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arXiv 2209.09205math.OCcs.SYeess.SY
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基于核函数的数据驱动随机最优控制

Data-Driven Stochastic Optimal Control Using Kernel Gradients

Adam J. Thorpe, Jake A. Gonzales, Meeko M. K. Oishi

摘要:

我们提出了一个经验的,基于梯度的方法来解决数据驱动的随机最优控制问题,使用分布的核嵌入理论。通过将随机核的积分算子嵌入到再生核希尔伯特空间中,我们可以计算随机最优控制问题的经验逼近,然后利用RKHS的性质有效地求解.现有的方法通常依赖于有限的控制空间或优化具有有限支持的策略以实现优化。相比之下,我们的方法使用基于核的梯度计算使用观察到的数据来近似的成本表面的最优控制问题,然后可以使用梯度下降进行优化。我们将我们的技术应用到数据驱动的随机最优控制领域,并在线性调节问题和非线性目标跟踪问题上证明了我们提出的方法。

英文摘要:

We present an empirical, gradient-based method for solving data-driven stochastic optimal control problems using the theory of kernel embeddings of distributions. By embedding the integral operator of a stochastic kernel in a reproducing kernel Hilbert space, we can compute an empirical approximation of stochastic optimal control problems, which can then be solved efficiently using the properties of the RKHS. Existing approaches typically rely upon finite control spaces or optimize over policies with finite support to enable optimization. In contrast, our approach uses kernel-based gradients computed using observed data to approximate the cost surface of the optimal control problem, which can then be optimized using gradient descent. We apply our technique to the area of data-driven stochastic optimal control, and demonstrate our proposed approach on a linear regulation problem for comparison and on a nonlinear target tracking problem.

机构、总结、中文摘要均由AI分析而来,可能存在错误,请以论文正文为准。

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