An Energy Efficient Distributed Gossip Algorithm for Wireless Sensor Networks based on a Randomized Markovian Duty-Cycling
本文提出了一种新的异步一致性算法，它是基于一个连续的更新规则和能量有效的事件触发的工作周期（唤醒-睡眠）的基础上的离散马尔可夫链模型。该算法的系统模型制定和分析。给出了算法的收敛性和稳定性条件，并证明了算法收敛于平均一致性。对随机图、圆形图、链式图和星形图的数值模拟表明，网络的一致性和收敛性是稳定的。
2019-11-30 cs.SY eess.SP eess.SY
Paving the Way for Consensus: Convergence of Block Gossip Algorithms
Gossip协议是分布式计算中解决平均一致性问题的常用方法。我们证明了新的收敛保证各种这样的协议，包括路径，集团，和同步成对的八卦。这些都是通过利用这些协议和块随机Kaczmarz方法解决线性系之间的连接。此外，我们扩展现有的块随机Kaczmarz的收敛结果，允许更一般的选择块，秩亏系统，并提供更严格的收敛速度保证。我们进一步将这种分析应用于不一致的共识模型，并获得类似的保证。这些方法提供了一个广泛的实证分析各种合成网络。
2021-10-27 cs.DC cs.MA cs.SY
Consensus on Matrix-weighted Time-varying Networks
研究了时变矩阵加权无向网络的一致性问题。首先，我们介绍了矩阵加权积分网络的分析，这样的网络。在对时变网络切换模式的适当假设下，给出了在相应积分网络的矩阵值Laplacian的零空间下，平均一致性可实现的充分必要条件.特别地，对于周期矩阵加权时变网络，从代数角度给出了达到平均一致性的充分必要条件。此外，我们表明，如果具有周期$T>0$的积分网络在时间跨度$[0,T)$上具有正的生成树，则实现了节点状态的平均一致性。仿真结果证明了理论分析的正确性。
2020-01-30 cs.SY eess.SY
Characterizing Bipartite Consensus on Signed Matrix-Weighted Networks via Balancing Set
与标量加权网络相比，当且仅当底层的签名网络是结构平衡的时，可以实现二部共识，在签名矩阵加权网络的情况下，结构平衡属性不再是二部共识的图论等价。为了重新建立网络结构与二部共识解之间的关系，引入了非平凡平衡集，它是一组边，其符号否定可以将结构不平衡的网络转换为结构平衡的网络，并且与该集中的边相关联的权重矩阵具有非平凡的零空间交集.我们表明，必要和/或充分条件的矩阵加权网络上的二分共识，其特征在于非平凡的平衡集的唯一性，而相关的非平凡的零空间的交集的矩阵加权网络的稳态的贡献进行了检查。此外，对于具有正负生成树的矩阵加权网络，得到了利用非平凡平衡集实现二部一致性的充分必要条件。仿真实例验证了理论结果。
2021-06-24 cs.SY eess.SY
Decentralized design of leader-following consensus protocols for asymmetric matrix-weighted heterogeneous multiagent systems
Beijing University of Technology（北京工业大学）；Ministry of Education（教育部）
本文研究了在固定通信拓扑下包含定向生成树(DST)和不对称权重矩阵的异构多智能体系统中，去中心化设计领导者-跟随者一致性协议的方法。通过最小通信链路信息设计控制协议，并利用线性变换方法将一致性问题转化为部分变量稳定性问题，提出去中心化设计方法以确定协议中的增益矩阵。
2026-03-17 cs.SY eess.SY math.OC
Consensus over Weighted Directed Graphs: A Robustness Perspective
Technion - Israel Institute of Technology（以色列理工学院）
研究加权有向图共识协议的鲁棒性，推导单权重变化极限，证明负权重边仍可达成共识，并应用于有向无环图和有向环图。
2016-09-01 cs.SY eess.SY
Randomized Constraints Consensus for Distributed Robust Mixed-Integer Programming
在本文中，我们考虑一个网络的处理器，旨在合作解决混合整数凸规划的不确定性。每个节点只知道一个共同的费用函数和它的局部不确定约束集。我们提出了一个随机的，分布式算法工作在异步，不可靠和定向通信。该算法是基于本地计算和通信范式。在每个通信回合，节点执行两个更新：（i）验证，其中它们以随机方式检查候选最佳点的鲁棒可行性，以及（ii）优化步骤，其中它们与邻居交换其候选基础（定义解的最小约束集）并本地解决最优化问题。作为主要的结果，我们表明，处理器可以停止算法后，有限数量的通信轮（无论是因为验证已成功的足够数量的轮或因为一个给定的阈值已达到），使候选人最优解是一致的。共同的解决方案被证明是-具有高置信度-可行的，因此，除了具有任意小的概率测度的子集的不确定性的整个集合的最佳。我们使用两个例子：一个随机的，不确定的混合整数线性规划和无线传感器网络中的分布式定位所提出的分布式算法的有效性。分布式算法在多核平台上实现，其中节点异步通信。
2019-07-09 cs.DC cs.SY eess.SY
Randomized Consensus based Distributed Kalman Filtering over Wireless Sensor Networks
University of Science and Technology of China（中国科学技术大学）；Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学）；Chinese Academy of Sciences（中国科学院）
本文提出了一种基于随机共识策略的新型分布式卡尔曼滤波算法，旨在解决无线传感器网络中由于观测有限和网络拓扑变化导致的局部传感器估计问题，通过随机 gossip 算法实现更鲁棒的估计，并在理论上证明了其优于非合作分布式卡尔曼滤波算法的均方误差性能。
2018-10-05 cs.SY eess.SY
Structural Balance of Complex Weighted Graphs and Multi-partite Consensus
针对多智能体系统中多种关系与不同意见共存的情形，本文将结构平衡概念推广到复边权图，并证明广义结构平衡是实现多部一致性的充要条件。
2023-11-07 cs.SY eess.SY
Cluster Consensus on Matrix-weighted Switching Networks
研究了矩阵加权交换网络上多智能体系统的簇一致性问题。获得了实现簇一致性的必要和/或充分条件，并提供了簇一致性稳态的定量表征。当底层网络在有限个网络间切换时，首先给出了切换矩阵加权网络上多智能体系统簇一致性的必要条件，证明了系统的稳态位于所有切换网络对应的矩阵值拉普拉斯算子的零空间的交集中.其次，当底层网络在无限多个网络之间切换时，利用矩阵加权积分网络的零空间分析，给出了多智能体系统簇一致性的充分条件，并定量描述了多智能体系统的稳态.特别是，矩阵加权开关网络下的双方共识的条件进行了检查。仿真结果验证了理论分析的正确性。
2021-07-21 cs.MA cs.SY eess.SY
Gossip consensus algorithms via quantized communication
Center for Control, Dynamical Systems and Computation, University of California, Santa Barbara（加州大学圣塔芭芭拉分校控制、动力系统与计算中心）
针对数字链路网络中的平均共识问题，提出基于成对八卦通信与更新的算法，并分析其收敛性以解决量化器选择与状态信息使用问题。
2009-09-14 cs.SY eess.SY math.OC
On the mean square error of randomized averaging algorithms
Politecnico di Torino（都灵理工大学）；Université catholique de Louvain（天主教鲁汶大学）
本文针对保持“平均”的随机离散时间一致性系统，给出了共识值与初始平均值的均方偏差上界，并应用于稀疏或弱相关交互系统，证明偏差随网络规模增大而趋于零且衰减速度不低于规模倒数。
2013-04-18 cs.SI cs.SY eess.SY
A power consensus algorithm for DC microgrids
University of Groningen（格罗宁根大学）；Swiss Federal Institute of Technology（苏黎世联邦理工学院）
本文提出并分析了一种新型直流微电网功率一致性算法，通过建立基于图论的非线性一致性系统，实现了功率一致性和电压几何均值的保持。
2017-02-24 cs.SY eess.SY math.OC
Speeding up finite-time consensus via minimal polynomial of a weighted graph - a numerical approach
National University of Singapore（新加坡国立大学）
本文提出通过加权拉普拉斯矩阵的权重加速有限时间一致性算法，采用迭代方法寻找与图拓扑一致的低阶最小多项式，通过核范数优化和修正步骤实现网络系统的最低阶最小多项式搜索。
2017-07-24 cs.SY eess.SY
Event-triggered Consensus of Matrix-weighted Networks Subject to Actuator Saturation
邻近代理的高维状态之间的普遍存在的相互依赖性可以通过矩阵加权网络来表征。本文研究了执行器饱和时矩阵加权网络的事件触发全局一致性问题。具体地说，分布式动态事件触发的协调策略，其设计涉及采样状态的代理，饱和约束和辅助系统，提出了这类广义网络，以保证其全局一致性。在所提出的事件触发协调策略下，分别给出了保证矩阵加权网络上多智能体系统无领导和领导-跟随全局一致性的充分条件.根据拟议的协调战略，这两种情况都可以排除芝诺现象。结果表明，矩阵权值的谱特性在具有执行器饱和约束的矩阵加权网络的事件触发机制设计中是至关重要的。最后，仿真结果验证了所提出的事件触发协调策略的有效性。这项工作提供了一个更一般的设计框架相比，现有的结果，只适用于标量加权网络。
2021-10-26 cs.MA cs.SY eess.SY
Dynamic Event-Triggered Consensus of Multi-agent Systems on Matrix-weighted Networks
本文研究了矩阵加权网络上的多智能体系统的事件触发一致性，其中相邻智能体的高维状态之间的相互依赖性由网络中的矩阵加权边表征。针对这类广义网络，提出了一种新的分布式动态事件触发协调策略，该策略通过辅助系统动态调整触发阈值，保证触发时序不出现Zeno行为.针对矩阵加权网络上的多智能体系统，提出了分布式事件触发控制协议来保证无领导者和领导者-跟随者的一致性。值得注意的是，矩阵值权重的频谱在矩阵加权网络的事件触发机制设计中至关重要，推广了仅适用于标量加权网络的结果。所提出的方法允许每个代理只在其触发时刻广播和接收信息。最后，仿真例子来证明理论结果。
2022-09-05 cs.MA cs.SY eess.SY
Asynchronous Vector Consensus over Matrix-Weighted Networks
该研究针对矩阵加权离散多智能体网络，提出异步更新模型，证明正定边权下几乎必然达成向量共识，给出合作-竞争网络二分共识充要条件与零共识网络结构，相关结论也适用于同步模型。
2025-08-02 cs.SY eess.SY
Subspace Consensus
School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学生物医学工程学院）
研究矩阵加权多智能体网络的子空间一致性问题，从代数和拓扑角度推导相关充要、充分及必要条件，包括基于边权重零空间、\(\mathbb{V}\)连通性等，还给出树网络条件，揭示其基本能力并建立分析框架。
2026-10-05 cs.SY eess.SY
Convergence, Consensus and Dissensus in the Weighted-Median Opinion Dynamics
机械和易于处理的数学模型在理解社会影响力如何塑造公众舆论方面发挥着关键作用。最近，一个加权中位数机制已被提出作为一个新的微观基础的意见动力学，并通过实验数据验证。数值研究还表明，这种新的机制再现了一些非平凡的现实世界的意见演变的功能。在本文中，我们进行了深入的理论分析加权中位数的意见动态。我们充分刻画了所有平衡点的集合，并对任意初始条件建立了几乎必然的有限时间收敛性。此外，我们证明了一个必要和充分的图论条件的几乎必然收敛到共识，以及一个充分的图论条件的几乎必然持续disssus。事实证明，加权中位数的意见动态，尽管其形式简单，表现出丰富的动力学行为，取决于一些微妙的网络结构。为了补充我们的充分条件几乎肯定的纠纷，我们进一步证明，给定的影响力网络，确定系统是否几乎肯定实现持久的纠纷是NP-难的，这反映了复杂的网络拓扑有助于意见的演变。
2022-12-17 cs.SY eess.SY
Sufficient Conditions on Bipartite Consensus of Weakly Connected Matrix-weighted Networks
本文针对弱连通矩阵加权网络，放宽传统正负生成树假设，利用半正定路径的代数约束推导出二分一致性的充分条件，并通过数值实验验证理论结果。
2024-09-28 cs.MA cs.SY eess.SY
Non-trivial consensus on directed signed matrix-weighted networks with compound measurement noises and time-varying topologies
School of Mathematics and Statistics, Wuhan University（武汉大学数学与统计学院）；College of Computer Science and Software Engineering, Shenzhen University（深圳大学计算机科学与软件工程学院）
本文研究了在复合测量噪声和时变拓扑下，有向符号矩阵加权网络上的非平凡共识行为，提出了一种动态模型，同时捕捉了跨维度的协作与对抗交互、复合测量噪声和时变网络结构，证明了在均方和几乎确定意义下，所有智能体都能收敛到非零值。
2026-03-14 cs.MA cs.SY eess.SY
Distributed Weighted Least Squares Estimator Based on ADMM
无线传感器网络由于其广泛的适用性和易于安装的特点，近年来受到了广泛的关注。研究了一种分布式状态估计问题，要求所有传感器节点都能实现一致的状态估计。加权最小二乘（WLS）估计是一个有吸引力的方式来处理这个问题，因为它不需要任何先验分布信息。为此，我们首先利用信息滤波器和WLS估计之间的等价关系。然后，我们建立了一个优化问题下的关系耦合的共识约束。最后，基于共识的分布式WLS问题的交替方向乘子法（ADMM）解决。数值仿真和理论分析证明了算法的收敛性和节点间的一致性估计。
2021-03-29 cs.SY eess.SY
Revisiting Randomized Gossip Algorithms: General Framework, Convergence Rates and Novel Block and Accelerated Protocols
University of Edinburgh（爱丁堡大学）；KAUST（卡塔尔科技大学）；MIPT（莫斯科国立信息安全研究学院）
本文提出了一种新的随机广播算法分析和设计框架，用于解决平均共识问题。通过将经典随机迭代方法应用于特殊系统来解释网络结构，展示了其去中心化特性。该框架恢复了多种已知的广播算法作为特殊情况，并允许开发具有证明更快变体的方法。我们还提出了新的块和第一个可证明加速的随机广播协议，以及双随机广播算法。
2019-06-03 cs.DC cs.LG cs.MA
Grounded Laplacians of Directed Signed Matrix-Weighted Networks: Spectral Properties and Applications to Non-Trivial Consensus
the College of Computer Science and Software Engineering, Shenzhen University（深圳大学计算机科学与软件工程学院）；the School of Mathematics and Statistics, Wuhan University（武汉大学数学与统计学院）；the Faculty of Computer Science and Control Engineering, Shenzhen University of Advanced Technology（深圳先进技术大学计算机与控制工程学院）
本文提出在具有合作与对抗交互的有向矩阵加权网络中实现非平凡共识的方法，通过证明特征值的正实部条件，确保系统全局收敛，并允许任意预设共识状态。
2026-09-16 cs.MA cs.SY eess.SY
Information-Weighted Distributed Kalman Filter for Multi-Target Tracking over Switching Sensor Networks
Indian Institute of Technology Bombay（印度理工学院孟买分校）
针对广域传感器网络多目标跟踪的挑战，提出信息加权分布式卡尔曼滤波算法，放宽对网络拓扑等的假设，通信开销低，估计精度接近集中式滤波，性能优于现有分布式滤波算法。
2026-10-12 cs.SY eess.SY
Vector-valued Privacy-Preserving Average Consensus
在不披露敏感信息的情况下达成平均共识可能是多代理协调的关键问题。本文研究了向量值多智能体网络的隐私保护平均一致性（PPAC）。特别地，一组具有向量值状态的代理旨在协作地达到其初始状态的精确平均共识，而每个代理的初始状态不能被披露给其他代理。我们表明，向量值的PPAC问题可以通过关联的矩阵加权网络与高维代理状态来解决。通过将Agent状态提升到高维空间，并设计具有动态、低秩、半正定耦合矩阵的矩阵加权网络，实现对Agent状态的隐藏，并保证多Agent网络渐近收敛于平均一致性，从而提出一种新的分布式向量值PPAC算法.本质上，收敛性分析可以转化为开关矩阵加权网络的平均一致性问题。我们表明，准确的平均共识，可以保证和初始代理的状态可以保持私有，如果每个代理至少有一个“合法”的邻居。该算法只涉及基本的矩阵运算，在计算上比基于密码的方法更有效，并且可以以完全分布式的方式实现，而不依赖于第三方。数值仿真结果验证了该算法的有效性。
2022-09-22 cs.SY eess.SY
YatSim: an Open-Source Simulator For Testing Consensus-based Control Strategies in Urban Traffic Networks
Control Systems Group - Technische Universität Berlin, Germany（柏林工业大学控制系统组）
本文提出YatSim，一个开源程序，用于模拟城市交通网络中的基于共识的控制策略。该程序通过执行改进的共识拍卖算法来实现车辆在交叉口的优先通行协议，并利用车载模型预测控制器避免碰撞。
2018-10-26 cs.SY eess.SY
Distributed Randomized Algorithms for the PageRank Computation
Tokyo Institute of Technology（东京工业大学）；CNR-IEIIT, Politecnico di Torino（意大利都灵理工大学国家研究委员会信息与通信技术研究所）
针对PageRank计算问题，提出了几种分布式随机算法，通过局部通信实现渐近均方收敛到真实PageRank值，并讨论了与多智能体一致性问题的紧密联系。
2012-03-29 cs.SY eess.SY math.OC
Almost sure convergence of a randomized algorithm for relative localization in sensor networks
Politecnico di Torino（都灵理工大学）；CNR-IEIIT, Politecnico di Torino（意大利国家研究委员会-信息与电气工程学院研究所，都灵理工大学）；Tokyo Institute of Technology（东京工业大学）
针对传感器网络相对定位问题，提出一种基于输入驱动共识动力学和成对gossip通信更新的随机化算法，证明状态时间平均几乎必然收敛到最小二乘解，且无需公共时钟，实现完全分布式异步计算。
2013-03-12 cs.SY eess.SY math.OC
Average-Consensus Algorithms in a Deterministic Framework
The University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学）
针对有限规模多节点网络中的平均一致性问题，提出四种分布式算法，给出实现平均一致性的充要通信条件，并分析资源成本。
2011-06-15 cs.DC cs.SY eess.SY
Almost Decouplability of any Directed Weighted Network Topology
College of Electrical Engineering, Northwest University for Nationalities（西北民族大学电气工程学院）；PN Engineering College, National University of Sciences and Technology（国立科技大学工程与科学学院）
本文提出任何加权有向网络拓扑近解耦的概念，通过将其转化为由解耦顶点组成的结构，降低网络动态系统分析的复杂性，并解决线性多智能体系统在时间变化网络拓扑下的共识问题。
2014-08-02 cs.SY eess.SY
Model Reduction of Consensus Network Systems via Selection of Optimal Edge Weights and Nodal Time-Scales
本文提出了一种基于给定的底层图聚类的共识网络系统模型约简方法。即，给定一个时间尺度Agent在加权无向图和图聚类上演化的共识网络系统，以其边权值和节点时间尺度为优化参数，构造一个参数化的约简共识网络系统.提出了基于H-∞和H-2的优化方法来选择简化的网络参数，使得相应的近似误差，即，误差系统的H-∞范数和H-2范数被最小化。通过数值算例说明了所提出的模型降阶方法的有效性。
2022-03-27 cs.SY eess.SY math.OC
Non-Linear Estimation using the Weighted Average Consensus-Based Unscented Filtering for Various Vehicles Dynamics towards Autonomous Sensorless Design
针对自动驾驶车辆在约束和干扰下的非线性系统问题，提出基于加权平均一致性的 Unscented 滤波分布式估计方法，实现无传感器设计，数值结果验证了其相比其他滤波算法在有限误差偏差下的有效性。
2023-04-09 cs.SY eess.SY
A Robust Consensus Algorithm for Current Sharing and Voltage Regulation in DC Microgrids
University of Pavia（帕维亚大学）；Johann Bernoulli Institute for Mathematics and Computer Science, University of Groningen（格罗宁根大学约翰·伯努利数学与计算机科学研究所）
本文提出了一种新的分布式控制算法，用于直流微电网中的电流分配和电压调节，通过一致性算法实现比例电流分配，并利用滑模控制策略保证电压调节。
2018-04-29 cs.SY eess.SY math.OC
Provably Accelerated Randomized Gossip Algorithms
The University of Edinburgh, UK（爱丁堡大学）；Facebook AI Research, Montreal（脸书人工智能研究）；KAUST, KSA（王国立科技大学）
本文提出了一种可证明加速的随机传话算法，用于解决平均一致性问题。该算法受到最近开发的加速随机Kaczmarz方法的启发，该方法是解决线性系统问题的流行方法。在每次传话迭代中，网络中的所有节点都会更新它们的值，但只有成对的节点交换私有信息。还展示了在流行无线传感器网络上的数值实验，展示了我们协议的优势。
2018-10-31 cs.DC cs.LG cs.MA
Traffic Automation in Urban Road Networks Using Consensus-based Auction Algorithms For Road Intersections
Technische Universität Berlin（柏林工业大学）；Max-Planck-Institut für Dynamik Komplexer Technischer Systeme（复杂技术系统动力学马普研究所）
本文提出了一种去中心化的交通控制策略，用于道路交叉口的自动化，并研究其对现实城市道路网络交通的影响。核心方法是基于共识的拍卖算法（CBAA-M），允许车辆在每个交叉口达成通行顺序的共识，同时结合车载模型预测控制器以避免碰撞并满足性能指标。随机模拟显示，这种去中心化控制方法在效率、安全性和吞吐量方面均优于传统方案。
2018-12-06 cs.SY eess.SY
Finding Consensus in Multi-Agent Networks Using Heat Kernel Pagerank
University of California, San Diego（加利福尼亚大学圣迭戈分校）
本文提出一种高效算法，利用热核PageRank在大规模网络中确定共识值，针对加权平均共识和领导者-跟随者形成两种框架，提供亚线性时间算法及性能与误差的定量分析。
2015-07-31 cs.SY eess.SY
Dynamic Active Average Consensus and its Application in Containment Control
本文提出了一种连续时间动态主动加权平均共识算法，其中代理可以根据其访问参考输入的能力在主动和被动模式之间交替。我们的目标是使所有的代理，无论是主动和被动，跟踪加权平均的参考输入的主动代理。该算法被建模为一个切换线性系统，其收敛性能进行了仔细研究，考虑代理的分段常数访问的参考信号和可能的分段常数权重的代理。我们还研究了该算法的离散时间实现。接下来，我们展示了如何遏制控制问题，其中一组追随者应该跟踪一组观察到的领导者的凸包，可以铸造为一个积极的平均共识问题，并有效地解决了我们提出的动态积极平均共识算法。数值例子验证了我们的结果。
2020-08-13 cs.DC cs.SY eess.SY
A Privacy Preserving Randomized Gossip Algorithm via Controlled Noise Insertion
King Abdullah University of Science and Technology（阿卜杜拉国王科技大学）；Google（谷歌公司）；University of Edinburgh（爱丁堡大学）；Moscow Institute of Physics and Technology（莫斯科物理技术学院）；Université Grenoble Alpes（格勒诺布尔阿尔卑斯大学）
本文提出一种通过受控噪声插入的随机Gossip算法，在解决平均一致性问题的同时保护节点初始私有值，并给出了迭代复杂度界限及广泛的数值实验验证。
2019-01-27 cs.DC cs.LG cs.MA
Tripartite and Sign Consensus for Clustering Balanced Social Networks
在本文中，我们解决了两种形式的共识多智能体系统的无向，签署，加权，和连接的通信图，假设代理可以被划分为三个集群，代表一个给定的特定主题的决策类，例如，在赞成，弃权和对手代理。我们将证明，在对代理之间的合作/对抗关系的一些假设下，对DeGroot算法的简单修改允许实现三方共识（如果属于同一类的代理的意见都收敛于同一决策）或签署共识（如果三个集群中代理的意见分别收敛于正值、零值和负值）。
2021-03-08 cs.SY eess.SY
A Global Identifiability Condition for Consensus Networks with Tree Graphs
North Carolina State University（北卡罗来纳州立大学）；University of Florida（佛罗里达大学）
本文提出了一种保证线性网络动态系统在连续时间加权共识协议下可识别的充分条件，通过传递函数推导了边权重的可识别性条件，并提出了一种保证边权重可识别的传感器放置算法。
2014-11-27 cs.SY eess.SY math.DS
The forest consensus theorem
Institute of Control Sciences of the Russian Academy of Sciences（俄罗斯科学院控制科学研究所）
本文通过拉普拉斯矩阵的特征投影与加权通信有向图的最大出森林随机矩阵的等价性，建立了微分共识模型极限状态向量的森林共识定理，并推广至DeGroot迭代池化模型。
2013-01-15 cs.DM cs.MA cs.SY
Resilient Quantized Consensus in Multi-Hop Relay Networks
针对多智能体系统中部分智能体故障、通信异步且有延迟的问题，提出基于多跳中继的量化加权平均子序列约简算法，推导其在恶意及拜占庭攻击下达成共识的充要条件，较单跳及泛洪算法有更严格图条件，数值例验证了有效性。
2025-02-12 cs.MA cs.SY eess.SY
