3D 视觉

Manifold-Aware Point Cloud Completion via Geodesic-Attentive Hierarchical Feature Learning

基于流形的点云补全：通过测地线感知的层次特征学习

Jianan Sun, Dongzhihan Wang, Mingyu Fan

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于流形的点云补全方法，通过测地线感知的层次特征学习提升几何一致性和语义准确性。

A Strong View-Free Baseline Approach for Single-View Image Guided Point Cloud Completion

一种强视图无关的单视图图像引导点云补全基线方法

Fangzhou Lin, Zilin Dai, Rigved Sanku, Songlin Hou, Kazunori D Yamada, Haichong K. Zhang, Ziming Zhang

机构 * Department of Robotics Engineering, Worcester Polytechnic Institute（机器人工程系，沃斯特理工学院） ； Dell Technologies（戴尔技术） ； Graduate School of Information Sciences, Tohoku University（信息科学研究生院，东北大学） ； Department of Computer Science, Worcester Polytechnic Institute（计算机科学系，沃斯特理工学院） ； Harvard Kenneth C. Griffin Graduate School of Arts and Sciences（哈佛肯尼斯·C·格里芬艺术与科学研究生院） ； Department of Biomedical Engineering, Worcester Polytechnic Institute（生物医学工程系，沃斯特理工学院） ； Department of Electrical & Computer Engineering, Worcester Polytechnic Institute（电气与计算机工程系，沃斯特理工学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种视图无关的单视图图像引导点云补全基线方法，通过多分支编码器-解码器网络和层次自融合机制，有效提升点云补全性能。

Comments 7 pages, 2 figures

PPL: Point Cloud Supervised Proprioceptive Locomotion Reinforcement Learning for Legged Robots in Crawl Spaces

PPL：用于爬行空间四足机器人感知性运动强化学习的点云监督方法

Bida Ma, Nuo Xu, Chenkun Qi, Xin Liu, Yule Mo, Jinkai Wang, Chunpeng Lu

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种点云监督的强化学习框架，用于提升四足机器人在受限空间中的运动能力，通过高效的点云特征提取和状态估计网络实现更快的训练和更敏捷的穿行性能。

Comments Accepted by RA-L

Rethinking Multimodal Point Cloud Completion: A Completion-by-Correction Perspective

重新思考多模态点云补全：一种补全-修正视角

Wang Luo, Di Wu, Hengyuan Na, Yinlin Zhu, Miao Hu, Guocong Quan

机构 * Wang Luo, Di Wu, Hengyuan Na, Yinlin Zhu, Miao Hu, Guocong Quan（作者） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PGNet通过补全-修正范式，结合多阶段框架和双特征编码，实现更鲁棒的点云补全，提升重建精度与结构一致性。

Comments Accepted by AAAI 2026

PointNet4D: A Lightweight 4D Point Cloud Video Backbone for Online and Offline Perception in Robotic Applications

PointNet4D: 一种轻量级的4D点云视频主干网络，用于机器人应用中的在线和离线感知

Yunze Liu, Zifan Wang, Peiran Wu, Jiayang Ao

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； University of Bristol（布里斯托大学） ； The University of Melbourne（墨尔本大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PointNet4D是一种轻量级4D点云视频主干网络，通过混合Mamba-Transformer时间融合模块和4DMAP预训练策略，提升机器人应用中的在线和离线感知性能。

Comments Accepted by WACV2026

GFT: Graph Feature Tuning for Efficient Point Cloud Analysis

GFT：用于高效点云分析的图特征调谐

Manish Dhakal, Venkat R. Dasari, Rajshekhar Sunderraman, Yi Ding

机构 * Department of Computer Science, Georgia State University（计算机科学系，佐治亚州立大学） ； DEVCOM Army Research Laboratory（陆军研究实验室） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 GFT通过图特征调谐方法，针对点云数据高效减少可训练参数，提升点云分析任务的效率与性能。

Comments Accepted to WACV 2026

PointNSP: Autoregressive 3D Point Cloud Generation with Next-Scale Level-of-Detail Prediction

PointNSP: 通过下一尺度细节预测实现自回归3D点云生成

Ziqiao Meng, Qichao Wang, Zhiyang Dou, Zixing Song, Zhipeng Zhou, Irwin King, Peilin Zhao

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； University of Hong Kong（香港大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PointNSP通过下一尺度细节预测实现自回归3D点云生成，首次在自回归范式中达到最先进的生成质量，并在参数、训练和推理效率上超越扩散基线。

Comments 24 pages; Previously this version appeared as arXiv:2510.05613 which was submitted as a new work by accident

STPLS3D: A Large-Scale Synthetic and Real Aerial Photogrammetry 3D Point Cloud Dataset

STPLS3D: 一种大规模合成与真实空摄影测量3D点云数据集

Meida Chen, Qingyong Hu, Zifan Yu, Hugues Thomas, Andrew Feng, Yu Hou, Kyle McCullough, Fengbo Ren, Lucio Soibelman

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 STPLS3D通过程序生成合成3D点云数据，提供大规模标注的空摄影测量数据集，包含16平方公里景观和18种细粒度语义类别，有效解决大规模数据采集与标注的挑战。

Journal ref https://bmvc2022.mpi-inf.mpg.de/429/

MLATC: Fast Hierarchical Topological Mapping from 3D LiDAR Point Clouds Based on Adaptive Resonance Theory

MLATC: 基于自适应共振理论的快速分层拓扑映射：从3D激光雷达点云

Ryosuke Ofuchi, Yuichiro Toda, Naoki Masuyama, Takayuki Matsuno

机构 * IEEE 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MLATC通过分层结构和自适应机制提升大规模动态环境中的拓扑图构建效率。

PFF-Net: Patch Feature Fitting for Point Cloud Normal Estimation

PFF-Net：点云法向量估计的补丁特征拟合

Qing Li, Huifang Feng, Kanle Shi, Yue Gao, Yi Fang, Yu-Shen Liu, Zhizhong Han

机构 * School of Computing and Artificial Intelligence, Southwest Jiaotong University（计算机与人工智能学院，西南交通大学） ； School of Computer and Software Engineering, Xihua University（计算机与软件工程学院，西华大学） ； School of Software, Tsinghua University（软件学院，清华大学） ； Kuaishou Technology（快手科技） ； Center for Artificial Intelligence and Robotics, New York University Abu Dhabi（人工智能与机器人中心，纽约大学阿布扎克校区） ； Department of Computer Science, Wayne State University（计算机科学系，韦恩州立大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PFF-Net通过多尺度特征融合和聚合，实现点云法向量估计的高效准确预测。

Comments Accepted by TVCG

PointNSP: Autoregressive 3D Point Cloud Generation with Next-Scale Level-of-Detail Prediction

PointNSP: 基于下一尺度细节预测的自回归3D点云生成

Ziqiao Meng, Qichao Wang, Zhiyang Dou, Zixing Song, Zhipeng Zhou, Irwin King, Peilin Zhao

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PointNSP通过多尺度分解和下一尺度预测，实现自回归3D点云生成，首次在该范式中达到最先进的生成质量，并在效率和可扩展性上超越扩散基线。

Comments This work was intended as a replacement of arXiv:2503.08594 and any subsequent updates will appear there

DAPointMamba: Domain Adaptive Point Mamba for Point Cloud Completion

DAPointMamba：用于点云补全的领域自适应点Mamba

Yinghui Li, Qianyu Zhou, Di Shao, Hao Yang, Ye Zhu, Richard Dazeley, Xuequan Lu

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DAPointMamba通过跨域补丁级扫描、空间SSM对齐和通道SSM对齐模块，有效解决领域自适应点云补全中的几何和语义差异问题，实现高效且准确的点云补全。

Comments Accepted to AAAI 2026

FLaTEC: Frequency-Disentangled Latent Triplanes for Efficient Compression of LiDAR Point Clouds

FLaTEC：频率解耦的潜在三平面用于激光雷达点云高效压缩

Xiaoge Zhang, Zijie Wu, Mingtao Feng, Zichen Geng, Mehwish Nasim, Saeed Anwar, Ajmal Mian

机构 * University of Western Australia（西澳大学） ； Xidian University（西安电子科技大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 FLaTEC通过频率解耦的潜在三平面方法，实现激光雷达点云的高效压缩，达到最佳率失真性能，并在多个数据集上超越传统编码器。

MFM-point: Multi-scale Flow Matching for Point Cloud Generation

MFM-point: 多尺度流匹配用于点云生成

Petr Molodyk, Jaemoo Choi, David W. Romero, Ming-Yu Liu, Yongxin Chen

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 MFM-Point通过多尺度流匹配框架提升点云生成的可扩展性和性能，同时保持简洁高效，实现多类别和高分辨率生成任务中的优异表现。

Redefining Radar Segmentation: Simultaneous Static-Moving Segmentation and Ego-Motion Estimation using Radar Point Clouds

重新定义雷达分割：利用雷达点云实现同时静态-移动分割和自主运动估计

Simin Zhu, Satish Ravindran, Alexander Yarovoy, Francesco Fioranelli

机构 * Microwave Sensing, Signals and Systems (MS3) group, Delft University of Technology（微波传感、信号与系统（MS3）组，代尔夫特理工大学） ； NXP Semiconductors（NXP半导体公司） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出一种基于神经网络的方法，利用雷达点云同时实现静态-移动分割和自主运动估计，无需中间信号处理步骤。

Comments 16 pages, 9 figures, under review at IEEE Transactions on Radar Systems

DAGLFNet: Deep Feature Attention Guided Global and Local Feature Fusion for Pseudo-Image Point Cloud Segmentation

DAGLFNet：基于伪图像的深度特征注意力引导的全局和局部特征融合用于伪图像点云分割

Chuang Chen, Yi Lin, Bo Wang, Jing Hu, Xi Wu, Wenyi Ge

机构 * College of Computer Science, Chengdu University of Information Technology（成都信息科技大学计算机学院） ； College of Computer Science, Sichuan University（四川大学计算机学院） ； Publications Department, Optica Publishing Group（Optica出版社出版部） ； Department of Electronic Journals, Optica Publishing Group（Optica出版社电子期刊部） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DAGLFNet通过深度特征注意力引导的全局和局部特征融合，提升伪图像点云分割的准确性和效率。

Label-Free Model Failure Detection for Lidar-based Point Cloud Segmentation

无需标签的激光雷达点云分割模型失效检测

Daniel Bogdoll, Finn Sartoris, Vincent Geppert, Svetlana Pavlitska, J. Marius Zöllner

机构 * FZI Research Center for Information Technology, Germany（德国弗赖堡信息科技研究中心） ； Karlsruhe Institute of Technology, Germany（德国卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种无需标签的激光雷达点云分割模型失效检测方法，利用大规模无标签数据进行监督和自监督学习，引入LidarCODA数据集用于失效模式分析。

Comments Daniel Bogdoll, Finn Sartoris, and Vincent Geppert contributed equally. Accepted for publication at IV 2025

Multiview point cloud registration with anisotropic and space-varying localization noise

多视角点云配准与各向异性及空间变化的定位噪声

Denis Fortun, Etienne Baudrier, Fabian Zwettler, Markus Sauer, Sylvain Faisan

机构 * ICube - UMR7357, CNRS, University of Strasbourg（斯特拉斯堡大学） ； Lehrstuhl für Biotechnologie und Biophysik, Biozentrum, Universität Würzburg, Germany（乌尔姆大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种处理多视角点云配准中各向异性及空间变化定位噪声的方法，通过显式噪声模型提升鲁棒性，并在模拟和真实数据上验证效果。

Journal ref SIAM Journal on Imaging Sciences, 2025, 18(1), pp.280-307

Rethinking the Encoding and Annotating of 3D Bounding Box: Corner-Aware 3D Object Detection from Point Clouds

重新思考3D边界框的编码与标注：从点云中基于角点的3D目标检测

Qinghao Meng, Junbo Yin, Jianbing Shen, Yunde Jia

机构 * School of Computer Science, Beijing Institute of Technology（计算机科学学院，北京理工大学） ； Computer Science Program, Computer, Electrical and Mathematical Sciences and Engineering (CEMSE) Division, Center of Excellence for Smart Health, and Center of Excellence for Generative AI, King Abdullah University of Science and Technology (KAUST)（计算机科学项目，计算机、电气和数学科学与工程（CEMSE）部门，智能健康卓越中心，生成人工智能卓越中心，国王阿卜杜勒·阿齐兹大学科学与技术（KAUST）） ； State Key Laboratory of Internet of Things for Smart City, Department of Computer and Information Science, University of Macau（智慧城市物联网国家重点实验室，澳门大学计算机与信息科学系） ； Guangdong Provincial Key Laboratory of Machine Perception and Intelligent Computing, Shenzhen MSU-BIT University（广东省机器感知与智能计算重点实验室，深圳MSU-BIT大学） ； Beijing Key Laboratory of Intelligent Information Technology, School of Computer Science, Beijing Institute of Technology（北京智能信息技术重点实验室，计算机科学学院，北京理工大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于角点的3D目标检测方法，通过角点对齐回归提升检测性能，仅需BEV角点点击即可达到接近全监督的准确率。

Comments 8 pages, 5 figures, 2 tables

CompTrack: Information Bottleneck-Guided Low-Rank Dynamic Token Compression for Point Cloud Tracking

CompTrack: 基于信息瓶颈的点云跟踪低秩动态令牌压缩

Sifan Zhou, Yichao Cao, Jiahao Nie, Yuqian Fu, Ziyu Zhao, Xiaobo Lu, Shuo Wang

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CompTrack通过信息瓶颈引导的低秩动态令牌压缩技术，有效解决点云中空间和信息冗余问题，实现高效实时的三维单目标跟踪。

Comments Accepted by AAAI 2026 (Oral)

RL-AD-Net: Reinforcement Learning Guided Adaptive Displacement in Latent Space for Refined Point Cloud Completion

RL-AD-Net: 基于强化学习的潜在空间自适应位移用于精细化点云补全

Bhanu Pratap Paregi, Vaibhav Kumar

机构 * GeoAI4Cities Lab, IISER Bhopal（GeoAI4Cities实验室，印度Bhopal IISER） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 RL-AD-Net通过强化学习在潜在空间中优化点云补全，提升局部几何一致性，适用于多种补全网络。

Real-time Point Cloud Data Transmission via L4S for 5G-Edge-Assisted Robotics

通过L4S实现5G边缘辅助机器人中的实时点云数据传输

Gerasimos Damigos, Achilleas Santi Seisa, Nikolaos Stathoulopoulos, Sara Sandberg, George Nikolakopoulos

机构 * Ericsson Research, Lule , Sweden ( ) ； AI Group, Lule \, University of Technology, Sweden 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于L4S的实时点云传输框架，通过Draco压缩算法实现低延迟、低丢包率的3D LiDAR数据传输，适用于5G边缘辅助机器人中的实时数据处理与SLAM算法验证。

Comments IFAC Submission

Point Cloud Quantization through Multimodal Prompting for 3D Understanding

Hongxuan Li, Wencheng Zhu, Huiying Xu, Xinzhong Zhu, Pengfei Zhu

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by AAAI 2026. 11 pages, 7 figures

PointVDP: Learning View-Dependent Projection by Fireworks Rays for 3D Point Cloud Segmentation

Yang Chen, Yueqi Duan, Haowen Sun, Ziwei Wang, Jiwen Lu, Yap-Peng Tan

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments This version needs major revision

Point2Primitive: CAD Reconstruction from Point Cloud by Direct Primitive Prediction

Xinzhu Ma, Cheng Wang, Chen Tang, Bin Wang, Shixiang Tang, Yuan Meng, Yunhong Wang, Di Huang

机构 * Beihang University（北航大学） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； Wuhan University（武汉大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Deep Imbalanced Multi-Target Regression: 3D Point Cloud Voxel Content Estimation in Simulated Forests

Amirhossein Hassanzadeh, Bartosz Krawczyk, Michael Saunders, Rob Wible, Keith Krause, Dimah Dera, Jan van Aardt

机构 * United State Space Force（美国太空军） ； Battelle（巴特尔） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

DANCE: Density-agnostic and Class-aware Network for Point Cloud Completion

Da-Yeong Kim, Yeong-Jun Cho

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments 7 pages, 11 figures, Accepted to AAAI 2026 (to appear)

Density-aware global-local attention network for point cloud segmentation

Chade Li, Pengju Zhang, Jiaming Zhang, Yihong Wu

机构 * State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China（多模态人工智能系统国家重点实验室，自动化研究所，中国科学院，北京100190，中国） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China（人工智能学院，中国科学院大学，北京100049，中国） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by Image and Vision Computing

Journal ref Image and Vision Computing, Volume 165, 2026, 105822

Refining Segmentation On-the-Fly: An Interactive Framework for Point Cloud Semantic Segmentation

Peng Zhang, Ting Wu, Jinsheng Sun, Weiqing Li, Zhiyong Su

机构 * Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Journal ref Engineering Applications of Artificial Intelligence, Volume 163, Part 2, 1 January 2026, 112919

EPSegFZ: Efficient Point Cloud Semantic Segmentation for Few- and Zero-Shot Scenarios with Language Guidance

Jiahui Wang, Haiyue Zhu, Haoren Guo, Abdullah Al Mamun, Cheng Xiang, Tong Heng Lee

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments AAAI 2026