Resilient Leader-Follower Consensus to Arbitrary Reference Values in Time-Varying Graphs
在以前的文献中已经提出了几种算法，保证在可能包含adversarially行为代理的网络中的正常行为代理的共识。这些算法保证了一致性值位于初始正常代理状态的凸包内，精确的一致性值可能是未知的。然而，在领导者-追随者共识问题中，目标是让行为正常的代理跟踪可能在此凸包之外取值的参考状态。在本文中，我们提出的方法与离散时间动态的时变图中的代理弹性跟踪一组领导者传播的参考状态，尽管有界子集的领导者和追随者的行为相反。我们的结果通过模拟证明。
2019-06-19 cs.SY eess.SY
Speeding up finite-time consensus via minimal polynomial of a weighted graph - a numerical approach
National University of Singapore（新加坡国立大学）
本文提出通过加权拉普拉斯矩阵的权重加速有限时间一致性算法，采用迭代方法寻找与图拓扑一致的低阶最小多项式，通过核范数优化和修正步骤实现网络系统的最低阶最小多项式搜索。
2017-07-24 cs.SY eess.SY
Cluster Consensus on Matrix-weighted Switching Networks
研究了矩阵加权交换网络上多智能体系统的簇一致性问题。获得了实现簇一致性的必要和/或充分条件，并提供了簇一致性稳态的定量表征。当底层网络在有限个网络间切换时，首先给出了切换矩阵加权网络上多智能体系统簇一致性的必要条件，证明了系统的稳态位于所有切换网络对应的矩阵值拉普拉斯算子的零空间的交集中.其次，当底层网络在无限多个网络之间切换时，利用矩阵加权积分网络的零空间分析，给出了多智能体系统簇一致性的充分条件，并定量描述了多智能体系统的稳态.特别是，矩阵加权开关网络下的双方共识的条件进行了检查。仿真结果验证了理论分析的正确性。
2021-07-21 cs.MA cs.SY eess.SY
Equilibria and consensus in discrete-time opinion dynamics with mixed weighted-averaging and weighted-median mechanisms
Peking University（北京大学）
该研究针对结合加权平均与加权中位数更新的离散时间观点动力学模型，刻画其均衡性质，明确共识达成条件，揭示替换个体类型对共识的影响，并通过数值研究验证相关规律。
2026-10-14 cs.SY eess.SY math.OC
On the convergence of weighted-average consensus
Institut de Matemàtica Multidisciplinària, Universitat Politècnica de València（多学科数学研究所，瓦伦西亚理工大学）；Departament de Sistemes Informàtics i Computació, Universitat Politècnica de València（信息系统与计算系，瓦伦西亚理工大学）
本文研究了加权平均一致性算法在有向图中的收敛条件，通过矩阵理论证明了主要结论，并推导了无向图的特例。
2013-07-29 cs.SY eess.SY math.OC
Time-Varying and Nonlinearly Scaled Consensus of Multiagent Systems: A Generic Attracting Law Approach
本文介绍了多智能体系统的有限/固定时间尺度的共识的设计和分析。首先研究了一类吸引子有限/固定时间收敛的非线性系统的一般吸引律，并给出了一般吸引律的定义.建立时间函数的上下限的估计是通过两阶段分析提供的。给出的估计是依赖于初始状态的，但持续时间是有限的，而不考虑初始状态所取的值。根据一般吸引律，分别针对无向图和细节平衡有向图的多智能体系统，提出了分布式协议，其中采用了时变尺度和非线性尺度策略.它表明，有限/固定时间的共识进行的多智能体系统仍然可以实现，即使是时变和非线性尺度之间的代理。数值模拟的两个说明性的例子来验证所提出的有限持续时间的共识协议的有效性。
2020-08-23 cs.SY eess.SY
Consensus of hierarchical multi-agent systems with a time-varying set of active agents
时变层次多智能体系统在许多应用中是常见的。控制这些系统的一个众所周知的解决方案是使用依赖于邻接矩阵的状态反馈控制器来达成共识。这种解决方案已被应用到目前为止，多智能体系统与固定或随时间变化的通信拓扑结构。在本文中，我们考虑单积分器的多智能体系统中，只有一个子集的代理是活跃的，在任何给定的时间和一组活跃的代理是随时间变化的。这种类型的多智能体系统是相关的应用程序，如模块化多电平转换器和水泵系统。我们开发了一个切换算法，定期选择一组活跃的代理人通过一组图，连接的追随者代理与领导者代理。我们进一步证明，开发的切换算法结合一个经典的共识协议产生收敛到一个共识状态定义的领导者，尽管随时间变化的一组活跃的代理人。开关算法的有效性说明在两个基准的例子：一个模块化的多电平转换器和抽水系统。
2022-12-01 cs.SY eess.SY
Robust Dynamic Average Consensus for a Network of Agents with Time-varying Reference Signals
针对智能体网络中时变参考信号的平均估计问题，提出基于边、采用平滑函数的连续DAC算法，可在智能体动态进出时避免抖振并保证零稳态误差。
2023-11-04 cs.SY eess.SY
An Individual-Delay-Reflected Generalized Consensus Analysis for Multi-Agent Systems with Heterogeneous Time-Varying Delays
POSTECH（浦项工科大学）；Samsung Electronics（三星电子）
本文针对多智能体系统中异质时变延迟问题，提出个体延迟反射广义一致性方法，通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函和引入零等式条件降低保守性，并通过数值例子验证了方法的有效性。
2026-04-26 cs.SY eess.SY
Asynchronous Vector Consensus over Matrix-Weighted Networks
该研究针对矩阵加权离散多智能体网络，提出异步更新模型，证明正定边权下几乎必然达成向量共识，给出合作-竞争网络二分共识充要条件与零共识网络结构，相关结论也适用于同步模型。
2025-08-02 cs.SY eess.SY
Subspace Consensus
School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学生物医学工程学院）
研究矩阵加权多智能体网络的子空间一致性问题，从代数和拓扑角度推导相关充要、充分及必要条件，包括基于边权重零空间、\(\mathbb{V}\)连通性等，还给出树网络条件，揭示其基本能力并建立分析框架。
2026-10-05 cs.SY eess.SY
Multi-agent consensus over time-invariant and time-varying signed digraphs via eventual positivity
符号有向图上的Laplacian动力学比非负有向图上的Laplacian动力学具有更丰富的行为。特别是，对于所谓的“排斥”符号拉普拉斯算子，边缘稳定性属性（需要实现共识）并不能被先验地保证，即使它成立，它也不会自动导致共识，因为这些符号拉普拉斯算子甚至在强连接的有向图中也可能失去秩。此外，在时变的情况下，不稳定性可能会发生，即使在一个家庭的系统，其中每个对应于一个边际稳定的签署拉普拉斯正确corank切换。在本文中，我们提出的条件，保证这些签署拉普拉斯的共识的基础上最终的积极性，一个Perron Frobenius类型的属性签署矩阵的财产。这些条件涵盖了时不变和时变两种情况。在这两种情况下都有效的一个特别简单的充分条件是拉普拉斯算子是正规矩阵。这种条件可以通过几种方式放松。例如，在时不变的情况下，拉普拉斯算子在右侧而不是在左侧具有Perron-Frobenius性质就足够了（即，在转置上）。对于时变的情况下，收敛到共识可以保证一个共同的李雅普诺夫函数的存在，所有签署的拉普拉斯。所有条件都可以很容易地扩展到双方协商一致。
2022-03-08 cs.SY eess.SY
Event-triggered Consensus of Matrix-weighted Networks Subject to Actuator Saturation
邻近代理的高维状态之间的普遍存在的相互依赖性可以通过矩阵加权网络来表征。本文研究了执行器饱和时矩阵加权网络的事件触发全局一致性问题。具体地说，分布式动态事件触发的协调策略，其设计涉及采样状态的代理，饱和约束和辅助系统，提出了这类广义网络，以保证其全局一致性。在所提出的事件触发协调策略下，分别给出了保证矩阵加权网络上多智能体系统无领导和领导-跟随全局一致性的充分条件.根据拟议的协调战略，这两种情况都可以排除芝诺现象。结果表明，矩阵权值的谱特性在具有执行器饱和约束的矩阵加权网络的事件触发机制设计中是至关重要的。最后，仿真结果验证了所提出的事件触发协调策略的有效性。这项工作提供了一个更一般的设计框架相比，现有的结果，只适用于标量加权网络。
2021-10-26 cs.MA cs.SY eess.SY
Convergence, Consensus and Dissensus in the Weighted-Median Opinion Dynamics
机械和易于处理的数学模型在理解社会影响力如何塑造公众舆论方面发挥着关键作用。最近，一个加权中位数机制已被提出作为一个新的微观基础的意见动力学，并通过实验数据验证。数值研究还表明，这种新的机制再现了一些非平凡的现实世界的意见演变的功能。在本文中，我们进行了深入的理论分析加权中位数的意见动态。我们充分刻画了所有平衡点的集合，并对任意初始条件建立了几乎必然的有限时间收敛性。此外，我们证明了一个必要和充分的图论条件的几乎必然收敛到共识，以及一个充分的图论条件的几乎必然持续disssus。事实证明，加权中位数的意见动态，尽管其形式简单，表现出丰富的动力学行为，取决于一些微妙的网络结构。为了补充我们的充分条件几乎肯定的纠纷，我们进一步证明，给定的影响力网络，确定系统是否几乎肯定实现持久的纠纷是NP-难的，这反映了复杂的网络拓扑有助于意见的演变。
2022-12-17 cs.SY eess.SY
Dynamic Event-Triggered Consensus of Multi-agent Systems on Matrix-weighted Networks
本文研究了矩阵加权网络上的多智能体系统的事件触发一致性，其中相邻智能体的高维状态之间的相互依赖性由网络中的矩阵加权边表征。针对这类广义网络，提出了一种新的分布式动态事件触发协调策略，该策略通过辅助系统动态调整触发阈值，保证触发时序不出现Zeno行为.针对矩阵加权网络上的多智能体系统，提出了分布式事件触发控制协议来保证无领导者和领导者-跟随者的一致性。值得注意的是，矩阵值权重的频谱在矩阵加权网络的事件触发机制设计中至关重要，推广了仅适用于标量加权网络的结果。所提出的方法允许每个代理只在其触发时刻广播和接收信息。最后，仿真例子来证明理论结果。
2022-09-05 cs.MA cs.SY eess.SY
Leader-Following Consensus of High-Order Perturbed Multi-agent Systems under Multiple Time-Varying Delays
在多智能体系统中，解决输出一致性问题常常受到多个时变时滞的阻碍。为了解决这些基本问题，随着时间的推移，我们提出了一个新的最优时变分布式控制的线性扰动多智能体系统的积分滑模控制器和线性一致性计划下有向拓扑下的恒定权重。Lyapunov-Krasovskii泛函与线性矩阵不等式一起被用来证明相关的闭环稳定性和收敛性。通信网络的最大延迟也估计线性矩阵不等式。同步的线性时变系统的网络相关联的领导动态另外考虑到开发的优化算法，以找到恒定的控制增益。
2023-02-01 cs.SY eess.SY
Distributed Weighted Least Squares Estimator Based on ADMM
无线传感器网络由于其广泛的适用性和易于安装的特点，近年来受到了广泛的关注。研究了一种分布式状态估计问题，要求所有传感器节点都能实现一致的状态估计。加权最小二乘（WLS）估计是一个有吸引力的方式来处理这个问题，因为它不需要任何先验分布信息。为此，我们首先利用信息滤波器和WLS估计之间的等价关系。然后，我们建立了一个优化问题下的关系耦合的共识约束。最后，基于共识的分布式WLS问题的交替方向乘子法（ADMM）解决。数值仿真和理论分析证明了算法的收敛性和节点间的一致性估计。
2021-03-29 cs.SY eess.SY
Randomized Matrix Weighted Consensus
本文提出适用于无领导者和领导者—跟随者拓扑的随机矩阵加权一致性算法，证明期望一致性并给出 ε-收敛时间上界，且成功应用于方位网络定位与编队控制。
2024-02-07 cs.SY eess.SY math.OC
Average Consensus on Arbitrary Strongly Connected Digraphs with Time-Varying Topologies
University of Toronto（多伦多大学）；Tokyo Institute of Technology（东京工业大学）
本文提出一种扩展的基于盈余算法，解决了时间变化拓扑下的多智能体平均一致性问题，推导出保证状态平均的必要充分图条件，无需对网络拓扑施加平衡或对称性质。
2013-05-30 cs.SY eess.SY
Consensus Control of Linear Multi-Agent Systems with Non-uniform Time-varying Communication Delays
本文研究了相邻智能体之间存在通信延迟的多智能体系统的共识问题。我们考虑的情况下，每个代理的特点是一个一般的高阶线性系统和代理之间的通信延迟是不均匀的和时变的。我们设计了一个分布式控制协议的代理，并提供了一个等价的稳定性问题要解决，保证状态的一致性在组的代理。此外，时滞相关的稳定性准则提供了一个相结合的Lyapunov-Krasovskii方法与线性矩阵不等式方法。
2020-12-07 cs.SY eess.SY math.OC
Sufficient Conditions on Bipartite Consensus of Weakly Connected Matrix-weighted Networks
本文针对弱连通矩阵加权网络，放宽传统正负生成树假设，利用半正定路径的代数约束推导出二分一致性的充分条件，并通过数值实验验证理论结果。
2024-09-28 cs.MA cs.SY eess.SY
Non-trivial consensus on directed signed matrix-weighted networks with compound measurement noises and time-varying topologies
School of Mathematics and Statistics, Wuhan University（武汉大学数学与统计学院）；College of Computer Science and Software Engineering, Shenzhen University（深圳大学计算机科学与软件工程学院）
本文研究了在复合测量噪声和时变拓扑下，有向符号矩阵加权网络上的非平凡共识行为，提出了一种动态模型，同时捕捉了跨维度的协作与对抗交互、复合测量噪声和时变网络结构，证明了在均方和几乎确定意义下，所有智能体都能收敛到非零值。
2026-03-14 cs.MA cs.SY eess.SY
Partial Resilient Leader-Follower Consensus in Time-Varying Graphs
University of Michigan（密歇根大学）
研究在有限对抗者情况下实现部分鲁棒领导者-跟随者一致性，提出BP-MSR算法并验证其在任意时间变化图中实现一致性的充分条件。
2026-03-16 cs.MA cs.SY eess.SY
Information-Weighted Distributed Kalman Filter for Multi-Target Tracking over Switching Sensor Networks
Indian Institute of Technology Bombay（印度理工学院孟买分校）
针对广域传感器网络多目标跟踪的挑战，提出信息加权分布式卡尔曼滤波算法，放宽对网络拓扑等的假设，通信开销低，估计精度接近集中式滤波，性能优于现有分布式滤波算法。
2026-10-12 cs.SY eess.SY
Consensus analysis of systems with time-varying interactions : An event-triggered approach
Indian Institute of Technology Bombay（印度理工学院孟买分校）；Max Planck Institute for Dynamics of Complex Technical Systems（复杂技术系统动力学马克斯·普朗克研究所）
研究时间变化图下多智能体系统在事件触发控制下的共识行为，分析静态与动态触发函数对状态收敛的影响，并通过仿真验证切换拓扑下的结果。
2017-05-02 cs.SY eess.SY
Vector-valued Privacy-Preserving Average Consensus
在不披露敏感信息的情况下达成平均共识可能是多代理协调的关键问题。本文研究了向量值多智能体网络的隐私保护平均一致性（PPAC）。特别地，一组具有向量值状态的代理旨在协作地达到其初始状态的精确平均共识，而每个代理的初始状态不能被披露给其他代理。我们表明，向量值的PPAC问题可以通过关联的矩阵加权网络与高维代理状态来解决。通过将Agent状态提升到高维空间，并设计具有动态、低秩、半正定耦合矩阵的矩阵加权网络，实现对Agent状态的隐藏，并保证多Agent网络渐近收敛于平均一致性，从而提出一种新的分布式向量值PPAC算法.本质上，收敛性分析可以转化为开关矩阵加权网络的平均一致性问题。我们表明，准确的平均共识，可以保证和初始代理的状态可以保持私有，如果每个代理至少有一个“合法”的邻居。该算法只涉及基本的矩阵运算，在计算上比基于密码的方法更有效，并且可以以完全分布式的方式实现，而不依赖于第三方。数值仿真结果验证了该算法的有效性。
2022-09-22 cs.SY eess.SY
Time scale modeling for consensus in sparse directed networks with time-varying topologies
Université de Lorraine（洛林大学）；CNRS（法国国家科学研究中心）；The University of Melbourne（墨尔本大学）
本文研究了稀疏有向网络中一致性问题，通过聚合密集连接簇的状态来降维，证明在合适条件下簇内状态快速收敛至局部一致，利用双时间尺度平均方法分析奇异摄动系统。
2016-08-30 cs.SY eess.SY
Differentially Private Bipartite Consensus over Signed Networks with Time-Varying Noises
本文研究符号网络上的差分隐私二部共识算法，通过引入时变方差噪声保护智能体敏感信息，并基于随机逼近的时变步长证明其均方与几乎必然收敛，揭示了收敛速率与隐私水平间的权衡。
2023-04-02 cs.SY eess.SY
Local Average Consensus in Distributed Measurement of Spatial-Temporal Varying Parameters: 1D Case
University of Toronto（多伦多大学）；Australian National University（澳大利亚国立大学）；NICTA Ltd（国家信息通信技术中心有限公司）；Shandong Computer Science Center（山东省计算中心）；School of Electrical and Information Engineering, University of Sydney（悉尼大学电气与信息系统工程学院）；National ICT Australia (NICTA)（澳大利亚国家信息通信技术中心）
本文研究了在分布式传感器网络中，针对具有空间和时间变化参数的局部平均共识问题，提出两种计算方法以提高测量精度和鲁棒性。
2013-08-30 cs.SY eess.SY
Decentralized design of leader-following consensus protocols for asymmetric matrix-weighted heterogeneous multiagent systems
Beijing University of Technology（北京工业大学）；Ministry of Education（教育部）
本文研究了在固定通信拓扑下包含定向生成树(DST)和不对称权重矩阵的异构多智能体系统中，去中心化设计领导者-跟随者一致性协议的方法。通过最小通信链路信息设计控制协议，并利用线性变换方法将一致性问题转化为部分变量稳定性问题，提出去中心化设计方法以确定协议中的增益矩阵。
2026-03-17 cs.SY eess.SY math.OC
Observer-based Leader-following Consensus for Positive Multi-agent Systems Over Time-varying Graphs
针对时变图上离散时间正多智能体系统的领导者-跟随者一致性问题，提出扩展的基于观测器设计，利用公共二次李雅普诺夫函数证明正性与输出一致性，并用数值示例验证。
2023-10-14 cs.SY eess.SY math.OC
Grounded Laplacians of Directed Signed Matrix-Weighted Networks: Spectral Properties and Applications to Non-Trivial Consensus
the College of Computer Science and Software Engineering, Shenzhen University（深圳大学计算机科学与软件工程学院）；the School of Mathematics and Statistics, Wuhan University（武汉大学数学与统计学院）；the Faculty of Computer Science and Control Engineering, Shenzhen University of Advanced Technology（深圳先进技术大学计算机与控制工程学院）
本文提出在具有合作与对抗交互的有向矩阵加权网络中实现非平凡共识的方法，通过证明特征值的正实部条件，确保系统全局收敛，并允许任意预设共识状态。
2026-09-16 cs.MA cs.SY eess.SY
Convergence Time of Quantized Metropolis Consensus Over Time-Varying Networks
研究在时间变化无向连通图上实现量化共识问题，提出具有快速收敛时间的协议，证明在时间变化网络中使用泊松过程激活边时，收敛时间至共识点集为O(n² log²n)。
2016-02-02 cs.DC cs.MA cs.SY
A Linear Push-Pull Average Consensus Algorithm for Delay-Prone Networks
针对定向信息流的非平衡易延迟网络多智能体系统平均一致性问题，提出可处理异步更新与时变异构延迟的线性分布式算法RPPAC，利用盈余机制和链路数量信息保障状态平均，并基于时变矩阵后向乘积分析其收敛性。
2025-04-15 cs.SY eess.SY
Compositional design for time-varying and nonlinear coordination
本文提出一种组合控制框架，通过串联稳定的一阶一致性算子生成高阶一致性协议，使其继承部件稳定性，并应用于车辆编队控制中的时变权重、时变延迟和饱和输入场景，仿真验证了其优势。
2025-04-09 cs.SY eess.SY math.OC
Almost Decouplability of any Directed Weighted Network Topology
College of Electrical Engineering, Northwest University for Nationalities（西北民族大学电气工程学院）；PN Engineering College, National University of Sciences and Technology（国立科技大学工程与科学学院）
本文提出任何加权有向网络拓扑近解耦的概念，通过将其转化为由解耦顶点组成的结构，降低网络动态系统分析的复杂性，并解决线性多智能体系统在时间变化网络拓扑下的共识问题。
2014-08-02 cs.SY eess.SY
Non-Linear Estimation using the Weighted Average Consensus-Based Unscented Filtering for Various Vehicles Dynamics towards Autonomous Sensorless Design
针对自动驾驶车辆在约束和干扰下的非线性系统问题，提出基于加权平均一致性的 Unscented 滤波分布式估计方法，实现无传感器设计，数值结果验证了其相比其他滤波算法在有限误差偏差下的有效性。
2023-04-09 cs.SY eess.SY
Consensus with Linear Objective Maps
University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校）
本文研究了在有向图上通过分布式共识动力学实现加权平均的条件，提出线性目标映射定义最终状态，并设计了分布式算法实现目标映射。
2015-05-29 cs.SY eess.SY
Multi-agent consensus with heterogeneous time-varying input and communication delays in digraphs
研究了具有外部干扰和异质时变输入和通信时延的一般线性多智能体系统（MAS）在包含生成树的有向通信图拓扑结构下的分布式一致性跟踪控制问题.首先，针对所有状态矩阵不具有正实部特征值的智能体，设计了一个通信时延相关观测器，用于构造控制器，使跟随者能够估计领导者的状态信息。其次，借助于输出调节理论，将结果放宽到只有领导者的状态矩阵特征值具有非正实部的情况，并在这些放宽的条件下，重新设计控制器。这两种情况下导致一个闭环误差系统的稳定性是通过一个Lyapunov-Krasovskii功能的输入延迟相关的线性矩阵不等式（LMI）的充分条件，保证。提出了一种扩展的LMI，连同其余的LMI，结果在一个解决方案具有更大的上界的延迟比什么将是可行的没有it. It强调，集成的通信延迟相关的观察员和输入延迟相关的LMI构建一个完全分布式的控制器（不需要全局信息）是可扩展的任意大的网络。所提出的计划的有效性证明通过说明性的数值例子。
2021-05-03 cs.SY eess.SY
On Distributed Internal Model Principle for Output Regulation over Time-Varying Networks of Linear Heterogeneous Agents
Osaka City University（大阪市立大学）
研究多代理输出调节问题，提出分布式控制器以处理线性、异构和不确定代理动态及时间变化定向网络。控制器包含exosystem生成器和动态补偿器，通过一致性协议实现完美输出调节。
2016-06-23 cs.SY eess.SY
Distributed Matrix Pencil Formulations for Prescribed-Time Leader-Following Consensus of MASs with Unknown Sensor Sensitivity
针对未知传感器灵敏度下异构多智能体系统的预设时间领航-跟随一致性问题，提出基于分布式矩阵束公式的时变双观测器/控制器设计框架，利用有界时变增益实现高鲁棒性、低保守性并支持无限时域扩展，经5个单连杆机器人验证有效。
2024-04-25 cs.SY eess.SY
A power consensus algorithm for DC microgrids
University of Groningen（格罗宁根大学）；Swiss Federal Institute of Technology（苏黎世联邦理工学院）
本文提出并分析了一种新型直流微电网功率一致性算法，通过建立基于图论的非线性一致性系统，实现了功率一致性和电压几何均值的保持。
2017-02-24 cs.SY eess.SY math.OC
Finding Consensus in Multi-Agent Networks Using Heat Kernel Pagerank
University of California, San Diego（加利福尼亚大学圣迭戈分校）
本文提出一种高效算法，利用热核PageRank在大规模网络中确定共识值，针对加权平均共识和领导者-跟随者形成两种框架，提供亚线性时间算法及性能与误差的定量分析。
2015-07-31 cs.SY eess.SY
Convergence and State Reconstruction of Time-varying Multi-agent Systems from Complete Observability Theory
National ICT Australia (NICTA)（澳大利亚国家ICT有限公司）；Research School of Engineering, The Australian National University（澳大利亚国立大学工程学院研究学院）
本文基于完全可观察性理论研究了多智能体系统连续时间一致性动力学，提出了指数渐近一致性的充分必要条件，方法简洁且条件温和，同时能处理负权边情况，并能重构节点初始值。
2016-08-09 cs.SY eess.SY
Guaranteed-cost consensus for multiagent networks with Lipschitz nonlinear dynamics and switching topologies
High-Tech Institute of Xi’an（西安工业大学）；School of Astronautics, Beihang University（北京航空航天大学宇航学院）
研究高阶非线性多智能体网络在切换拓扑下的保证成本一致性，通过构造时间变化非奇异矩阵分解动态为一致性与分歧部分，基于Riccati方程确定一致性协议增益矩阵，并利用线性矩阵不等式最小化保证成本。
2018-02-22 cs.SY eess.SY
Persistence based analysis of consensus protocols for dynamic graph networks
Indian Institute of Technology, Bombay（孟买印度理工学院）
本文研究动态图网络中具有时变奇异性的共识问题，提出基于持续激励的分析方法，用于研究时变多智能体系统的收敛性，通过边一致性转换为经典持续性结果的应用问题，实现精确的收敛速率计算。
2014-04-04 cs.SY eess.SY
Dynamic Active Average Consensus and its Application in Containment Control
本文提出了一种连续时间动态主动加权平均共识算法，其中代理可以根据其访问参考输入的能力在主动和被动模式之间交替。我们的目标是使所有的代理，无论是主动和被动，跟踪加权平均的参考输入的主动代理。该算法被建模为一个切换线性系统，其收敛性能进行了仔细研究，考虑代理的分段常数访问的参考信号和可能的分段常数权重的代理。我们还研究了该算法的离散时间实现。接下来，我们展示了如何遏制控制问题，其中一组追随者应该跟踪一组观察到的领导者的凸包，可以铸造为一个积极的平均共识问题，并有效地解决了我们提出的动态积极平均共识算法。数值例子验证了我们的结果。
2020-08-13 cs.DC cs.SY eess.SY
Tripartite and Sign Consensus for Clustering Balanced Social Networks
在本文中，我们解决了两种形式的共识多智能体系统的无向，签署，加权，和连接的通信图，假设代理可以被划分为三个集群，代表一个给定的特定主题的决策类，例如，在赞成，弃权和对手代理。我们将证明，在对代理之间的合作/对抗关系的一些假设下，对DeGroot算法的简单修改允许实现三方共识（如果属于同一类的代理的意见都收敛于同一决策）或签署共识（如果三个集群中代理的意见分别收敛于正值、零值和负值）。
2021-03-08 cs.SY eess.SY
Reaching Resilient Leader-Follower Consensus in Time-Varying Networks via Multi-Hop Relays
本文研究时变网络下存在对抗智能体时的多智能体弹性领航者-跟随者一致性问题，提出基于W-MSR的多跳中继通信算法，并刻画了充要图条件，显著提升了网络鲁棒性。
2024-11-15 cs.MA cs.SY eess.SY
Max-Consensus Over Fading Wireless Channels
本文的主题是实现有限时间的最大共识的多智能体系统，在衰落的无线信道上通信，并利用其干扰属性。当数据同步传输时，这种现象会破坏所需的信息。事实上，每个发射信号都被未知的时变因子（衰落系数）衰减，然后，通过干扰，所有这样的衰减信号在接收机处被求和。我们设计了一个利用干扰的通信系统，而不是对抗干扰，与其他算法相比，我们的策略可以更有效地利用无线资源。通过同时访问该通信系统，每个代理获得相邻代理的信息状态的加权平均。有了手头的这条信息，再加上一个采用广播授权的交换共识协议，最大共识可以在有限的迭代次数内实现。
2020-05-12 cs.SY eess.SY
Dynamic Max-Consensus and Size Estimation of Anonymous Multi-Agent Networks
本文提出一种离散时间多智能体动态最大一致性协议，通过局部匿名交互估计时变最大值，并应用于动态网络规模估计，理论刻画误差有界且可权衡收敛与稳态误差。
2020-09-08 cs.SY eess.SY math.OC
Consensus approximation and impulsive control for a class of uncertain multi-agent dynamics
针对受时变未知缩放因子影响的不确定多智能体一致性问题，本文推导一致性值上下界条件，提出基于线性规划的预算分配控制策略，通过数值仿真验证了方法有效性。
2025-11-13 cs.SY eess.SY
Modeling, Analysis, and Control of Continuous-Time Weighted-Median Opinion Dynamics
本文提出连续时间加权中位数模型，通过引入个体惯性实现渐进意见趋同，理论分析揭示了网络结构对一致性和抗操纵性的影响。
2025-11-26 cs.SY eess.SY
A Global Identifiability Condition for Consensus Networks with Tree Graphs
North Carolina State University（北卡罗来纳州立大学）；University of Florida（佛罗里达大学）
本文提出了一种保证线性网络动态系统在连续时间加权共识协议下可识别的充分条件，通过传递函数推导了边权重的可识别性条件，并提出了一种保证边权重可识别的传感器放置算法。
2014-11-27 cs.SY eess.SY math.DS
