Intelligent Perception System for Vehicle-Road Cooperation
随着自动驾驶的发展，单个车辆自动驾驶技术的提升已经到了瓶颈。车路协同自动驾驶技术的进步，可以扩大车辆的感知范围，补充感知盲区，提高感知精度，推动自动驾驶技术的发展，实现车路融合。本项目主要利用激光雷达开发数据融合方案，实现车辆和道路设备数据的共享和融合，实现对动态目标的检测和跟踪。同时，设计了车路协同感知系统的测试场景，对车路协同感知系统进行了测试，验证了车路协同自主驾驶相对于单车自主驾驶的优势。
2022-08-30 cs.AI cs.RO
Vision-based control for landing an aerial vehicle on a marine vessel
Institute for Systems Robotics（系统机器人研究所）；Instituto Superior Técnico（高等技术学院）；University of Lisbon（里斯本大学）
本研究针对四旋翼飞行器在移动船舶平台的着陆问题，提出无需估计目标距离的基于图像特征的视觉伺服控制律，经仿真验证在不同目标速度下均具备鲁棒性且可避免碰撞。
2024-04-17 cs.CV cs.RO cs.SY
Don't Get Yourself into Trouble! Risk-aware Decision-Making for Autonomous Vehicles
The Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学）
风险传统上被描述为不期望结果的预期可能性，例如自动驾驶车辆的碰撞。准确预测风险或潜在风险情况对于自动驾驶汽车的安全运行至关重要。在我们以前的工作中，我们表明风险可以由两个组成部分来表征：1）不期望结果的概率和2）对结果（损失）的不期望程度的估计。本文是我们以前工作的一个扩展。在本文中，使用我们训练的深度强化学习模型在人群中导航，我们为自动驾驶汽车开发了一个基于风险的决策框架，该框架集成了基于风险的高级路径规划和基于强化学习的低级控制。我们评估了我们的方法在一个高保真度的模拟，如CARLA。这项工作可以提高安全性，让自动驾驶汽车有一天可以避免和应对危险情况。
2021-06-08 cs.AI cs.RO
Altruistic Maneuver Planning for Cooperative Autonomous Vehicles Using Multi-agent Advantage Actor-Critic
University of Central Florida（中佛罗里达大学）；Stanford University（斯坦福大学）；University of California, Santa Barbara（加州大学圣巴巴拉分校）
本文提出一种多智能体优势Actor-Critic算法，用于自动驾驶车辆在混合交通环境中的利他性动作规划，以提升交通效率与安全。
2021-07-12 cs.AI cs.RO
Interactive Decision Making for Autonomous Vehicles in Dense Traffic
Honda Research Institute USA（本田美国研究院）
密集的城市交通环境可能会产生准确的预测和动态模型不足以成功进行自动驾驶车辆运动规划的情况。我们调查如何一个自主智能体可以安全地与其他交通参与者进行谈判，使代理处理潜在的死锁。具体来说，我们考虑合并的地方，汽车之间的差距小于自我车辆的大小。我们提出了一个能够生成和响应交互行为的博弈论框架。我们的主要贡献是展示如何游戏树决策可以由自动驾驶汽车执行，包括近似和推理，使树搜索计算上容易处理。此外，为了测试我们的模型，我们开发了一个随机的基于规则的交通代理能够生成交互式的行为，可以作为一个基准，用于模拟交通参与者在拥挤的合并设置。
2019-09-27 cs.AI cs.RO
DMAVA: Distributed Multi-Autonomous Vehicle Architecture Using Autoware
Faculty of Engineering（工程学院）；Applied Science（应用科学）；Ontario Tech University（安大略技术大学）
DMAVA是一种基于Autoware的分布式多自主车辆架构，通过集成ROS 2、Autoware Universe等工具，实现多车辆在分布式环境下的协同控制与一致行为。
2026-02-01 cs.AI cs.MA cs.RO
UAV-based Intelligent Information Systems on Winter Road Safety for Autonomous Vehicles
University of Oulu（奥卢大学）
针对冬季恶劣天气下车道宽度受限易引发自动驾驶汽车事故的问题，本研究提出含道路分割与宽度估算模型的方法，从无人机和自动驾驶汽车双视角获取信息，以提升自动驾驶汽车冬季路况下的适应与决策能力。
2024-06-18 cs.AI cs.CV cs.RO
GSAVS: Gaussian Splatting-based Autonomous Vehicle Simulator
UC Santa Cruz（加州大学圣克鲁兹分校）
本文提出GSAVS自动驾驶模拟器，将3D高斯泼溅资产集成到经典3D引擎中，兼顾照片级真实感渲染与灵活定制，支持自动驾驶模型开发。
2024-12-25 cs.AI cs.LG cs.RO
A Tutorial On Autonomous Vehicle Steering Controller Design, Simulation and Implementation
Toyota Technological Institute（丰田工业大学）
在本教程中，我们详细介绍了用于自动驾驶汽车的自动停车和路径跟踪的简单控制器，为曲率计算提供了实用的方法。
2021-07-13 cs.RO
An Aerial Transport System in Marine GNSS-Denied Environment
School of Aerospace Engineering（航空航天学院）；Beijing Institute of Technology（北京理工大学）；Centre for Autonomous Robotic Systems（自主机器人系统中心）；Khalifa University（哈利法大学）
针对海洋GNSS拒止环境下传统导航失效的问题，提出结合UWB与QR码的锚点定位方法及电机驱动货物附着机构，基于DJI M300打造自主空中运输系统，经MBZIRC2024验证可在无货物位置先验、低人工干预下可靠完成运输。
2024-11-03 cs.RO
Autonomous Vehicle Benchmarking using Unbiased Metrics
University of California, San Diego（加州大学圣迭戈分校）
随着自动驾驶汽车技术的最新发展，人们积极努力在不同规模上部署这项技术，包括城市和公路驾驶。虽然展示的许多原型已被证明在特定情况下可以运行，但人们几乎没有努力更好地了解它们的缺点以及对新领域的可推广性。在自动驾驶期间执行的手动脱离的距离、距离和数量提供了关于自动驾驶系统性能的高层次概念，但如果没有适当的数据标准化、测试位置信息和参与测试的车辆数量，单独的脱离报告并不能完全涵盖系统性能和鲁棒性。因此，在这项研究中，一套完整的指标适用于基准自动驾驶汽车系统在各种情况下，可以扩展与人类驾驶员和其他自动驾驶汽车系统进行比较。这些指标已被用于在微交通和自动邮件递送应用的早期部署期间对加州大学圣地亚哥分校的自动驾驶汽车平台进行基准测试。
2020-09-11 cs.RO
Vehicle Top Tag Assisted Vehicle-Road Cooperative Localization For Autonomous Public Buses
Harbin Cambridge University（哈尔滨剑桥大学）
针对自动驾驶公交车在复杂交叉路口场景下的定位难题，提出车顶标签辅助车路协同定位方法，并给出标签检测与定位的具体解决方案，仿真验证了其有效性且具备广泛扩展潜力。
2025-08-08 cs.RO
Decoupled Sampling Based Planning Method for Multiple Autonomous Vehicles
Linköping University（林雪平大学）
本文提出了一种基于采样的规划算法来控制自动驾驶车辆。提出了一种改进的快速搜索随机树，其中包括K-最近点的定义，并提出了一个两阶段的采样策略来调整RRT在其他执行机动，同时避免碰撞。仿真结果表明了该算法的成功性。
2017-02-11 cs.RO
JKU-ITS Automobile for Research on Autonomous Vehicles
Johannes Kepler University Linz（林茨约翰内斯·开普勒大学）；UAS Technikum Wien（维也纳技术应用科学大学）
在本文中，我们提出了我们的自动驾驶研究的全新平台。所选择的车辆是丰田的RAV4混合动力SUV，配备有外感受传感器，如多层激光雷达，单目摄像头，雷达和GPS;以及本体感受传感器，如编码器和9-DOF IMU。这些传感器通过在Linux 20.04下运行ROS 1的主计算机集成在车辆中。此外，我们安装了一个名为Comma Two的开源ADAS，它运行Openpilot来控制车辆。该平台目前正用于自动驾驶汽车、人与自动驾驶汽车交互、人为因素和能源消耗等领域的研究。
2023-01-16 cs.RO
Gradient Policy on "CartPole" game and its' expansibility to F1Tenth Autonomous Vehicles
Trinity College Dublin（都柏林圣三一学院）；College Green（学院绿地）
策略梯度是一种有效的方法来估计对环境的持续行动。本文详细介绍了该算法的数学公式和代码实现.最后，将CartPole上的摇杆旋转角度与Autonomous车辆转弯时的角度进行比较，并利用Bicycle Model这一简单的Kinematic动力学模型，找出两者之间的相似性，以便将CartPole模型移植到F1tenth Autonomous车辆上。
2021-03-15 cs.AI cs.RO cs.SY
Simulating Crowds and Autonomous Vehicles
University of Sheffield（谢菲尔德大学）
了解人们如何看待自动驾驶汽车并与之互动，对于指导未来的研究方向非常重要。其中一种帮助理解的方法是通过模拟涉及人和自动驾驶车辆的虚拟环境。我们提出了一个模拟模型，将人和自动驾驶汽车在一个共享的城市空间。该模型能够实时模拟数千人和车辆。这是通过使用GPU硬件，并通过一个新的线性规划求解器优化的GPU上的大量问题。该模型比同等的多核CPU模型快30倍。
2020-08-25 cs.RO
"Curse of rarity" for autonomous vehicles
University of Michigan（密歇根大学）；University of Michigan Transportation Research Institute（密歇根大学交通研究所）；Mcity
在本文中，我们揭示了高维驾驶环境中安全关键事件的罕见性是自动驾驶汽车开发安全挑战的根本原因。我们将其表述为“稀有诅咒”（CoR），因为它普遍存在于各种安全关键系统中，如医疗诊断和航空航天系统。
2022-09-26 cs.RO
A Tutorial on Sim-ATAV: Simulation-based Adversarial Testing Framework for Autonomous Vehicles
Arizona State University（亚利桑那州立大学）
在模拟环境中测试自动驾驶汽车至关重要。Sim-ATAV是一个开源框架，用于在仿真环境中试验不同的测试生成技术以供研究。本文档提供了一个Sim-ATAV的教程，并提供了一个运行示例。
2019-03-26 cs.RO
Dolphin: a task orchestration language for autonomous vehicle networks
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto（波尔图大学工程学院）；CRACS/INESC-TEC；Faculdade de Ciências da Universidade do Porto（波尔图大学理学院）
我们提出了海豚，可扩展的程序设计语言的自动驾驶汽车网络。Dolphin程序表达了为多个车辆组成定义的任务的协调执行。基于基本的单车辆任务的基本情况，内置的操作符包括支持以多种形式组成任务，例如根据并发，顺序或基于事件的任务流。该语言被实现为Groovy DSL，便于扩展和与外部软件包集成，特别是机器人工具包。本文描述了Dolphin语言，其与自动驾驶车辆的开源工具链的集成，以及使用无人水下航行器（UUV）和无人机（UAV）进行现场测试的结果。
2018-07-26 cs.RO
On Designing Computing Systems for Autonomous Vehicles: a PerceptIn Case Study
PerceptIn Inc.（PerceptIn公司）；South China University of Technology（华南理工大学）
PerceptIn在全球范围内开发和商业化用于微型移动的自动驾驶汽车。本文对PerceptIn的开发和运营经验进行了全面的总结。本文提供了我们产品背后的商业故事，并介绍了我们的车辆计算系统的发展。我们说明了计算系统的设计决策，并显示本地化工作负载卸载到FPGA平台上的优势。
2020-11-12 cs.RO
Human-Assisted Robotic Detection of Foreign Object Debris Inside Confined Spaces of Marine Vessels Using Probabilistic Mapping
University of Washington（华盛顿大学）；Naval Undersea Warfare Center Division Keyport（基波特海军水下作战中心分部）
许多复杂的车辆系统，例如大型船舶，包含诸如水箱的有限空间，这对于车辆的安全运行至关重要。由于有限的可达性、较差的可见性和非结构化的配置，人类检查这样的空间是特别危险的。虽然机器人提供了一种可行的替代方案，但它们在实现强大的自主性方面遇到了同样的挑战。在这项工作中，我们专门解决的问题，检测异物碎片（FODs）内的密闭空间使用视觉映射为基础的系统，依赖于Mahalanobis距离驱动的比较之间的标称和在线地图的本地离群值识别。模拟实验表明，异常点识别方法具有极高的召回率，但准确率较低。因此，远程人类的协助，采取处理的精度问题，通过近距离的机器人摄像机图像的离群区域。进行了一项在线调查，以显示这一援助进程的有用性。物理实验也报告了一个GPU使能的移动机器人平台内的缩小，原型坦克，以证明的FOD检测系统的可行性。
2022-08-31 cs.RO
A Hybrid Control Design for Autonomous Vehicles at Uncontrolled Intersections
Stanford University（斯坦福大学）；UC Berkeley（加州大学伯克利分校）
随着自动驾驶汽车（AV）越来越接近现实，接受的核心要求将是在日常驾驶情况下赢得人类的信任。特别是，自动驾驶汽车和行人之间的互动非常重要，因为每个人在一天中的某个时候都是行人。本文考虑了行人和自动驾驶车辆在中间街区的相互作用，无信号交叉口，行人何时应该穿过，车辆何时以及如何屈服是模糊的。通过通过间隙接受的概念对行人行为进行建模，作者表明，仅具有四种不同模式的混合控制器允许自动驾驶车辆在可能的人行横道进入行为的连续范围内与行人成功互动。通过大量的仿真验证控制器，并与替代POMDP解决方案和实验结果提供了一个虚拟行人的研究车辆。
2019-02-02 cs.RO
Distributed Multi-Target Tracking for Autonomous Vehicle Fleets
Stanford University（斯坦福大学）
我们提出了一个可扩展的分布式目标跟踪算法的基础上交替方向的乘法器，非常适合于车队的自动驾驶汽车通过车辆到车辆的网络进行通信。每个感测车辆与其邻居通信以执行类似卡尔曼滤波器的更新的迭代，使得每个代理的估计近似于集中式最大后验估计，而不需要测量的通信。我们表明，我们的方法优于共识卡尔曼滤波器在恢复集中估计给定一个固定的通信带宽。我们还在高保真城市驾驶模拟器（CARLA）中演示了该算法，其中连接在时变通信网络上的50辆自动驾驶汽车使用车载摄像头跟踪50辆目标车辆的位置和速度。
2020-04-13 cs.RO
Towards Explainability in Modular Autonomous Vehicle Software
University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）
安全关键的自治系统需要可信和透明的决策过程才能在现实世界中部署。机器学习的进步引入了高性能，但主要是通过黑盒算法。我们专注于讨论自动驾驶汽车（AV）的可解释性。作为一个安全关键系统，自动驾驶汽车提供了利用尖端机器学习技术的独特机会，同时要求决策的透明度。在事后分析中，AV采取的每一个行动的可解释性变得至关重要，其中可能需要进行责任分配。在本文中，我们提供了研究人员如何考虑将可解释性和可解释性纳入独立的自动驾驶汽车模块（包括感知，规划和控制）的设计和优化中的定位。
2022-12-01 cs.RO
Development of a Testbed for Autonomous Vehicles: Integrating MPC Control with Monocular Camera Lane Detection
Islamic University of Technology（伊斯兰理工大学）
本文提出了一种结合MPC控制与单目摄像头车道检测的新方法，用于提高自动驾驶车辆轨迹跟踪的精度和稳定性，并通过仿真验证了控制器的鲁棒性和灵活性。
2025-11-26 cs.RO
Autonomous Racing with AutoRally Vehicles and Differential Games
Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院）
安全的自动驾驶汽车必须能够预测周围的驾驶员并做出反应。以前的控制方法严重依赖于预先计算，并且无法在动态事件实时展开时对其做出反应。在本文中，我们扩展了模型预测路径积分控制（MPPI），利用微分对策理论，并引入最佳响应MPPI（BR-MPPI）的实时多车互动。实验结果使用两个AutoRally平台的赛车格式与BR-MPPI竞争对熟练的人类司机在佐治亚理工学院的自动赛车设施。
2017-07-14 cs.RO
SpecFuse: A Spectral-Temporal Fusion Predictive Control Framework for UAV Landing on Oscillating Marine Platforms
The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州））
SpecFuse通过融合频谱与时间域的预测控制方法，实现无人机在振荡海洋平台上的高精度着陆，显著提升预测精度和鲁棒性。
2026-02-17 cs.RO
Joint Belief and Intent Prediction for Collision Avoidance in Autonomous Vehicles
University of Florida（佛罗里达大学）
本文描述了一种新的方法，允许自主地面车辆预测城市环境中的其他代理的意图。这种方法，被称为认知驾驶框架，模型的意图和潜在的错误信念的障碍车辆。通过将这些变量之间的关系建模为动态贝叶斯网络，可以执行过滤以计算障碍车辆的意图以及其对环境的信念。当在城市环境中导航时，可以利用这种联合知识来规划更安全和更有效的轨迹。仿真结果表明，当自动驾驶车辆在道路交叉口导航时，所提出的方法能够计算障碍车辆的意图，以便采取预防性机动以避免即将发生的碰撞。
2015-03-31 cs.RO
Evaluating Pedestrian Risks in Shared Spaces Through Autonomous Vehicle Experiments on a Fixed Track
Johannes Kepler University Linz（约翰·凯撒大学林茨）；Department Intelligent Transport Systems（智能交通运输系统部门）
本研究通过固定轨道上的自动驾驶汽车实验，探讨共享空间中行人面对警报系统的反应，验证了其他情境的安全措施可适用于有轨电车共享空间，以降低无管制交叉路口风险。
2025-04-19 cs.RO
Marine Locomotion: A Tethered UAV$-$Buoy System with Surge Velocity Control
American University of Beirut（贝鲁特美国大学）
无人驾驶飞行器（UAV）正在进入近海。在这项工作中，我们制定了新的问题，海洋机车四旋翼无人机，操纵的浪涌速度的浮动浮标通过电缆。所提出的机器人系统可以有各种新的应用无人机，他们的高速和机动性，以及他们的部署方便和广阔的视野，给他们一个优越的优势。此外，四旋翼无人机有限的飞行时间的主要限制通常通过脐带式电力电缆来解决，脐带式电力电缆自然地与所提出的系统集成。建立了浮标、无人机和水环境的高保真动力学模型。此外，一个稳定的控制系统的设计，提出了在一定的限制，保持浮标与水面接触的浮标操纵浪涌速度。在控制器设计过程中使用极坐标，因为它们在确保对跟踪性能的相关影响方面优于传统的基于笛卡尔的速度控制器，其中每个控制通道独立地影响一个控制参数。在不同的波浪场景下，系统模型和控制器的设计进行了验证的数值仿真。
2021-07-30 cs.RO
Want a Ride? Attitudes Towards Autonomous Driving and Behavior in Autonomous Vehicles
Johannes Kepler University Linz（约翰内斯·开普勒大学林茨分校）
本文通过12人实地实验，发现对自动驾驶的态度并不影响驾驶干预和视线行为，指出缺乏实地测试的自动驾驶研究在评估行为、态度与接受度方面可能不可靠。
2024-09-04 cs.HC cs.RO
Formally Modeling Autonomous Vehicles in LNT for Simulation and Testing
University of Toronto（多伦多大学）；Univ. Grenoble Alpes（格勒诺布尔阿尔卑斯大学）；Inria（法国国家信息与自动化研究所）；CNRS（法国国家科学研究中心）；Grenoble INP（格勒诺布尔理工学院）
我们提出了两个行为模型的自动驾驶汽车及其与环境的相互作用。这两个模型都使用CADP工具箱提供的形式化建模语言LNT。本文讨论了我们的自动驾驶汽车模型的建模选择和挑战，并说明了如何将正式验证工具应用于单个组件或整体车辆。
2022-03-18 cs.LO cs.RO
Towards Fully Intelligent Transportation through Infrastructure-Vehicle Cooperative Autonomous Driving: Challenges and Opportunities
PerceptIn（感知创新公司）；South China University of Technology（华南理工大学）；Northwestern University（西北大学）
基础设施-车辆协同自动驾驶方法依赖于智能道路和智能车辆之间的合作。与传统的车载自动驾驶方法相比，这种方法不仅更安全，而且更经济。在本文中，我们介绍了我们在协作自动驾驶领域的实际部署经验，并深入探讨了新挑战和机遇的细节。具体而言，根据我们在商业部署方面的进展，我们遵循了合作自动驾驶方法的三个阶段发展路线图：基础设施增强自动驾驶（IAAD），基础设施引导自动驾驶（IGAD）和基础设施规划自动驾驶（iPad）。
2021-03-03 cs.AR cs.NI cs.RO
LiDAR-Based Vehicle Detection and Tracking for Autonomous Racing
Politecnico di Milano（米兰理工大学）
本文提出一种基于LiDAR的车辆检测与跟踪流程，包括快速点云分割、车辆姿态估计和变步长多目标跟踪，应用于自动驾驶赛车，实现在超过275公里/小时速度下的自主超车。
2025-01-24 cs.CV cs.RO
Autonomous Vehicles on the Edge: A Survey on Autonomous Vehicle Racing
University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）；ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院）；California Institute of Technology（加州理工学院）；Technical University of Munich（慕尼黑工业大学）；University of Virginia（弗吉尼亚大学）；Clemson University（克莱姆森大学）
近年来，自动驾驶汽车的日益普及导致了一个新的研究领域的出现：自动驾驶赛车。研究人员正在为高性能赛车开发软件和硬件，这些赛车旨在在车辆极限的边缘自动运行：高速，高加速度，低反应时间，高度不确定，动态和对抗性环境。本文代表了第一个全面的调查，涵盖了在自动驾驶赛车领域的研究。我们只专注于自动驾驶赛车领域，并展示用于感知，规划和控制以及端到端学习领域的算法，方法和途径。此外，随着越来越多的自主赛车比赛，研究人员现在可以使用一系列高性能平台来测试和评估他们的自主算法。该调查全面概述了当前的自动驾驶赛车平台，强调软件-硬件共同进化到当前阶段。最后，基于与该领域领先研究人员的额外讨论，我们总结了开放研究的挑战，这将指导未来的研究人员在这一领域。
2022-02-14 cs.RO cs.SE
INTERNEURON: A Middleware with Multi-Network Communication Reliability for Infrastructure Vehicle Cooperative Autonomous Driving
Institute of Computing Technology, CAS（中国科学院计算技术研究所）；University of Delaware（特拉华大学）；University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学）
结构-车辆协同自动驾驶（IVCAD）是一种新的自动驾驶模式，它依赖于智能道路和自动驾驶车辆之间的协作。与仅车载自动驾驶模式相比，这种模式已被证明更安全，更高效。我们的实际部署数据表明，IVCAD的有效性受到商业通信网络的可靠性和性能的限制。本文正是针对这一问题，并提出了INTERNEURON，一个中间件，以实现智能道路和自动驾驶汽车之间的高通信可靠性，在IVCAD的背景下。具体而言，INTERNEURON根据不同的通信性能和质量需求，动态匹配IVCAD应用程序和底层通信技术。评估结果证实，INTERNEURON减少了超过95%的最后期限违规，显着提高了IVCAD系统的可靠性。
2022-10-28 cs.PL cs.RO
Bringing Diversity to Autonomous Vehicles: An Interpretable Multi-vehicle Decision-making and Planning Framework
Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室）
随着自动驾驶的发展，自动驾驶车辆（AV）和人类驾驶车辆（HV）在同一道路上行驶变得越来越普遍。现有的单车规划算法很难处理现实世界中复杂的社交互动。通过这些方法做出的决定对人类来说很难理解，增加了撞车的风险，使它们不太可能在实践中应用。此外，开源交通模拟器产生的车辆流过于保守，缺乏行为多样性。我们提出了一个分层的多车辆决策和规划框架，有几个优点。该框架共同为流内的所有车辆做出决策，并通过高频规划模块对动态环境做出迅速反应。决策模块产生可解释的动作序列，这些动作序列可以明确地将自我意图传达给周围的HV。我们还提出了合作因子和轨迹权重集，在社会和个人层面上为交通中的自动驾驶车辆带来多样性。我们提出的框架的优越性进行了验证，通过多个场景的实验，并通过闭环仿真所产生的车辆轨迹中的各种行为。
2023-02-14 cs.MA cs.RO
Adaptive Game-Theoretic Decision Making for Autonomous Vehicle Control at Roundabouts
University of Michigan（密歇根大学）；Bilkent University（比尔肯特大学）
在本文中，我们提出了一个决策算法的自主车辆控制在环形交叉口。该算法是基于一个博弈论模型表示的自我车辆和对手车辆之间的相互作用，并适应于在线估计的对手车辆的驾驶员类型。模拟结果的报告。
2018-10-01 cs.GT cs.LG cs.RO
An Agent-based Modelling Framework for Driving Policy Learning in Connected and Autonomous Vehicles
Institute for Digital Technologies, Loughborough University（拉夫堡大学数字技术研究所）
由于自然世界的复杂性，程序员无法预见所有可能的情况，连接和自主车辆（CAV）将在其操作过程中面临，因此，CAV将需要学习自主决策。由于其周围环境的感知以及与其他车辆和道路基础设施交换的信息，CAV将获得大量有用的数据。虽然已经提出了不同的控制算法的CAV，自动驾驶汽车的连接到其他车辆和基础设施所带来的好处，其影响同策略学习还没有在文献中研究。本文研究了一个数据驱动的策略学习框架，通过基于代理的建模方法。该文件的贡献是双重的。提出了一种动态规划框架，用于在有和没有与相邻车辆的连接的情况下进行车载策略学习。仿真结果表明，虽然CAV可以学习做出自主决策，但车辆对车辆（V2V）的信息通信提高了这种能力。此外，为了克服CAV中传感的局限性，本文提出了一种新的概念，用于基础设施引导的策略学习和与自动驾驶车辆的通信。在基础设施引导的策略学习中，路边基础设施感测并捕获成功的车辆操纵，并从这些时间序列中学习最优策略，并且当车辆接近路边单元时，该策略被传达给CAV。提出了深度模仿学习方法来开发这样一个基础设施引导的策略学习框架。
2018-08-23 cs.MA cs.RO
Transfer Learning and Organic Computing for Autonomous Vehicles
University of Passau（帕绍大学）
自动驾驶汽车（AV）是未来最光明的前景之一，它将有助于减少死亡人数，改善旅行时间，同时协调工作。自动驾驶汽车将面临前所未有的挑战和体验。这些经验应该转化为知识，帮助车辆在未来做好更好的准备。在线迁移学习将有助于将先前的知识转移到新的任务中，并随着任务的发展保持知识的更新。本文介绍了适用于自动驾驶汽车领域的迁移学习、在线迁移学习和有机计算的不同方法。
2018-08-16 cs.LG cs.RO stat.ML
The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation
自二零二零年初以来，2019冠状病毒病（COVID-19）在全球迅速蔓延。截至本文撰写之日，全球已有223个国家和地区报告了这种疾病，感染人数超过1.08亿，死亡人数超过240万（https：//covid19.who.int/，2021年2月17日访问）。避免人与人之间的传播是控制和预防大流行病的有效方法。然而，许多日常活动，如我们日常生活中的货物运输，不可避免地涉及人与人之间的接触。使用自动物流车辆来实现非接触式货物运输可以缓解这个问题。例如，它可以降低司机和客户之间病毒传播的风险。此外，许多国家已实施严格的封锁措施以减少病毒传播（例如，零售、餐饮），给人们的日常生活带来不便。自动驾驶汽车可以运送人类购买的货物，使人类不需要出门就可以拿到货物。这些需求促使我们开发一款名为Hercules的自动驾驶汽车，用于COVID-19疫情期间的非接触式货物运输。通过在各种交通条件下的实际交付任务对车辆进行评估。
2021-02-17 cs.CV cs.RO
Safe and Efficient Manoeuvring for Emergency Vehicles in Autonomous Traffic using Multi-Agent Proximal Policy Optimisation
Imperial College London（帝国理工学院）
在紧急车辆存在的情况下的操纵仍然是车辆自主系统的主要问题。大多数针对这一主题的研究都是基于规则的方法，无法涵盖自主交通中可能发生的所有可能情况。多智能体邻近策略优化（MAPPO）最近已经成为自治系统的一种强大方法，因为它允许在数千种不同的情况下进行训练。在这项研究中，我们提出了一种基于MAPPO的方法，以保证在紧急车辆存在的情况下自动驾驶车辆的安全和有效的操纵。我们引入了一个风险度量，总结了潜在的碰撞风险在一个单一的指数。所提出的方法产生的合作政策，允许紧急车辆去在$15 \%$更高的平均速度，同时保持高的安全距离。此外，我们探讨安全和交通效率之间的权衡，并评估在竞争激烈的情况下的性能。
2022-10-31 cs.MA cs.RO
Adversarial Evaluation of Autonomous Vehicles in Lane-Change Scenarios
Tsinghua University（清华大学）；Anhui Jianghuai Automobile Co Ltd（安徽江淮汽车集团股份有限公司）
在城市和高速公路上部署自动驾驶汽车之前，必须对其进行全面评估。然而，大多数现有的自动驾驶汽车的评估方法是静态的，缺乏适应性，所以他们通常是低效的，在生成具有挑战性的场景测试车辆。在本文中，我们提出了一个自适应评估框架，以有效地评估深度强化学习生成的对抗性环境中的自动驾驶汽车。考虑到危险场景的多模态性质，我们使用集成模型来表示不同的局部最优值的多样性。然后，我们利用非参数贝叶斯方法对对抗策略进行聚类。所提出的方法是在一个典型的换道场景，涉及频繁的自我车辆和周围的车辆之间的相互作用进行验证。结果表明，我们的方法产生的对抗性场景显着降低测试车辆的性能。我们还说明了生成的对抗性环境的不同模式，这些模式可用于推断测试车辆的弱点。
2020-11-23 cs.LG cs.RO stat.ML
Accurate indoor mapping using an autonomous unmanned aerial vehicle (UAV)
University of Melbourne（墨尔本大学）；Metropolitan Fire Brigade（大都会消防局）
自主室内飞行器需要可靠的同时定位和地图绘制（SLAM）、精确的飞行控制和鲁棒的导航路径规划。本文提出了一个系统级的组合，这些现有的二维导航技术。一种名为URSA（无人侦察和安全飞机）的无人机（UAV）可以自主飞行并以2 cm的精度绘制室内环境。在室内环境中的性能进行了评估的绘图和导航精度。
2018-07-31 cs.RO eess.IV
Lane Detection For Prototype Autonomous Vehicle
Istanbul University-Cerrahpasa（伊斯坦布尔大学-切尔拉帕萨校区）
无人驾驶车辆技术是当今理论和实践中非常感兴趣的领域。这些技术在第一批应用实施后取得了相当大的进步，并迅速改变了人类生活。自动驾驶汽车也是这些技术的重要组成部分。驾驶员必须做的最重要的动作是沿着车道行驶到目的地。通过使用图像处理和人工智能技术，自动驾驶车辆可以在没有驾驶员帮助的情况下成功移动。它们可以通过应用预定义的规则从初始点到指定的目标。也有适当跟踪车道的规则。许多事故都是由于对车道的跟进不足和不遵守这些规则造成的。这些事故中的大多数也会导致受伤和死亡。在本文中，我们提出了一个自动驾驶汽车的原型，遵循车道通过图像处理技术，这是一个重要组成部分的自动驾驶汽车技术。自主运动的能力是通过使用一些图像处理算法，如Canny边缘检测，Sobel滤波器等，我们实现和测试这些算法的车辆。车辆检测到并按照确定的车道行驶。就这样，它顺利地到达了目的地。
2019-12-11 cs.CV cs.RO
FollowMe: Vehicle Behaviour Prediction in Autonomous Vehicle Settings
Meta Reality Labs（元现实实验室）；The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校）；University of Washington（华盛顿大学）
本文提出 FollowMe 数据集和 FollowMe-STGCNN 深度时空图模型，用于在给定领航车路线条件下预测自车轨迹，并通过实验证明该模型能有效捕捉车辆交互，优于现有运动预测方法。
2023-04-12 cs.CV cs.RO
A Brief Survey on Autonomous Vehicle Possible Attacks, Exploits and Vulnerabilities
Amrita School of Engineering（阿姆里塔工程学院）；Amrita Vishwa Vidyapeetham（阿姆里塔维迪亚佩瑟姆大学）
先进的驾驶辅助系统正在快速发展，所有主要公司都开始投资开发自动驾驶汽车。但其安全性和可靠性仍存在不确定性和争议。想象一下，一辆车被攻击者破坏了，然后他们可以做什么。攻击者可以控制刹车，加速甚至转向，这可能导致灾难性的后果。本文简要概述了对自动驾驶汽车软件和硬件的大多数可能攻击及其潜在影响。
2018-10-03 cs.CV cs.HC cs.RO
Interpretable Safety Validation for Autonomous Vehicles
自动驾驶的一个开放性问题是如何在仿真中验证自动驾驶车辆的安全性。自动化测试程序可以发现自主系统的故障，但这些故障可能由于其高维性而难以解释，并且可能不太可能以至于不重要。这项工作描述了一种方法，用于找到自治系统的可解释的故障。故障由人可以理解的信号时序逻辑表达式描述，并且被优化以产生具有高可能性的故障。我们的方法证明了自动驾驶汽车的安全验证的背景下，无保护的左转和人行横道与行人。与基线重要性采样方法相比，我们的方法发现了更多的故障，具有更高的可能性，同时保持可解释性。
2020-06-26 cs.LG cs.RO stat.ML
Interaction-Aware Trajectory Prediction and Planning for Autonomous Vehicles in Forced Merge Scenarios
University of Michigan（密歇根大学）；Ford Motor Company（福特汽车公司）
一般来说，合并对于人类驾驶员和自动驾驶车辆来说都是一项具有挑战性的任务，特别是在密集的交通中，因为合并车辆通常需要与其他车辆交互以识别或创建间隙并安全地合并。在本文中，我们考虑的问题，自主车辆控制强制合并的情况下。我们提出了一种新的博弈论控制器，称为领导者-追随者游戏控制器（LFGC），其中自主自我车辆和其他车辆与先验不确定的驾驶意图之间的相互作用被建模为部分可观察的领导者-追随者游戏。LFGC根据观测到的轨迹在线估计其他车辆的意图，然后预测它们的未来轨迹，并使用模型预测控制（MPC）规划自我车辆的自身轨迹，以同时实现概率上保证的安全和合并目标。为了验证LFGC的性能，我们在模拟和NGSIM数据中对其进行了测试，LFGC在合并中表现出97.5%的高成功率。
2021-12-14 cs.RO cs.SY eess.SY
Design, Field Evaluation, and Traffic Analysis of a Competitive Autonomous Driving Model in a Congested Environment
Korea Advanced Institute of Science and Technologies (KAIST)（韩国科学技术院）
最近，许多研究已经调查了使用车辆到一切（V2X）之间的通信的协作交通系统。不幸的是，当部署多个自动驾驶车辆同时暴露于通信故障时，各种自动驾驶车辆之间可能存在理想条件的冲突，从而导致道路上的对抗情况。在韩国，虚拟和现实城市自动多车比赛分别于2021年3月和11月举行。在比赛中，多辆车同时参与，这需要操纵，如超车低速车辆，通过十字路口，并遵守交通法规。在这项研究中，我们引入了一个完全自动驾驶的软件栈来部署一个有竞争力的驾驶模型，这使我们能够赢得城市自动驾驶多车比赛。我们评估基于模块的系统，如导航，感知和规划在现实和虚拟环境中。此外，在通过通信收集多个车辆位置数据之后执行交通分析，以获得对多智能体自动驾驶场景的额外洞察。最后，我们提出了一种分析交通的方法，以比较多辆自动驾驶汽车的空间分布。我们研究每个团队的驾驶日志数据之间的相似性分布，以确定竞争性自动驾驶对交通环境的影响。
2022-11-07 cs.RO cs.SY eess.SY
Numerical Energy Analysis of In-wheel Motor Driven Autonomous Electric Vehicles
Case Western Reserve University（凯斯西储大学）；Nantong University（南通大学）
自主电动汽车作为未来地面交通的发展方向受到广泛的研究，但基于传统动力传动系统的自主电动汽车限制了其能量和动力的传输效率，可能会阻碍其广泛的应用。在这里，我们报告了一项关于由轮内电机驱动的中型自主电动汽车的能耗和效率改善的研究，通过开发一个数值能量模型，用实际驾驶数据进行验证，并在案例研究中实施。通过平路、上坡、下坡3种行驶工况下的能量分析，考察了能量消耗情况，并对轮毂电机驱动动力总成系统的节能潜力进行了系统的探讨。在考虑再生制动能量回收的基础上，基于车辆动力学和自动驾驶模式，计算了特定行驶循环下的能耗和再生能量。使用西洛杉矶的基线电动汽车驾驶数据进行了案例研究。结果发现，在轮内电机驱动的自主电动汽车可以节省高达17.5%的能源相比，传统的电动汽车在斜坡行驶。利用某商用轮毂电机的效率图，研究得到的数值能量模型和验证结果符合实际情况，可用于支持未来更节能的自主电动汽车的可持续发展。
2021-04-10 cs.RO cs.SY eess.SY
Self-Driving like a Human driver instead of a Robocar: Personalized comfortable driving experience for autonomous vehicles
Seamless Transportation Lab (STL)（无缝交通实验室）；Yonsei University（延世大学）
为了给自动驾驶汽车用户提供个性化的舒适驾驶体验，提出了一种基于个人驾驶偏好的自动驾驶汽车集成控制系统。我们提出了一个乘客的偏好度量（OPM），这是定义一个首选的横向和纵向加速度区域的最大允许加加速度为用户。此外，我们提出了一个车辆控制器的控制参数的基础上，使集成的横向和纵向控制，通过自主车辆的偏好感知操纵。该系统不仅提供了乘员驾驶偏好的标准，还提供了个性化的自动驾驶风格，就像人类驾驶员而不是Robocar一样。仿真和实验结果表明，该系统可以像人类驾驶员一样操纵自动驾驶汽车，通过跟踪指定的标准，允许的加速度和加加速度。
2022-11-18 cs.RO cs.SY eess.SY
Priority-based coordination of autonomous and legacy vehicles at intersection
本文提出一种基于优先级的协调方法，支持传统车辆安全通过交叉口，同时保持无碰撞和死锁特性。
2014-09-26 cs.RO cs.SY eess.SY
Assessing behaviour coverage in a multi-agent system simulation for autonomous vehicle testing
University of Bristol（布里斯托大学）
本研究提出了一种基于模型预测控制的行人智能体，用于评估多智能体系统模拟在自动驾驶测试中的行为覆盖率，以提升系统安全性和可靠性。
2025-12-29 cs.LG cs.MA cs.RO
