Ensuring Resilience Against Stealthy Attacks on Cyber-Physical Systems
本文提供了一种工具，用于分析旨在实现对网络物理系统（CPS）的隐形或不可检测攻击的弹性机制。我们认为攻击者能够破坏系统的所有输入和输出。为了对抗这样的攻击者，必须实现一个响应方案，使攻击者在一定的时间内不会破坏系统的输入和输出。为了帮助设计这样的响应方案，我们的工具为这些时间段提供了足够的长度，以确保特定概率的安全性。我们提供了一个保守的上限多久，系统可以保持在隐形攻击之前的安全约束被违反。此外，我们展示了检测器如何限制攻击者可以对系统施加的偏见，同时仍然保持隐身，帮助系统操作员设计检测器。我们的贡献证明了一个说明性的例子。
2022-05-01 cs.SY eess.SY
A Modular Safety Filter for Safety-Certified Cyber-Physical Systems
针对网络化控制系统面临的网络攻击，本文提出一种可与现有控制器和检测器结合的模块化安全滤波器，无需命令可靠性信息，并通过20台移动机器人编队仿真验证其在不可检测智能攻击下的安全保障效果。
2025-05-15 cs.SY eess.SY
Benefits and Cyber-Vulnerability of Demand Response System in Real-Time Grid Operations
随着智能电网双向通信技术的发展，需求响应（Demand Response，DR）技术因其将非关键负荷从高峰时段转移到非高峰时段的内在灵活性而受到广泛关注，它可以极大地提高电网可靠性，降低能源成本。运营商利用DR来增强运营灵活性并缓解网络拥塞。然而，智能双向通信容易受到网络攻击。本文研究了DR在安全约束经济调度（SCED）中的优势，然后研究了网络攻击针对DR信号时系统对线路过载的脆弱性。本文提出了一种虚假需求响应信号和负载测量注入（FSMI）网络攻击模型，该模型在黑客测量时发送错误的DR信号，使攻击无法检测。IEEE 24节点系统上的仿真结果（i）证明了需求响应的成本节约优势，（ii）当需求响应信号在FSMI攻击下发生变化时，显示出显着的线路过载。
2020-05-27 cs.SY eess.SY math.OC
Mitigation and Resiliency of Multi-Agent Systems Subject to Malicious Cyber Attacks on Communication Links
本文旨在研究一种新型的网络攻击，注入到多代理系统（MAS）有一个基本的有向图。网络攻击，这是指定为可控性攻击，是由恶意的对手注入到代理之间的通信链路。对手利用受损的通信链路来伪装网络攻击信号，并试图控制整个MAS网络。对手的目标是通过直接攻击多智能体的一个子集来实现这一目标。提供了恶意黑客控制整个MAS网络的条件。提出并发展了两种安全可控性指标的概念。这些概念被用作度量来评估每个代理提供给对手执行恶意网络攻击的可控性。此外，还研究了通过破坏通信链路对MAS引入零动态网络攻击的可能性。最后，一个说明性的数值例子来证明我们所提出的方法的有效性。
2020-09-14 cs.SY eess.SY
An Enhanced Energy Management System Including a Real-Time Load-Redistribution Threat Analysis Tool and Cyber-Physical SCED
针对电力系统的不可检测的负载再分配（LR）攻击是可能的，即使在具有保护方案的系统中也是如此。因此，检测电力系统中的LR攻击并建立纠正措施以提供安全的操作点是必要的。在本文中，我们开发了一个系统的实时LR威胁分析（RTLRTA）工具，它可以标记LR攻击，并确定所有受影响的传输资产。由于攻击者可能会使用随机偏差来创建LR攻击，我们引入了一个优化模型来生成随机LR攻击。因此，我们可以为我们的检测指标确定准确的阈值，并在存在随机LR攻击时测试工具的功能。此外，在攻击后阶段的实际负荷的估计的基础上，我们设计了一组物理线流安全约束（PLFSC），并将其添加到安全约束的经济调度（SCED）模型。我们称之为网络物理SCED（CPSCED）的新模型，它可以适当地响应已识别的LR攻击，并提供安全的调度点。我们在$2383$ -bus波兰测试系统中为不同的目标线路生成随机LR攻击和噪声错误的多个场景，以验证我们提出的方法在检测LR攻击和响应它们方面的准确性和功能。
2020-10-01 cs.SY eess.SY
Undetectable GPS-Spoofing Attack on Time Series Phasor Measurement Unit Data
本文提出了一种针对PMU数据的不可检测渐进式GPS欺骗攻击，通过微小增量角度偏差改变潮流计算，利用凸优化实施攻击并规避检测，同时提出了基于Hankel矩阵低秩近似的检测方法。
2023-09-13 cs.SY eess.SY
Cyber Attack and Machine Induced Fault Detection and Isolation Methodologies for Cyber-Physical Systems
研究了信息物理系统中的同时网络攻击和故障检测与隔离问题。建议的解决方案包括两个过滤器的工厂和指挥和控制（C\&C）侧的CPS和未知输入观测器（UIO）的检测器在工厂侧。条件下，所提出的方法可以检测欺骗攻击，如隐蔽攻击，零动态攻击，重放攻击的特点。所提出的方法的一个优点是，不需要完全安全的通信链路，这意味着通信链路可以被对手妥协，而它被用来发送C\&C侧观测估计。此外，假设对手可以访问系统、过滤器和基于UIO的检测器的参数，但是，他们不能访问所有的通信链路信道。条件下，使用通信链路网络攻击，对手不能消除执行器和传感器网络攻击的影响进行了研究。为了说明所提出的CAFDI方法的能力和有效性，提供了模拟案例研究，并与文献中的检测方法进行了比较，以证明我们提出的解决方案的优点和好处。
2020-09-14 cs.SY eess.SY
Cyber Recovery from Dynamic Load Altering Attacks: Linking Electricity, Transportation, and Cyber Networks
本文首次研究动态负荷改变攻击下的网络恢复（CRDA），通过优化维修人员路线移除恶意软件并自适应调整系统运行，构建MILP问题以重置下垂增益并修复受损负荷，保障系统稳定性。
2023-09-06 cs.SY eess.SY
Coordinated Cyber-Attack Detection Model of Cyber-Physical Power System Based on the Operating State Data Link
现有的协同网络攻击检测方法由于难以处理不平衡的攻击数据样本、高维数据和噪声数据集，检测精度和效率较低，泛化能力较差。提出了一种利用数据链进行网络和物理数据融合的模型，用于检测对网络物理电力系统（CPPS）的攻击。两步主成分分析（PCA）用于分类系统的运行状态。采用自适应合成抽样算法来减少类别样本的不平衡性。根据攻击事件的特征强度差异对损失函数进行改进，并采用基于代价敏感梯度提升决策树（CS-GBDT）的分类算法建立综合分类器。仿真结果表明，该方法比同类算法具有更高的准确率、召回率和F-Score。
2021-02-27 cs.SY eess.SP eess.SY
Behind Closed Doors: Process-Level Rootkit Attacks in Cyber-Physical Microgrid Systems
嵌入式控制器、传感器、执行器、先进的计量基础设施等是微电网（MG）等网络物理能源系统的基石组件。利用其监测和控制功能，可以部署增强MG稳定性的复杂方案。然而，“智能”资产的部署增加了威胁面。电力系统具有能够检测异常操作的机制。此外，由于攻击策略盲目违反电力系统语义，因此攻击策略的复杂性不足可能使它们变得可检测。另一方面，最近越来越多的进程感知rootkit可以以不可检测的方式实现持久性和危害操作，需要特别注意。在这项工作中，我们调查的步骤，其次是隐形rootkit在过程中的控制系统前和后的妥协。我们调查的rootkit ' precompromise阶段，涉及部署到多个系统位置和聚合系统特定的信息，建立一个基于神经网络的虚拟数据驱动模型（VDDM）的系统。然后，在武器化阶段，我们演示了VDDM测量预测是如何至关重要的，首先从多个系统的角度编排瘫痪攻击，最大限度地提高影响，其次，阻碍检测致盲系统操作员的态势感知。
2022-02-20 cs.CR cs.SY eess.SY
A New Cyber-Secure Countermeasure for LTI systems under DoS attacks
North Carolina State University（北卡罗来纳州立大学）
本文提出了一种新的措施，用于缓解线性时不变（LTI）系统中的拒绝服务（DoS）攻击。首先，为给定的LTI系统设计了一个稀疏线性二次调节器（LQR）最优控制器，并评估了反馈通信链路在移除相应反馈增益矩阵块时对闭环性能损失的优先级。攻击者可能知道这种优先级排序，从而攻击优先级最高的链路。为此，我们提出了一种消息重路由策略，通过该策略，原本计划通过高优先级链路传输的状态可以重路由到低优先级链路，以防这些链路被攻击。由于被攻击的链路不可用，且低优先级链路的状态也无法再被容纳，因此运行一个结构化的H2控制算法来确定攻击后的最优反馈增益。我们通过仿真展示了所提算法的各种方面。
2019-04-25 cs.SY eess.SY
Moving-Target Defense for Detecting Coordinated Cyber-Physical Attacks in Power Grids
这项工作提出了一种移动目标防御（MTD）策略来检测针对电网的协同网络物理攻击（CCPAs）。CCPA包括物理攻击，例如断开传输线，然后是协调的网络攻击，将虚假数据注入传感器测量值以掩盖物理攻击的影响。这种攻击可能导致无法检测到的线路中断，并对电网造成重大损害。所提出的方法的主要思想是无效的知识，攻击者用来掩盖的物理攻击的影响，通过主动扰动电网的输电线路电抗使用分布式灵活的交流输电系统（D-FACTS）设备。我们确定了MTD设计标准，在这种情况下，挫败CCPA。所提出的MTD设计包括两个部分。首先，我们确定了D-FACTS设备部署的链接子集，使防御者能够针对系统中的任何链接检测CCPA。然后，为了最大限度地减少防御成本在系统的运行时间，我们使用博弈论的方法来确定最好的子集的链接（在D-FACTS部署集）扰动，这将提供足够的保护。大量的仿真使用的MATPOWER模拟器在IEEE总线系统验证了我们的方法在检测CCPA和降低运营商的防御成本的有效性。
2019-08-06 cs.CR cs.IT cs.SY
Design of Software Rejuvenation for CPS Security Using Invariant Sets
Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学）；Software Engineering Institute（软件工程研究所）
本文从控制理论角度研究了如何通过不变集确定安全控制器的Lyapunov函数，以确定CPS在软件刷新前能安全运行的时间上限以及安全控制器将系统带入安全状态所需的最大时间，从而保证CPS在遭受运行时攻击时的安全性。
2018-10-24 cs.SY eess.SY
Cooperative Optimization of Grid-Edge Cyber and Physical Resources for Resilient Power System Operation
本文针对电网边缘信息物理资源协同优化问题，提出一种双层求解方法，通过重构信息拓扑和控制物理资源来提升电力系统在网络攻击下的运行弹性，并在改进的IEEE 14节点系统上验证了有效性。
2025-02-09 cs.SY eess.SY
Value of Communication: Data-Driven Topology Optimization for Distributed Linear Cyber-Physical Systems
针对信息物理系统分布式控制中通信拓扑常被视为约束而非设计变量的问题，提出一种基于混合整数二阶锥规划的数据驱动最优拓扑设计方法，在无系统模型场景下可提升控制性能，且链路移除策略与闭环成本高度相关。
2024-09-12 cs.SY eess.SY
Cyber-Social Systems: Modeling, Inference, and Optimal Design
Semnan University（塞姆南大学）；School of Computer Engineering, Sharif University of Technology（谢里夫理工大学计算机工程学院）；Tufts University（塔夫茨大学）
本文研究了网络-社会系统的建模、推断和最优设计问题，提出了一种无需假设底层社会系统秩的分布式推断协议，开发了新型代理分类以确定不同类型的连接需求，并解决了具有分布式可观测性的网络约束的最优设计问题。
2019-03-29 cs.SI cs.SY eess.SY
A Bilevel Optimization Framework for Adversarial Control of Gas Pipeline Operations
本研究针对管道网络的网络攻击威胁，构建融合物理信息的双层优化框架，建模隐蔽FDI攻击与控制的交互，通过KKT重构求解，证实不可检测攻击可造成持续吞吐量损失，凸显整合检测与控制的必要性。
2025-10-02 cs.CR cs.SY eess.SY
Cyber-Resilient Self-Triggered Distributed Control of Networked Microgrids Against Multi-Layer DoS Attacks
分布式电源高度渗透的网络化微电网具有无处不在的远程信息交换，可能会受到各种网络安全威胁。本文首次解决了网络化微电网中频率同步方面的共识问题，该问题受到多层拒绝服务（DoS）攻击，这可能同时影响通信，测量和控制驱动通道。提出了数据流持久性（PoDF）的统一概念，用于描述不同信息网链路上的数据不可用性，并进一步量化了多层拒绝服务攻击对层次系统的影响。利用PoDF，我们给出了拒绝服务攻击的一个充分条件，在该条件下，基于边的自触发分布式控制框架可以保持一致性.此外，为了减轻离线设计的保守性对最坏情况下的攻击，在所有代理，在线自适应方案的控制参数的开发，以充分利用所有数据传输通道的最新可用信息。最后，通过典型案例验证了所提出的网络弹性自触发分布式控制的有效性.
2022-12-11 cs.SY eess.SY
Cyber-Physical Attack Leveraging Subsynchronous Resonance
本文讨论了网络攻击如何利用涡轮发电机轴中的扭转共振对电力系统造成严重的物理破坏。如果攻击者能够接管电池储能设备的控制，他们可以在与发电机的次同步谐振频率之一匹配的频率下调制该设备的注入。注入的微小变化可能足以激发这些机械共振之一，导致金属疲劳并最终导致发电机轴的灾难性故障。使用状态空间模型的机电系统，本文开发的传递函数连接恶意注射的幅度的振荡的幅度在速度和角度的各种群众连接到轴。从两个区域的电力系统的数值计算结果表明，存在脆弱的频率，并表明，破坏性的机械振荡可以触发，而不会引起容易检测到的信号在发电机终端。
2022-07-08 cs.SY eess.SY
Cyber-Physical Control of Indoor Multi-vehicle Testbed for Cooperative Driving
车-车、车-基础设施互联系统可以看作是一个无线信息物理系统（Wireless CPSoS），它将具有系统的高度自适应控制能力、无线CPSoS控制的协同场景和自适应无线网络控制系统（WNCS）。在本文中，我们提出了我们的多车辆测试平台的基础上的信息物理系统，设计用于验证和验证的协同驾驶算法，涉及WNCS测试。车辆被开发为配备Raspberry-pi微处理器和其他传感元件的物理原型。该试验台由4辆机器人车辆组成。利用惯性测量单元（IMU）和基于蓝牙低功耗技术的iBeacon，设计了一种基于粒子滤波的室内定位系统（IPS）。在该实验平台上可以实现一些典型的室内协同驾驶场景。采用基于卡尔曼滤波器（KF）的状态观测器的模型预测控制（MPC）实现目标状态。因为无线控制系统可能受到无线通信链路的缺陷的严重影响。该实验平台为将来采用新的无线技术和控制系统测试和评估更智能的协同驾驶场景铺平了道路。
2020-06-08 cs.SY eess.SY
Moving-Target Defense Against Cyber-Physical Attacks in Power Grids via Game Theory
这项工作提出了一种移动目标防御（MTD）策略来检测针对电网的协同网络物理攻击（CCPAs）。所提出的方法的主要思想是无效的知识，攻击者用来掩盖他们的物理攻击的影响，通过主动扰动电网的输电线路电抗通过分布式灵活交流输电系统（D-FACTS）设备。所提出的MTD设计包括两个部分。首先，我们确定了D-FACTS设备部署的链接子集，使防御者能够针对系统中的任何链接检测CCPA。然后，为了最大限度地减少防御成本在系统的运行时间，我们制定了一个零和游戏，以确定最佳的子集的链接扰动（这将提供足够的保护）对战略攻击者。纳什均衡鲁棒解是通过指数权重计算的，它不需要完全的博弈知识，而只需要在每次迭代中观察到的收益。大量的仿真使用的MATPOWER模拟器在IEEE总线系统验证了我们的方法在检测CCPA和降低运营商的防御成本的有效性。
2021-07-27 cs.CR cs.IT cs.SY
Chaotic Masking Protocol for Secure Communication and Attack Detection in Remote Estimation of Cyber-Physical Systems
本文提出混沌掩蔽协议，通过混沌系统编码传感器测量值，在估计器侧同步解码，无需额外安全链路，可抵御窃听、重放及隐蔽虚假数据注入攻击，保障CPS远程估计安全。
2024-03-14 cs.SY eess.SY
Actuator Security Index for Structured Systems
给定一个具有易受攻击的执行器（和传感器）的网络，执行器的安全指数等于需要妥协的传感器和执行器的最小数量，以便使用所述执行器进行完全不可检测的攻击。研究离散时间LTI网络系统执行器安全指标的计算问题。首先，我们表明，在一个结构化的系统框架下，执行器的安全指标是通用的。此后，我们提供了图论条件计算的结构执行器安全指数。所述条件是根据适当定义的有向（子）图上的链接的存在。基于这些条件，我们提出了一个算法计算的结构指数。
2020-03-12 cs.SY eess.SY
A Comprehensive Study on Cyber Attack Vectors in EV Traction Power Electronics
Dana Incorporated（丹纳赫公司）
本文研究了电动汽车牵引电力电子中的网络攻击途径，利用STRIDE框架分析了潜在漏洞，并通过实验验证了固件安全设计的重要性。
2025-11-20 cs.SY eess.SY
Resilient Control of Dynamic Flow Networks Subject to Stochastic Cyber-Physical Disruptions
本文研究随机信息物理扰动下动态流网络的吞吐量弹性，利用 Lyapunov 函数与单调动力学分析稳定性，并针对不同网络条件给出达到割容量界或保证吞吐量的控制策略。
2025-01-07 cs.SY eess.SY
Cyber-Physical Attacks on UAS Networks- Challenges and Open Research Problems
University of Nevada, Reno（内华达大学里诺分校）
本文探讨无人机网络面临的安全挑战，强调针对其特定漏洞的攻击防护方法及研究空白。
2017-02-04 cs.CR cs.SY eess.SY
Behaviour-aware Hybrid Architecture for Trust-driven Transmissions
Manipal Institute of Technology（马尼帕尔理工学院）；Manipal Academy of Higher Education（马尼帕尔高等教育学院）
本文提出了一种基于信任的软件定义网络框架，通过整合高带宽主链路和低功耗备用链路，实现异构通信通道间的安全低延迟切换，提升航空航天网络的可靠性和抗攻击能力。
2026-04-28 cs.SY eess.SY
Explainable Online Unsupervised Anomaly Detection for Cyber-Physical Systems via Causal Discovery from Time Series
University of Verona（维罗纳大学）
本文提出一种基于时间序列因果发现的网络物理系统在线无监督异常检测方法，通过学习正常因果图并评估实时数据中因果链接的持久性，不仅提升了训练效率和准确率，还实现了异常源的可解释识别。
2024-07-28 cs.LG cs.SY eess.SY
Cyber-Physical Control over Wireless Sensor and Actuator Networks with Packet Loss
Dalian University of Technology（大连理工大学）
针对无线传感器与执行器网络（WSAN）中丢包导致的不可靠性问题，通过仿真分析链路层模型下的丢包率，并利用预测算法进行补偿，以提升赛博物理控制系统的可靠性。
2010-11-13 cs.NI cs.SY eess.SY
Stability of cyber-physical systems of numerical methods for stochastic differential equations: integrating the cyber and the physical of stochastic systems
Guangdong University of Technology（广东工业大学）
本文研究了数值方法用于随机微分方程的机电系统稳定性，提出了一种新的随机冲击微分方程类，用于描述数值方法的机电系统，并利用Lyapunov稳定性理论建立了机电系统稳定性与原始动力系统稳定性之间的等价关系。
2022-04-28 cs.NA cs.SY eess.SY
Communication-aware Wide-Area Damping Control using Risk-Constrained Reinforcement Learning
Optimization and Control Group, Pacific Northwest National Laboratory（优化与控制组，太平洋西北国家实验室）；School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（人工智能与自动化学院，华中科技大学）；Elmore School of Electrical and Computer Engineering, Purdue University（Elmore电气与计算机工程学院，普渡大学）；Chandra Family Department of Electrical & Computer Engineering, The University of Texas at Austin（Chandra家族电气与计算机工程系，德克萨斯大学奥斯汀分校）
针对通信延迟及网络扰动影响电力系统WADC的问题，提出含VSC模型的均值-方差风险约束LQR框架，并用RL算法SGDmax求解，在IEEE 68节点系统中验证其优于传统延迟补偿方法。
2025-09-28 cs.LG cs.SY eess.SY
ICCPS: Impact discovery using causal inference for cyber attacks in CPSs
本文提出利用因果图（领域图与学习图）量化CPS中网络攻击对设计参数的影响，在SWaT测试平台上验证，学习图能发现新因果并正确识别受影响参数，概率超0.9。
2023-07-26 cs.CR cs.SY eess.SY
Goal-Oriented Wireless Communication Resource Allocation for Cyber-Physical Systems
针对信息物理系统(CPS)中无线通信资源分配与操作目标脱节的问题，提出目标导向带宽分配框架，通过分治与贪婪算法最大化信息效用增益，保障最优CPS性能并适用于多种应用场景。
2024-07-31 cs.SY eess.SP eess.SY
Modeling and Control of Smart Standalone Microgrids within Cyber Physical System Frameworks
并网微网（MG）的孤岛运行能力使其成为提高电能质量和可靠性的有效解决方案。MG的这一特性对进步国家的偏远和不发达地区非常有益。此外，ICT技术还导致了智能独立微电网（SSMG）的发展，这些微电网充斥着大量的传感器。这允许以协调的方式控制多个微电网，以实现电力自给自足。在这样的系统中，在各种功率、控制和通信参数之间存在很多相互依赖性。由于这些发展，物理变量（如电压）的控制受到网络参数（如通信结构、延迟和链路损耗）的影响。此外，由于与主电网的隔离以及太阳能光伏等可再生能源发电机组的丰富性，这些独立电网的惯性大大降低，需要使用大量传感器的先进控制算法。因此，这些系统的稳定性很大程度上受到传感器故障的影响，除了许多物理参数，如负载和环境条件。在这篇论文中，一个通用的交直流混合微电网的结构被认为是细分为各种交流和直流同行。分别对交流和直流SSMG进行建模，并提出了控制方案以提高其稳定性。前两个贡献提出了混合微电网中的初级控制的自适应控制方案。它们的功能是在DCSSMG中当受到大气变化以及传感器读数故障时提供快速和稳定的参数调节。第三和第四个贡献迎合ACSSMG协调控制网络物理框架的发展，以处理来自网络/物理域的同时干扰的存在。
2022-03-02 cs.MA cs.NI cs.SY
Transactive Energy System Deployment over Insecure Communication Links
在本文中，隐私和安全问题与交易能源系统（TES）部署在不安全的通信链路的解决。特别是，它确保了（1）在整个分层的基于市场的交互中，各个代理的投标信息是保密的;以及（2）可以快速且容易地检测到任何无关的数据注入攻击。提出了一个实现框架，使基于加密的隐私和安全性的增强部署的任何一般的分层系统，包括TES。在该框架下，开发了一种统一的基于密码学的方法，以同时实现隐私和安全。具体而言，隐私保护是通过一个增强的Paillier加密方案，其中提出了一个块设计，以显着提高计算效率。攻击检测进一步实现了一个增强的Paillier数字签名计划，其中提出了一个邮票级联机制，使检测数据替换和重新排序攻击。仿真结果验证了所提出的网络弹性设计的有效性，为交互式能源系统。
2021-10-16 cs.CR cs.SY eess.SY
Privacy-Preserving Resilience of Cyber-Physical Systems to Adversaries
网络物理系统（CPS）预计将对多种类型的对手具有弹性。在本文中，我们考虑一个CPS，必须满足线性时序逻辑（LTL）的目标存在两种对手。第一个对手有能力篡改CPS的输入，以影响LTL目标的满足。CPS与这个对手的相互作用被建模为一个随机博弈。我们合成一个控制器的CPS，以最大限度地满足LTL目标的概率在任何政策下，这个对手。第二个对手是一个窃听者谁可以观察标记的轨迹的CPS产生的前一步。然后，它可以利用这些信息发动其他类型的攻击。标记轨迹是一系列标签，其中标签与状态相关联，并与该状态下LTL目标的满足程度相关联。我们使用差分隐私来量化当窃听者看到标记的轨迹时彼此相关的状态之间的不可分割性。如果两个相等长度的轨迹在沿着各自轨迹的每个状态处是差分私有的，则它们将是差分私有的。我们使用一个倾斜的Kantorovich度量计算概率分布之间的距离，导致从选择的行动，根据政策从相关的国家，以量化差异隐私。此外，我们这样做的方式，不影响LTL目标的满意度概率。我们验证了我们的方法在模拟的无人机，以满足LTL目标在对抗性环境中。
2020-07-27 cs.CR cs.LO cs.SY
