自动驾驶

Self-driving scale car trained by Deep reinforcement learning

Qi Zhang, Tao Du, Changzheng Tian

专题命中 规划控制 ：self-driving(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

Synchronous Maneuver Searching and Trajectory Planning for Autonomous Vehicles in Dynamic Traffic Environments

Lilin Qian, Xin Xu, Yujun Zeng, Xiaohui Li, Zhenping Sun, Hang Song

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

Comments This work has been accepted by IEEE Intelligent Transportation System Magazine

Long-Term Occupancy Grid Prediction Using Recurrent Neural Networks

Marcel Schreiber, Stefan Hoermann, Klaus Dietmayer

专题命中 规划控制 ：occupancy(title,abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

Comments 8 pages, 10 figures

GridSim: A Vehicle Kinematics Engine for Deep Neuroevolutionary Control in Autonomous Driving

Bogdan Trasnea, Andrei Vasilcoi, Claudiu Pozna, Sorin Grigorescu

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref Int. Conf. on Robotic Computing IRC 2019, Naples, Italy, February 25-27, 2019

Combining Deep Reinforcement Learning and Safety Based Control for Autonomous Driving

Xi Xiong, Jianqiang Wang, Fang Zhang, Keqiang Li

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.RO

Safe, Multi-Agent, Reinforcement Learning for Autonomous Driving

Shai Shalev-Shwartz, Shaked Shammah, Amnon Shashua

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.AI

Planning-aligned Token Compression for Long-Context Autonomous Driving

面向长上下文自动驾驶的规划对齐令牌压缩

Zhixuan Liang, Yuxiao Chen, Yurong You, Peter Karkus, Wenhao Ding, Boyi Li, Alexander Popov, Yan Wang, Maximilian Igl, Yiming Li, Danfei Xu, Nikolai Smolyanskiy, Boris Ivanovic, Ping Luo, Marco Pavone

机构 * NVIDIA Research（NVIDIA研究） ； School of Computing and Data Science, The University of Hong Kong（计算与数据科学学院，香港大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出COMPACT-VA框架，基于条件VQ-VAE将长上下文压缩为有界表示，通过规划对齐实现决策关键信息保留，在动态场景中成功率提升超6%，速度提升3.3倍。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 2026. 8 pages

Using Uncertainty Data in Chance-Constrained Trajectory Planning

在机会约束下利用不确定性数据进行轨迹规划

Vasileios Lefkopoulos, Maryam Kamgarpour

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；autonomous driving(abstract)

AI总结 本文研究了在存在不确定位置障碍物的环境中进行轨迹规划问题，提出了一种在线学习分布矩的方法，并通过紧致的混合整数凸改写方法得到可行解，应用于自动驾驶领域。

Journal ref 2019 18th European Control Conference (ECC)

VECTOR-Drive: Tightly Coupled Vision-Language and Trajectory Expert Routing for End-to-End Autonomous Driving

VECTOR-Drive: 紧密耦合的视觉-语言与轨迹专家路由用于端到端自动驾驶

Rui Zhao, Jianlin Yu, Zhenhai Gao, Jiaqiao Liu, Fei Gao

机构 * College of Automotive Engineering, Jilin University（吉林大学汽车工程学院） ； The National Key Laboratory of Automotive Chassis Integration and Bionics, Jilin University（吉林大学汽车底盘集成与生物力学国家级重点实验室） ； ReeFocus AI Technology（ReeFocus人工智能技术） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出VECTOR-DRIVE框架，通过紧密耦合的视觉-语言与轨迹专家路由，解决端到端自动驾驶中视觉语言理解和轨迹预测之间的耦合问题，实现更高的任务性能。

Spatial-temporal risk field-based coupled dynamic-static driving risk assessment and trajectory planning in weaving segments

基于空间-时间风险场的耦合动态-静态驾驶风险评估与交织段轨迹规划

Guodong Ma, Baofeng Sun, Hongchao Liang, Wenyu Yang, Huxing Zhou

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；occupancy(abstract)

AI总结 本文提出空间-时间耦合风险评估方法，通过构建三维空间-时间风险场（STRF）量化动态障碍物未来轨迹影响，结合专用几何配置区域约束车辆方向，利用真实世界航拍数据校准参数提升准确性，并设计基于STRF的CAV轨迹规划方法，优化路径和速度以提高安全性和效率。

KnowVal: A Knowledge-Augmented and Value-Guided Autonomous Driving System

KnowVal: 一种知识增强且价值引导的自动驾驶系统

Zhongyu Xia, Wenhao Chen, Yongtao Wang, Ming-Hsuan Yang

机构 * Wangxuan Institute of Computer Technology, Peking University（北京大学王学苑计算机技术研究所） ； University of California, Merced（加州大学默塞德分校） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 KnowVal通过整合开放世界感知与知识检索，构建驾驶知识图谱并训练价值模型，实现价值对齐的自动驾驶系统，提升了规划性能并降低了碰撞率。

Comments Accepted to CVPR 2026

TaPD: Temporal-adaptive Progressive Distillation for Observation-Adaptive Trajectory Forecasting in Autonomous Driving

TaPD: 基于时间自适应的渐进蒸馏用于自动驾驶中的观测自适应轨迹预测

Mingyu Fan, Yi Liu, Hao Zhou, Deheng Qian, Mohammad Haziq Khan, Matthias Raetsch

机构 * College of Information and Intelligent Science, Donghua University（信息与智能科学学院，东华大学） ； School of Computing and Information Technology, Great Bay Institute for Advanced Study/Great Bay University（计算与信息技术学院，大澳研究院/大澳大学） ； Chongqing Chang’an Technology Co., Ltd（重庆长安科技有限公司） ； ViSiR, Reutlingen University（ViSiR，鲁特大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 TaPD通过时间自适应渐进蒸馏方法，实现观测自适应的轨迹预测，提升短历史观测下的预测性能。

WAM-Diff: A Masked Diffusion VLA Framework with MoE and Online Reinforcement Learning for Autonomous Driving

WAM-Diff: 一种结合MoE和在线强化学习的掩码扩散VLA框架用于自动驾驶

Mingwang Xu, Jiahao Cui, Feipeng Cai, Hanlin Shang, Zhihao Zhu, Shan Luan, Yifang Xu, Neng Zhang, Yaoyi Li, Jia Cai, Siyu Zhu

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Yinwang Intelligent Technology Co., Ltd（云网智能科技有限公司） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 WAM-Diff通过结合MoE和在线强化学习的掩码扩散框架，提升自动驾驶轨迹生成的性能与灵活性。

DeeAD: Dynamic Early Exit of Vision-Language Action for Efficient Autonomous Driving

DeeAD: 视觉-语言动作的动态早期退出以实现高效的自动驾驶

Haibo HU, Lianming Huang, Nan Guan, Chun Jason Xue

机构 * City University of Hongkong（香港城市大学） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（马尔代夫 bin Zayed 人工智能大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 DeeAD通过动态早期退出机制提升自动驾驶中视觉-语言动作模型的效率，实现28%的变换器层稀疏性和29%的延迟减少，同时保持规划质量和安全。

Co-MTP: A Cooperative Trajectory Prediction Framework with Multi-Temporal Fusion for Autonomous Driving

Xinyu Zhang, Zewei Zhou, Zhaoyi Wang, Yangjie Ji, Yanjun Huang, Hong Chen

机构 * School of Automotive Studies, Tongji University（同济大学汽车学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 8 pages, 3 figures, ICRA 2025

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Atlanta, GA, USA, 2025, pp. 801-807

ADPerf: Investigating and Testing Performance in Autonomous Driving Systems

Tri Minh-Triet Pham, Diego Elias Costa, Weiyi Shang, Jinqiu Yang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；LiDAR(abstract)

Comments 13 pages, accepted by ASE 2025

ReasonPlan: Unified Scene Prediction and Decision Reasoning for Closed-loop Autonomous Driving

Xueyi Liu, Zuodong Zhong, Yuxin Guo, Yun-Fu Liu, Zhiguo Su, Qichao Zhang, Junli Wang, Yinfeng Gao, Yupeng Zheng, Qiao Lin, Huiyong Chen, Dongbin Zhao

机构 * SKL-MAIS, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China（中国科学院自动化研究所SKL-MAIS部门，北京） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, China（中国科学院大学人工智能学院，北京） ； EACON, Fujian, China（福建EACON机构，中国） ； School of Automation and Electrical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China（北京科技大学自动化与电气工程学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 18 pages; 9 figures; https://github.com/Liuxueyi/ReasonPlan

Application of Vision-Language Model to Pedestrians Behavior and Scene Understanding in Autonomous Driving

Haoxiang Gao, Li Zhang, Yu Zhao, Zhou Yang, Jinghan Cao

机构 * ECE Department（电子工程系） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Computer Science Department（计算机科学系） ； Columbia University（哥伦比亚大学） ； Rotman School of Management（罗特曼管理学院） ； University of Toronto（多伦多大学） ； Department of Statistics（统计学系） ； George Washington University（乔治华盛顿大学） ； Department of Computer Science（计算机科学系） ； San Francisco State University（旧金山州立大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Generative AI for Autonomous Driving: A Review

Katharina Winter, Abhishek Vivekanandan, Rupert Polley, Yinzhe Shen, Christian Schlauch, Mohamed-Khalil Bouzidi, Bojan Derajic, Natalie Grabowsky, Annajoyce Mariani, Dennis Rochau, Giovanni Lucente, Harsh Yadav, Firas Mualla, Adam Molin, Sebastian Bernhard, Christian Wirth, Ömer Şahin Taş, Nadja Klein, Fabian B. Flohr, Hanno Gottschalk

机构 * Munich University of Applied Sciences, Intelligent Vehicles Lab (IVL)（慕尼黑应用技术大学，智能车辆实验室） ； FZI Research Center for Information Technology（弗劳恩霍夫信息技术研究中心） ； Continental Automotive Technologies GmbH（大陆汽车技术有限公司） ； Technical University of Berlin, Institute of Mathematics（柏林技术大学，数学系） ； German Aerospace Center (DLR), Institute of Transportation Systems（德国航空航天中心（DLR），交通运输系统研究所） ； Aptiv Services Deutschland GmbH（Aptiv 德国服务有限公司） ； AI Lab, ZF Friedrichshafen AG（ZF弗劳恩霍夫汽车有限公司人工智能实验室） ； DENSO AUTOMOTIVE Deutschland GmbH（DENSO 汽车德国有限公司） ； Karlsruhe Institute of Technology, Scientific Computing Center（卡尔斯鲁厄理工学院，科学计算中心） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Adaptive Field Effect Planner for Safe Interactive Autonomous Driving on Curved Roads

Qinghao Li, Zhen Tian, Xiaodan Wang, Jinming Yang, Zhihao Lin

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)

Comments The 45th IEEE International Conference on Distributed Computing Systems Workshop (ICDCSW) has accepted this paper (accepted-papers/" target="_blank" rel="noopener">https://icdcs2025.icdcs.org/accepted-papers/ In Conjunction Events/ Page 4/ Number 175)

FuzzSense: Towards A Modular Fuzzing Framework for Autonomous Driving Software

Andrew Roberts, Lorenz Teply, Mert D. Pese, Olaf Maennel, Mohammad Hamad, Sebastian Steinhorst

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；LiDAR(abstract)

Predicting the Road Ahead: A Knowledge Graph based Foundation Model for Scene Understanding in Autonomous Driving

Hongkuan Zhou, Stefan Schmid, Yicong Li, Lavdim Halilaj, Xiangtong Yao, Wei cao

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)

A Language Agent for Autonomous Driving

Jiageng Mao, Junjie Ye, Yuxi Qian, Marco Pavone, Yue Wang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments COLM 2024. Project Page: https://usc-gvl.github.io/Agent-Driver/

HGNET: A Hierarchical Feature Guided Network for Occupancy Flow Field Prediction

Zhan Chen, Chen Tang, Lu Xiong

专题命中 规划控制 ：occupancy(title,abstract)；autonomous driving(abstract)

Perception Without Vision for Trajectory Prediction: Ego Vehicle Dynamics as Scene Representation for Efficient Active Learning in Autonomous Driving

Ross Greer, Mohan Trivedi

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

ActiveAD: Planning-Oriented Active Learning for End-to-End Autonomous Driving

Han Lu, Xiaosong Jia, Yichen Xie, Wenlong Liao, Xiaokang Yang, Junchi Yan

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

FocusFlow: Boosting Key-Points Optical Flow Estimation for Autonomous Driving

Zhonghua Yi, Hao Shi, Kailun Yang, Qi Jiang, Yaozu Ye, Ze Wang, Huajian Ni, Kaiwei Wang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

Comments Accepted to IEEE Transactions on Intelligent Vehicles (T-IV). The source code of FocusFlow will be available at https://github.com/ZhonghuaYi/FocusFlow_official

Guardauto: A Decentralized Runtime Protection System for Autonomous Driving

Kun Cheng, Yuan Zhou, Bihuan Chen, Rui Wang, Yuebin Bai, Yang Liu

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；self-driving(abstract)

Journal ref IEEE Transactions on Computers, Volume: 70, Issue: 10, 01 October 2021

Allo-centric Occupancy Grid Prediction for Urban Traffic Scene Using Video Prediction Networks

Rabbia Asghar, Lukas Rummelhard, Anne Spalanzani, Christian Laugier

专题命中 规划控制 ：occupancy(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments ICARCV 2022-17th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision

LookOut: Diverse Multi-Future Prediction and Planning for Self-Driving

Alexander Cui, Sergio Casas, Abbas Sadat, Renjie Liao, Raquel Urtasun

专题命中 规划控制 ：self-driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI