Predictive reinforcement learning based adaptive PID controller
针对非线性、不稳定和强耦合系统，提出融合模型先验与数据驱动的PRL-PID控制器，通过动作平滑和分层奖励提升稳定性、跟踪精度与训练效率。
2025-06-10 cs.SY eess.SY
Geometric PID Controller for Stabilization of Nonholonomic Mechanical Systems on Lie Groups
PID控制器是一种优雅的和通用的控制器，用于双积分器系统中的设定点跟踪，其中在欧几里得空间上演化的机械系统构成了一个大类。但由于机械系统是典型的刚体约束互连，其位形空间是$SE(3)$，这甚至不是拓扑欧几里德，几何PID控制器已被开发用于李群上演化的机械系统。在这项工作中，我们扩展的框架，这样的系统具有非完整约束。它包括许多实际应用的机械系统中遇到的机器人作为机器人的约束互连的刚体的约束可以是完整的或非完整的。
2021-11-13 cs.SY eess.SY
Accelerate Reinforcement Learning with PID Controllers in the Pendulum Simulations
我们提出了一个基于比例积分微分（PID）的教练计划，以加快强化学习（RL）。
2022-10-03 cs.LG cs.SY eess.SY
PID-EVOA: Tuning PID Controller Parameter Optimzation based on the Habits of the Egyptian Vulture
Faculty of Engineering, Zagazig University（扎加济格大学工程学院）；Zagazig University（扎加济格大学）
本文提出基于埃及秃鹫优化算法的PID控制器参数优化方法，通过最小化积分平方误差函数提升控制系统的暂态响应性能，在液位控制系统中优于传统Ziegler-Nichols方法。
2017-10-06 cs.SY eess.SY
A PSO Approach for Optimum Design of Multivariable PID Controller for nonlinear systems
Research Unit on Control, Monitoring and Safety of Systems (C3S) High School ESSTT（控制、监测与系统安全研究单位（C3S）ESSTT高等学院）
本文提出利用粒子群优化算法设计多输入多输出Takagi-Sugeno模糊模型的PID控制器，通过PSO优化提升传统PID调参方法的性能，实验表明该方法在减少超调量方面具有优势。
2013-06-26 cs.SY eess.SY
Robust pid sliding mode control for dc servo motor speed control
本文提出SMC-PID控制器，通过结合传统PID与滑模控制机制处理系统不确定性，有效提升了直流伺服电机在CE110平台上的速度控制精度与稳定性。
2025-08-07 cs.SY eess.SY
Model-free LQR based PID controller for trajectory tracking of 2-DoF helicopter: comparison and experimental results
本文研究了一种基于无模型LQR的PID（i-LQR-PID）控制器在二自由度实验直升机跟踪控制中的性能。在二自由度直升机系统中，控制问题的目的是跟踪期望的俯仰和偏航轴轨迹，尽管干扰的操作条件。除了不可预测的变化之外，二自由度直升机动力学是高度非线性的，在其模型中具有强的交叉耦合，并且是开环不稳定系统。因此，我们提出了一种基于无模型LQR的PID控制策略，以实现更好的轨迹跟踪控制目标。鲁棒性测试实验进行无模型控制的有效性。
2021-03-19 cs.SY eess.SY
A Model-Based Reinforcement Learning Approach for PID Design
比例-积分-微分（PID）控制器由于其简单的实现方式而广泛应用于各种工业过程控制应用中。然而，在实践中微调PID参数以实现鲁棒性能可能具有挑战性。本文提出了一种基于模型的强化学习（RL）框架，利用概率推理学习控制（PILCO）方法和Kullback-Leibler发散（KLD）设计PID控制器。由于PID控制器具有比网络基函数更易于解释的控制结构，因此将PILCO给出的最优策略转化为欠驱动机械系统的一组鲁棒PID整定参数。该方法具有通用性，可以与多种基于模型和无模型的算法相融合。所设计的PID控制器的性能与仿真研究的基准车杆系统下的干扰和系统参数的不确定性。
2022-06-07 cs.SY eess.SY
A Novel Fractional Order Fuzzy PID Controller and Its Optimal Time Domain Tuning Based on Integral Performance Indices
Jadavpur University（贾达普大学）；Bhabha Atomic Research Centre（巴哈原子研究中心）
提出一种新型分数阶模糊PID控制器，以闭环误差及其分数阶导数为输入、分数阶积分为输出，利用遗传算法优化设计变量，在多种积分误差指标下优于传统PID、模糊PID和PIλDμ控制器。
2012-02-25 cs.SY eess.SY
Online Optimal Parameter Compensation method of High-dimensional PID Controller for Robust stability
针对工业非线性MIMO系统因强耦合、干扰等需高鲁棒性PID控制器的问题，提出在线最优参数补偿方法，通过转化为两阶段EVP并以内点法求解，实现高维PID参数高效在线整定，确保系统鲁棒稳定。
2025-04-20 cs.SY eess.SY
H2 Optimized PID Control of Quad-Copter Platform with Wind Disturbance
比例-积分-微分（PID）算法是无人机控制器设计中最常用的算法。然而，调整PID增益是一项重要的任务。已经开发了许多方法来调整无人机系统的PID增益。然而，这些方法不处理风干扰，这是一个主要关注的小型无人机。在本文中，我们提出了一种新的方法来确定优化的PID增益的H2最优控制框架，实现了改进的风扰动抑制。所提出的方法比较了经典的PID控制规律与H2最优控制器，以确定H2最优PID增益，并涉及解决一个凸优化问题。所提出的控制器进行了测试，在两种情况下，即，垂直速度控制，和垂直位置控制。将结果与现有的基于LQR的PID整定方法进行了比较。
2020-03-30 cs.SY eess.SY
Comparative Analysis of PI and PID Controllers for Level and Flow Control in Coupled Tank Systems
针对非线性耦合水箱系统的液位与流量控制，通过实验和图形分析比较PI与PID控制器，揭示二者在响应速度、精度、抗噪性、稳定性及整定难度上的权衡。
2024-10-29 cs.SY eess.SY
On computation of the total set of robust discrete-time PID controllers
German Aerospace Center (DLR), Institute of Robotics and Mechatronics（德国航空航天中心（DLR）机器人与机电一体化研究所）
本文提出一种基于参数空间解耦的方法，用于计算离散时间系统所有多模型鲁棒PID和三项稳定器的集合，并完成了稳定多边形区间断言和检测问题的求解。
2013-03-02 cs.SY eess.SY
On Replacing PID Controller with ANN Controller for DC Motor Position Control
Shaheed Zulfikar Ali Bhutto Institute of Science and Technology（沙希德·祖尔菲卡尔·阿里·布托科学与技术学院）
本文研究了用人工神经网络控制器替代传统PID控制器在直流电机位置控制中的应用，通过MATLAB仿真验证了ANN控制器在机器人臂驱动中的有效性及成本优势。
2013-11-30 cs.SY eess.SY
From PID to ADRC and back: expressing error-based active disturbance rejection control schemes as standard industrial 1DOF and 2DOF controllers
本文建立PI/PID与ADRC之间的等价条件，提出从PI/PID到基于误差的ADRC及从一自由度到二自由度ADRC的转换流程，使ADRC方案能以标准工业控制器形式表达，并通过时频域测试和FPGA在环仿真验证其有效性与兼容性。
2023-05-26 cs.SY eess.SY
PID Controller Optimization for Low-cost Line Follower Robots
Abdullah Gül University（阿卜杜拉·居尔大学）
在本文中，修改的经典PID控制器和开环控制机制的发展，以提高稳定性和鲁棒性的差动轮式机器人进行了讨论。为了部署该算法，使用低成本和现成的组件（包括微控制器、反射传感器和电机驱动器）构建了一个测试平台。本文介绍了启发式方法中使用的系统规格的识别以及控制器的优化。详细分析了PID控制器，并在稳定性的背景下解释了每个项的效果。最后，讨论了控制器和机器人发展过程中面临的挑战。代码可在：https://github.com/sametoguten/STM32-Line-Follower-with-PID.
2021-11-07 cs.RO cs.SY eess.SY
A selection of PID type controller settings via LQR approach for two-wheeled balancing robot
本文针对两轮平衡机器人PID控制器整定问题，提出一种基于LQR能量准则的PD参数选择方法，实现最优调节器参数向经典控制器参数的转换，并通过Matlab-Simulink仿真验证了控制性能。
2023-09-25 cs.SY eess.SY
Control System Design for Tricopter using Filters and PID controller
SRM UNIVERSITY, CHENNAI（SRM大学）
本文提出三旋翼飞行器的控制系统设计，采用互补滤波器和PID控制器，通过组合陀螺仪和加速度计获取角度，利用PID控制器减少误差，通过实验验证设计效果。
2016-04-05 cs.SY eess.SY
A Modular State-Machine Based Event PID Controller
University of Texas at Arlington（阿灵顿德克萨斯大学）；Mariana Minerals（马里亚纳矿物公司）
本文提出一种模块化状态机事件PID控制器，通过有限状态机封装标准PID，减少执行器抖动并形成保持带，计算频率低于时间触发和事件驱动控制器，且性能相当。
2026-10-01 cs.SY eess.SY
Characterization of analog and digital control loops for bidirectional buck-boost converter using PID/PIDN algorithms
本文介绍了双向降压和升压转换器（BBC）的模拟和数字控制回路的特点，使用PID和PIDN控制算法。在MATLAB程序中，采用单位阶跃响应的时域传递函数和波特图及极点-零点图的频域传递函数，设计并实现了BBC的控制回路。这些传递函数是通过BBC的平均大信号建模获得的。模拟和数字控制回路的行动的特点，以确保BBC的稳定性和动态响应，这是可再生能源应用的瓶颈。通过波特图、极点-零点图和阶跃响应，证明了PIDN控制算法对BBC动态响应和稳定性的改善。由于功率级和控制器的传递函数的控制回路增益被证明，它被发现在模拟和数字控制回路稳定。PIDN补偿器被提出来维持稳定性和暂态行为之间的健康平衡，因为两者是间接成比例的。采用平均大信号建模技术对BBC进行建模，利用MATLAB工具进行仿真，通过单位阶跃输入、波特图和极零点图对系统的动态和稳定响应进行分析。硬件设计采用TMS 320 F28335控制器。
2020-04-21 cs.SY eess.SY
Genetic Algorithm Based Improved Sub-Optimal Model Reduction in Nyquist Plane for Optimal Tuning Rule Extraction of PID and PIλDμ Controllers via Genetic Programming
Jadavpur University（贾达普大学）；Bhabha Atomic Research Centre（巴哈原子研究中心）
本文利用遗传算法进行奈奎斯特平面上的次优模型降阶，并基于遗传编程从高阶过程测试平台提取PID和分数阶PIλDμ控制器的最优时域整定规则。
2012-02-25 cs.SY eess.SY
Review of meta-heuristic optimization algorithms to tune the PID controller parameters for automatic voltage regulator
本文系统综述了用于自动电压调节器PID控制器参数整定的元启发式优化算法，比较了ITSE、ITAE、IAE、ISE和ZLG等目标函数下的PID增益范围及性能差异，为后续新算法研究提供指导。
2024-08-31 cs.SY eess.SY
Reinterpreting PID Controller From the Perspective of State Feedback and Lumped Disturbance Compensation
本文从状态反馈与集总扰动补偿视角重新解释PID控制器，将其分解为齐次控制器与扰动观测器，分析测量噪声影响并给出参数整定方法，最后在VTOL飞行器轨迹跟踪和车辆横向控制中验证设计。
2024-11-22 cs.SY eess.SY math.OC
Leveraging PID Gain Selection Towards Adaptive Backstepping Control for a Class of Second-Order Systems
在这项工作中，我们建立了一个方便的自适应反推控制律和一个标准的比例积分微分（PID）控制器的一类二阶系统之间的相似性。提取的相似性提供了一个更深入的理解，从性能的角度来看，通过一个直观的方法来选择其抽象的控制器增益，在其传统的稳定性的角度。这种相似性分析为研究人员使用成熟的PID整定方法来预测基于李雅普诺夫稳定性的控制器的性能打开了大门。同时，所得到的配方揭示了如何相应的PID控制律可以连接到李雅普诺夫稳定性理论。
2021-07-22 cs.SY eess.SY
Comparisons of Fuzzy MRAS and PID Controllers for EMS Maglev Train
本文设计了一种磁悬浮训练，该列车采用一自由度电磁铁为基础的全系统，可实现垂直上下悬浮。为了提高磁悬浮训练的舒适性和路面操纵稳定性，采用了模糊逻辑、PID和MRAS控制器。一个matlab Simulink模型被用来比较三个控制器的性能，使用阶跃输入信号。采用根轨迹法对磁悬浮训练的稳定性进行了分析。分析了三种控制器在不同时间段的输出响应和气隙随时间的变化。最后通过仿真和实验结果的对比验证了模糊控制器的有效性。
2020-08-29 cs.SY eess.SP eess.SY
A Novel Approach to Evaluating Battery Charger Controller Design with Nonlinear PID Controller in an Extendable CHIL Setup
针对电力电子变换器评估难题，本文提出基于MATLAB/Simulink与Python交互的低成本CHIL方法，采用非线性PID控制器及CC-CV技术对96S1P电池组充电建模测试，用于概念验证与控制器训练。
2024-05-21 cs.SY eess.SY
Design of Sliding Mode PID Controller with Improved reaching laws for Nonlinear Systems
本文针对非线性系统提出了一种先进的滑模控制设计方法，并采用改进的粒子群算法（MPSO）对基于PID（Proportional-Integral-Derivative）型滑模面的滑模控制进行了研究。为了直接处理大的非线性，本文设计了基于PID型滑模面的滑模控制器，其中积分项保证了快速有限收敛时间。各种修改结构的控制器参数可以估计使用修改的粒子群算法，这是一种离线优化技术。实现了各种趋近律，从而提出了改进的指数幂率趋近律，这也改善了有限的收敛时间。为了实现所提出的算法，非线性的数学模型必须被解密，而无需线性化，并用于仿真目的。他们的性能进行了研究，使用模拟来证明所提出的行为。采用边界法和二阶滑模方法克服了抖振问题。提出并实现了基于PI型滑模面的二阶滑模控制器和基于PD面的SMC补偿。利用李雅普诺夫稳定性准则对算法进行了分析。该方法的鲁棒性提供了使用仿真结果，包括干扰和10%的系统参数的变化。最后实现了基于硬件的过程控制（锥形罐系统）。
2022-07-20 cs.SY eess.SY
DiffLoop: Tuning PID controllers by differentiating through the feedback loop
Princeton University（普林斯顿大学）
由于大多数工业控制应用使用PID控制器，PID整定和抗饱和措施是重要的问题。本文研究了通过反算和自动微分工具调整PID控制器的反馈增益。特别是，我们偶尔使用一个代价函数来生成梯度，并执行梯度下降，以提高控制器的性能。我们提供了一个理论框架来分析这种非凸优化，并建立了反算和干扰反馈策略之间的关系。我们包括数值实验线性系统与致动器饱和，以显示这种方法的有效性。
2022-07-03 cs.LG cs.SY eess.SY
PID passivity-based droop control of power converters: Large-signal stability, robustness and performance
我们提出了一个完整的审查PID无源性为基础的控制器（PBC）应用于电力电子变换器，讨论的局限性，前所未有的优点和潜在的改进方面的大信号稳定性，鲁棒性和性能。我们提供四个主要贡献。标称的情况下，首先被认为是它示出，在完美的系统参数的知识的假设下，PID-PBC是能够保证全局指数稳定的任何正增益的期望的操作点。其次，我们分析了鲁棒性的控制器的参数不确定性的一类特定的功率变换器，通过建立精确的稳定裕度。第三，我们提出了一个修改的控制器，通过引入泄漏，以克服一些固有的性能和鲁棒性的限制。有趣的是，这种控制器可以在稳态下被解释为输入和被动输出之间的下垂，类似于传统的主控制器。第四，我们通过适当的单调变换的控制器的控制输入的饱和鲁棒设计。所得到的结果进行了深入的讨论和验证的模拟两个相关的电源应用：DC/DC升压转换器和HVDC并网电压源转换器。
2021-09-22 cs.SY eess.SY
Performance Analysis of PID, PD and Fuzzy Controllers for Position Control of 3-Dof Robot Manipulator
Hussaini Adamu Polytechnic（侯赛因·阿达姆理工学院）；Bayero University, Kano（卡诺贝罗大学）；Ahmadu Bello University（阿赫马杜·贝洛大学）
机器人操作器由于其巨大的重要性而广泛用于工业应用中，例如在建筑自动化中。因此，设计控制器以适应应用的密集目的是控制研究人员的主要挑战之一。本文对三自由度机器人操作臂的三种控制器进行了比较分析。设计了比例积分微分（PID）、比例微分（PD）和模糊逻辑（FL）控制器，并对机器人的各个环节进行了仿真。使用瞬态和稳态响应特性评估每种控制方法的性能。结果表明，PID和PD在上升时间和建立时间方面表现更好，而FLC表现出更小的超调量
2019-10-26 cs.RO cs.SY eess.SY
Whale Optimization Algorithms based fractional order fuzzy PID controller for Depth of Anesthesia
针对麻醉深度控制中的非线性与患者生理参数不确定性，提出用WOA优化参数的FOFPID与FOPID，并基于8例患者的药效动力学和药代动力学模型验证FOFPID性能更优。
2025-07-21 cs.SY eess.SY math.OC
Load Frequency Control of Solar PV and Solar Thermal Integrated Micro grid using Narma-L2 Controller
本文提出了一种新的方法，负载频率控制的微电网集成太阳能光伏和太阳能热发电机。基于自回归滑动平均算法（NARMA）的非线性自适应控制器被用来控制系统的频率。这种控制器的目的是调节和最小化由于负载变化引起的频偏。此外，一种新的元启发式方法，称为修改鲸鱼优化算法（MWOA）用于创建一个最佳的PID控制器用于频率控制。最后，提出的NARMA-L2控制器，WOA整定PID控制器和传统的PID控制器之间的比较研究。从一系列的实验，它的结论是，建议NARMA-L2控制器优于其他技术的频率控制，并给出了最好的结果，在超调量和建立时间。
2020-04-13 cs.SY eess.SY
PID2018 Benchmark Challenge: learning feedforward control
Shandong University（山东大学）；University of California Merced（加州大学默塞德分校）；Southeast University（东南大学）；Inonu University（伊努努大学）
本文提出学习前馈控制器(LFFC)用于单级制冷循环模型，通过前馈和PID组件结合，实现高效温度与过热度控制，实验结果表明该方法能有效提升控制性能。
2018-05-30 cs.SY eess.SY
Comparative Studies on Decentralized Multiloop PID Controller Design Using Evolutionary Algorithms
Department of Power Engineering, Jadavpur University（贾达普大学动力工程系）
本文提出一种分散PID控制器设计框架，通过最小化ITSE和ISCO的加权和来平衡多变量系统的跟踪误差与操纵变量变化，并利用遗传算法、进化策略和文化算法三种进化算法优化控制器增益，在四个基准2x2多变量过程中进行仿真比较。
2013-01-05 cs.NE cs.SY eess.SY
Design of Adaptive PID Controller Based On Asynchronous Advantage Actor Critic Learning Method for QuadCopter Control
Sharif University of Technology（谢里夫理工大学）
本文提出一种将A3C强化学习算法与PID控制器结合的四旋翼控制方法，利用并行智能体动态优化PID参数，仿真表明其比A2C方法收敛更快、性能更优。
2026-09-21 cs.RO cs.SY eess.SY
Deep Reinforcement Learning with Shallow Controllers: An Experimental Application to PID Tuning
University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学）；Backstrom Systems Engineering Ltd.（巴克斯特罗姆系统工程有限公司）
深度强化学习（RL）是一种优化驱动的框架，用于为一般动力系统生成控制策略，而无需显式依赖于过程模型。在模拟中取得了良好的效果。在这里，我们展示了在真实物理系统上实现最先进的深度RL算法的挑战。方面包括软件和现有硬件之间的相互作用;实验设计和样本效率;训练受输入约束;和算法和控制律的可解释性。我们的方法的核心是使用PID控制器作为可训练的RL策略。除了简单之外，这种方法还有几个吸引人的特点：不需要向控制系统添加额外的硬件，因为PID控制器可以通过标准的可编程逻辑控制器容易地实现;最后的产品--一个良好调整的PID控制器--有一种形式，从业者可以对其进行推理，并有信心地进行部署。
2021-11-13 cs.LG cs.SY eess.SY
Reinforcement Learning Based Prediction of PID Controller Gains for Quadrotor UAVs
本文提出基于DDPG强化学习的四旋翼PID控制器增益在线微调方法，通过离线训练与仿真实验验证，相比手动调谐显著减小姿态误差并提升轨迹跟踪性能。
2025-02-06 cs.RO cs.SY eess.SY
Discrete-Time Fractional-Order PID Controller: Definition, Tuning, Digital Realization and Experimental Results
University of Zanjan（赞詹大学）
本文提出离散时间分数阶PID控制器，讨论其特性与应用，开发两种调参方法，展示其在复杂控制问题中的高性能表现。
2014-05-01 cs.SY eess.SY math.OC
Optimize the parameters of the PID Controller using Genetic Algorithm for Robot Manipulators
Hanoi university of Industry（河内工业大学）
针对两自由度机械臂的非线性 PID 参数整定难题，提出用遗传算法优化 PID 参数，仿真表明其提升了精度、稳定性并缩短轨迹跟踪响应时间。
2025-01-08 cs.RO cs.SY eess.SY
Optimal design of PID controllers using the QFT method
Loughborough University（拉夫堡大学）；University of Leeds（利兹大学）
提出一种优化算法，在QFT鲁棒稳定性和性能约束下最小化系统渐近开环增益，用于自动设计PID控制器。
2012-11-23 cs.SY eess.SY math.OC
Frequency Domain Design of Fractional Order PID Controller for AVR System Using Chaotic Multi-objective Optimization
Indian Institute of Technology Delhi（印度德里理工学院）；Jadavpur University（贾达普大学）；University of Southampton（南安普顿大学）
本文提出一种基于混沌多目标优化的分数阶PID控制器设计方法，用于AVR系统，通过改进的NSGA-II算法优化控制器参数，保证系统稳定性和鲁棒性。
2013-06-16 cs.SY eess.SY math.OC
Automated Synthesis of Safe and Robust PID Controllers for Stochastic Hybrid Systems
School of Computing, Newcastle University（纽卡斯尔大学计算机学院）；Department of Computer Science, Stony Brook University（石溪大学计算机科学系）；Faculty of Informatics, TU Wien（维也纳工业大学信息学院）；Department of Electrical and Computer Engineering, Stony Brook University（石溪大学电气与计算机工程系）
本文提出一种方法，用于自动合成满足安全性和性能要求的PID控制器，针对具有非线性动态和随机参数的随机混合系统，通过SMT求解器和非线性微分方程提供形式保证。
2017-09-07 cs.LO cs.SY eess.SY
Thermal Modelling and Controller Design of an Alkaline Electrolysis System under Dynamic Operating Conditions
热管理对于碱性电解系统的高效和安全运行至关重要。传统的碱性电解系统使用简单的比例-积分-微分（PID）控制器来将电池堆温度保持在额定值附近。然而，在可再生氢的情况下，电堆温度会受到负载波动的干扰，并且会发生温度超调现象，其可能超过上限并损害电堆。本文主要研究动态工况下碱性电解系统的热力学建模和控制器设计。以三阶时滞过程的形式建立了面向控制的热工模型，用于仿真和控制器设计。基于此模型，我们提出了两种新的控制器，以减少温度超调：一个是电流前馈PID控制器（PID-I），另一个是模型预测控制器（MPC）。实验结果表明，PID-Ⅰ控制器的超调量减小了2.2度，而MPC控制器的超调量没有明显变化。通过对MW级碱性电解系统的热力学性能进行仿真分析，发现温度超调现象在大型系统中更为普遍。所提出的方法允许更高的温度设定点，这可以将系统效率提高1%。
2022-02-27 cs.SY eess.SY
Implementing PID Controller on a hand follower robot using Numerical Methods
本文以跟随手机器人为例，通过MATLAB仿真与数值分析方法，应用自动调谐技术消除稳态误差，分析并测试了PID控制器相比常规P控制器在系统稳定性和响应性能上的改进。
2025-03-04 cs.NA cs.SY eess.SY
Hybrid fuzzy logic and pid controller based ph neutralization pilot plant
School of Engineering, University of Warwick（华威大学工程学院）
本文提出一种优化的数学模型和先进混合控制器设计，用于pH中和试点工厂的控制设计与自动化，以应对过程控制中的挑战。
2013-05-13 cs.AI cs.SY eess.SY
From Parametric Model-based Optimization to robust PID Gain Scheduling
National University of Singapore（新加坡国立大学）
本文提出将MPC的约束处理和优化功能与常规PID结合，通过线性反馈增益和PID增益调度结构提升系统鲁棒性，无需额外分析。
2013-05-28 cs.SY eess.SY
PID2018 Benchmark Challenge: Model-based Feedforward Compensator with A Conditional Integrator
Southeast University（东南大学）；Inonu University（伊努努大学）；University of California, Merced（加州大学默塞德分校）；Shandong University（山东大学）
本文提出了一种新型控制策略，通过前馈补偿器和条件积分器提升制冷系统性能，验证了其在PID2018基准挑战中的有效性。
2018-05-31 cs.SY eess.SY
Performance Comparison of Optimal Fractional Order Hybrid Fuzzy PID Controllers for Handling Oscillatory Fractional Order Processes with Dead Time
Jadavpur University（贾达普大学）；University of Southampton（南安普顿大学）；Bhabha Atomic Research Centre（巴哈原子研究中心）
本文研究了基于模糊逻辑的PID控制器，通过不同形式的模糊推理组合设计了分数阶混合模糊PID控制器，用于处理具有死区的分数阶过程，比较了不同控制器结构的性能。
2013-06-16 cs.SY eess.SY math.OC
A Novel Entropy-Maximizing TD3-based Reinforcement Learning for Automatic PID Tuning
比例-积分-微分（PID）控制器在过程工业中得到了广泛的应用。然而，令人满意的PID控制器的控制性能强烈地依赖于整定参数。传统的PID整定方法需要系统模型的广泛知识，这并不总是已知的，特别是在复杂的动力系统的情况下。相比之下，基于强化学习的PID整定已经得到普及，因为它可以将PID整定视为黑箱问题，并在不需要显式过程模型的情况下提供最佳PID参数。在本文中，我们提出了一种新的熵最大化双延迟深度确定性策略梯度（EMTD 3）方法自动PID整定。在所提出的方法中，一个熵最大化的随机演员在开始时，鼓励探索的行动空间。然后，部署一个确定性的演员专注于本地开发，并发现最佳的解决方案。熵最大化项的引入可以显著提高采样效率，并有助于快速收敛到全局解。我们所提出的方法被应用到二阶系统的PID整定，以验证其有效性，提高采样效率和发现最佳PID参数相比，传统的TD 3。
2022-10-05 cs.SY eess.SY
Model-Based Policy Search for Automatic Tuning of Multivariate PID Controllers
Bosch Center for Artificial Intelligence（博世人工智能中心）
本文提出基于模型的策略搜索框架，用于自动调优多变量PID控制器，通过数据驱动的方法解决复杂系统的控制器调优问题。
2017-03-08 cs.LG cs.RO cs.SY
Energy-Efficient and Actuator-Friendly Control Under Wave Disturbances: Model Reference vs. PID for Thruster Surge
Yildiz Technical University（伊斯坦布尔理工大学）
本文比较了模型参考控制与PID控制器在波扰环境下推进器冲量控制的性能，发现优化的MRC在能耗和执行器应力方面表现更优，而PID在跟踪误差上相近但能耗更高。
2025-11-20 cs.SY eess.SY
Controller Tuning for Active Queue Management Using a Parameter Space Method
近年来，针对广泛使用的互联网控制机制，已经提出了不同的数学模型。简单的低阶控制器（例如PID和容易实现的基于Smith预测器的线性控制器）被期望用于网络流量管理。为了设计这种简单的主动队列管理（AQM）控制器，基于延迟的线性模型已被认为是。本文讨论了PID控制器的参数整定问题，用参数空间法计算一类拟多项式的稳定域。
2020-03-02 cs.SY eess.SY
Robust Convergency Indicator using MIMO-PI Controller in the presence of disturbances
针对存在扰动的MIMO非线性系统PID参数整定难题，提出一种定量评估MIMO-PI控制器鲁棒性的收敛指标，并据此开发出无需简化假设的最优鲁棒控制器，实现了指数稳定与卓越鲁棒性。
2025-07-16 cs.SY eess.SY
Practical one-shot data-driven design of fractional-order PID controller: Fictitious reference signal approach
提出一种基于虚拟参考信号的FOPID控制器一次性数据驱动整定方法，仅需单次输入输出数据即可在保证闭环稳定性的前提下通过最小化损失函数实现模型匹配，有效提升控制性能并避免失稳。
2024-07-25 cs.SY eess.SY
