boris Ivanovic, Ming Jiang, Marco Pavone, Chaowei Xiao

机构 * University of Wisconsin-Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； NVIDIA（英伟达） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 dVLM-AD通过可控推理提升扩散视觉语言模型，实现更一致的驾驶推理与规划性能。

Trends in Motion Prediction Toward Deployable and Generalizable Autonomy: A Revisit and Perspectives

Letian Wang, Marc-Antoine Lavoie, Sandro Papais, Barza Nisar, Yuxiao Chen, Wenhao Ding, Boris Ivanovic, Hao Shao, Abulikemu Abuduweili, Evan Cook, Yang Zhou, Peter Karkus, Jiachen Li, Changliu Liu, Marco Pavone, Steven Waslander

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.RO

Comments (Book) To Appear in Foundation and Trends in Robotics. 163 pages, 40 figures, 13 tables

CAMNet: Leveraging Cooperative Awareness Messages for Vehicle Trajectory Prediction

Mattia Grasselli, Angelo Porrello, Carlo Augusto Grazia

机构 * Department of Engineering ``Enzo Ferrari'' University of Modena 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.AI

Comments Accepted at the IEEE Consumer Communications & Networking Conference (CCNC) 2026 - Las Vegas, NV, USA 9 - 12 January 2026

StreetCrafter: Street View Synthesis with Controllable Video Diffusion Models

Yunzhi Yan, Zhen Xu, Haotong Lin, Haian Jin, Haoyu Guo, Yida Wang, Kun Zhan, Xianpeng Lang, Hujun Bao, Xiaowei Zhou, Sida Peng

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Li Auto Inc.（Li汽车公司） ； Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

Comments Project page: https://zju3dv.github.io/street_crafter

$I^{2}$-World: Intra-Inter Tokenization for Efficient Dynamic 4D Scene Forecasting

Zhimin Liao, Ping Wei, Ruijie Zhang, Shuaijia Chen, Haoxuan Wang, Ziyang Ren

机构 * National Key Laboratory of Human-Machine Hybrid Augmented Intelligence（人机混合增强智能国家级重点实验室） ； Institute of Artificial Intelligence and Robotics, Xi’an Jiaotong University（人工智能与机器人学院，西安交通大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.CV

TopoDiffuser: A Diffusion-Based Multimodal Trajectory Prediction Model with Topometric Maps

Zehui Xu, Junhui Wang, Yongliang Shi, Chao Gao, Guyue Zhou

机构 * School of Astronautics, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学航天学院） ； Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） ； Institute of Systems Engineering and Collaborative Laboratory for Intelligent Science and Systems, Macau University of Science and Technology（澳门科学大学系统工程研究所） ； School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University（清华大学车辆与移动系统学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：BEV(abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.RO