Adaptive Game-Theoretic Decision Making for Autonomous Vehicle Control at Roundabouts
University of Michigan（密歇根大学）；Bilkent University（比尔肯特大学）
在本文中，我们提出了一个决策算法的自主车辆控制在环形交叉口。该算法是基于一个博弈论模型表示的自我车辆和对手车辆之间的相互作用，并适应于在线估计的对手车辆的驾驶员类型。模拟结果的报告。
2018-10-01 cs.GT cs.LG cs.RO
Autonomous Vehicle Decision-Making Framework for Considering Malicious Behavior at Unsignalized Intersections
Shandong University of Science and Technology（山东科技大学）
本文提出一种基于Q-learning的自动驾驶车辆决策框架，通过引入一阶心智理论推断和可变安全权重参数，提升车辆在无信号交叉口应对恶意行为时的安全性与效率，并经Prescan/Simulink仿真验证有效。
2024-09-11 cs.LG cs.RO
Autonomous Algorithm for Training Autonomous Vehicles with Minimal Human Intervention
Ajou University（明知大学）；Seoul National University（首尔大学）；ThorDrive Co., Ltd.（ThorDrive有限公司）
针对真实世界强化学习训练自动驾驶车辆需频繁人工重置环境导致效率低的问题，提出一种自主算法，通过中止危险轮次、选取有价值初始状态、借助规则算法安全回位，实现少人工干预下的有竞争力驾驶性能。
2025-01-16 cs.LG cs.RO
Scalable Autonomous Vehicle Safety Validation through Dynamic Programming and Scene Decomposition
Stanford University（斯坦福大学）；NASA Ames Research Center（NASA艾姆斯研究中心）
自动驾驶中的一个悬而未决的问题是如何最好地使用模拟来验证自动驾驶汽车的安全性。现有技术依赖于模拟的推出，这对于发现罕见的故障事件可能是低效的，而其他技术被设计为仅发现单个故障。在这项工作中，我们提出了一种新的安全验证方法，试图估计分布超过故障的自治政策使用近似动态规划。这种分布的知识允许有效地发现许多失败的例子。为了解决问题的可扩展性，我们分解复杂的驾驶场景子问题，只包括自我车辆和其他车辆。这些子问题可以用近似动态规划来解决，并且它们的解被重新组合以近似完整场景的解。我们将我们的方法应用到一个简单的两辆车的情况下，以证明该技术，以及一个更复杂的五辆车的情况下，以证明可扩展性。在这两个实验中，我们观察到与基线方法相比，发现的失败数量有所增加。
2020-06-26 cs.LG cs.RO cs.SY
Assessing behaviour coverage in a multi-agent system simulation for autonomous vehicle testing
University of Bristol（布里斯托大学）
本研究提出了一种基于模型预测控制的行人智能体，用于评估多智能体系统模拟在自动驾驶测试中的行为覆盖率，以提升系统安全性和可靠性。
2025-12-29 cs.LG cs.MA cs.RO
Decision-Making Technology for Autonomous Vehicles Learning-Based Methods, Applications and Future Outlook
Delft University of Technology（代尔夫特理工大学）
自主车辆在民用和军事领域都有着巨大的应用潜力，随着科学和经济的快速发展，自主车辆已成为研究的热点。本文简要介绍了基于学习的自主车辆决策技术，因为它对自主车辆的安全和高效性能具有重要意义。首先，给出了决策技术的基本轮廓。其次，对基于学习的自主车辆决策方法的相关研究进行了综述，并与经典决策方法进行了比较。此外，总结了决策方法在现有自主车辆中的应用。最后，对自主车辆决策技术的未来研究方向进行了展望。
2021-07-02 cs.AI cs.RO
A Tutorial On Autonomous Vehicle Steering Controller Design, Simulation and Implementation
Toyota Technological Institute（丰田工业大学）
在本教程中，我们详细介绍了用于自动驾驶汽车的自动停车和路径跟踪的简单控制器，为曲率计算提供了实用的方法。
2021-07-13 cs.RO
GSAVS: Gaussian Splatting-based Autonomous Vehicle Simulator
UC Santa Cruz（加州大学圣克鲁兹分校）
本文提出GSAVS自动驾驶模拟器，将3D高斯泼溅资产集成到经典3D引擎中，兼顾照片级真实感渲染与灵活定制，支持自动驾驶模型开发。
2024-12-25 cs.AI cs.LG cs.RO
Autonomous Vehicle Benchmarking using Unbiased Metrics
University of California, San Diego（加州大学圣迭戈分校）
随着自动驾驶汽车技术的最新发展，人们积极努力在不同规模上部署这项技术，包括城市和公路驾驶。虽然展示的许多原型已被证明在特定情况下可以运行，但人们几乎没有努力更好地了解它们的缺点以及对新领域的可推广性。在自动驾驶期间执行的手动脱离的距离、距离和数量提供了关于自动驾驶系统性能的高层次概念，但如果没有适当的数据标准化、测试位置信息和参与测试的车辆数量，单独的脱离报告并不能完全涵盖系统性能和鲁棒性。因此，在这项研究中，一套完整的指标适用于基准自动驾驶汽车系统在各种情况下，可以扩展与人类驾驶员和其他自动驾驶汽车系统进行比较。这些指标已被用于在微交通和自动邮件递送应用的早期部署期间对加州大学圣地亚哥分校的自动驾驶汽车平台进行基准测试。
2020-09-11 cs.RO
Controlling an Autonomous Vehicle with Deep Reinforcement Learning
University of Bremen（不来梅大学）
提出了一种基于深度强化学习的自主车辆控制方法。一个神经网络代理被训练来映射其估计的状态，以加速和转向命令给定的目标，达到一个特定的目标状态，同时考虑检测到的障碍。使用最先进的近端策略优化结合模拟环境来执行学习。从头开始的训练需要五到九个小时。由此产生的代理在模拟和随后应用到控制一个全尺寸的研究车辆进行评估。为此，考虑了停车场的自主探索，包括转弯机动和避障。总而言之，这项工作是第一个成功将深度强化学习应用于真实车辆的例子。
2020-03-13 cs.AI cs.LG cs.RO
Vehicle Top Tag Assisted Vehicle-Road Cooperative Localization For Autonomous Public Buses
Harbin Cambridge University（哈尔滨剑桥大学）
针对自动驾驶公交车在复杂交叉路口场景下的定位难题，提出车顶标签辅助车路协同定位方法，并给出标签检测与定位的具体解决方案，仿真验证了其有效性且具备广泛扩展潜力。
2025-08-08 cs.RO
Decoupled Sampling Based Planning Method for Multiple Autonomous Vehicles
Linköping University（林雪平大学）
本文提出了一种基于采样的规划算法来控制自动驾驶车辆。提出了一种改进的快速搜索随机树，其中包括K-最近点的定义，并提出了一个两阶段的采样策略来调整RRT在其他执行机动，同时避免碰撞。仿真结果表明了该算法的成功性。
2017-02-11 cs.RO
JKU-ITS Automobile for Research on Autonomous Vehicles
Johannes Kepler University Linz（林茨约翰内斯·开普勒大学）；UAS Technikum Wien（维也纳技术应用科学大学）
在本文中，我们提出了我们的自动驾驶研究的全新平台。所选择的车辆是丰田的RAV4混合动力SUV，配备有外感受传感器，如多层激光雷达，单目摄像头，雷达和GPS;以及本体感受传感器，如编码器和9-DOF IMU。这些传感器通过在Linux 20.04下运行ROS 1的主计算机集成在车辆中。此外，我们安装了一个名为Comma Two的开源ADAS，它运行Openpilot来控制车辆。该平台目前正用于自动驾驶汽车、人与自动驾驶汽车交互、人为因素和能源消耗等领域的研究。
2023-01-16 cs.RO
Intelligent Perception System for Vehicle-Road Cooperation
随着自动驾驶的发展，单个车辆自动驾驶技术的提升已经到了瓶颈。车路协同自动驾驶技术的进步，可以扩大车辆的感知范围，补充感知盲区，提高感知精度，推动自动驾驶技术的发展，实现车路融合。本项目主要利用激光雷达开发数据融合方案，实现车辆和道路设备数据的共享和融合，实现对动态目标的检测和跟踪。同时，设计了车路协同感知系统的测试场景，对车路协同感知系统进行了测试，验证了车路协同自主驾驶相对于单车自主驾驶的优势。
2022-08-30 cs.AI cs.RO
Adaptive Stress Testing with Reward Augmentation for Autonomous Vehicle Validation
Stanford University（斯坦福大学）；University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校）
确定可能的故障场景是评估自动驾驶汽车系统的关键步骤。真实世界的车辆测试通常用于自动驾驶车辆验证，但成本和时间要求很高。因此，模拟驱动的方法，如自适应压力测试（AST）已被提出来帮助验证。AST将寻找最可能的故障场景的问题表述为马尔可夫决策过程，可以使用强化学习来解决。在实践中，AST倾向于发现故障不可避免的场景，并且倾向于重复发现系统的相同类型的故障。这项工作解决了这些问题，通过编码域相关的信息到搜索过程中。通过这种修改，AST方法发现了一个更大的和更有表现力的子集的故障空间相比，原来的AST制定。我们表明，我们的方法是能够识别有用的自动驾驶汽车政策的失败场景。
2019-08-06 cs.AI cs.LG cs.RO
Want a Ride? Attitudes Towards Autonomous Driving and Behavior in Autonomous Vehicles
Johannes Kepler University Linz（约翰内斯·开普勒大学林茨分校）
本文通过12人实地实验，发现对自动驾驶的态度并不影响驾驶干预和视线行为，指出缺乏实地测试的自动驾驶研究在评估行为、态度与接受度方面可能不可靠。
2024-09-04 cs.HC cs.RO
Towards Fully Intelligent Transportation through Infrastructure-Vehicle Cooperative Autonomous Driving: Challenges and Opportunities
PerceptIn（感知创新公司）；South China University of Technology（华南理工大学）；Northwestern University（西北大学）
基础设施-车辆协同自动驾驶方法依赖于智能道路和智能车辆之间的合作。与传统的车载自动驾驶方法相比，这种方法不仅更安全，而且更经济。在本文中，我们介绍了我们在协作自动驾驶领域的实际部署经验，并深入探讨了新挑战和机遇的细节。具体而言，根据我们在商业部署方面的进展，我们遵循了合作自动驾驶方法的三个阶段发展路线图：基础设施增强自动驾驶（IAAD），基础设施引导自动驾驶（IGAD）和基础设施规划自动驾驶（iPad）。
2021-03-03 cs.AR cs.NI cs.RO
Simulating Crowds and Autonomous Vehicles
University of Sheffield（谢菲尔德大学）
了解人们如何看待自动驾驶汽车并与之互动，对于指导未来的研究方向非常重要。其中一种帮助理解的方法是通过模拟涉及人和自动驾驶车辆的虚拟环境。我们提出了一个模拟模型，将人和自动驾驶汽车在一个共享的城市空间。该模型能够实时模拟数千人和车辆。这是通过使用GPU硬件，并通过一个新的线性规划求解器优化的GPU上的大量问题。该模型比同等的多核CPU模型快30倍。
2020-08-25 cs.RO
"Curse of rarity" for autonomous vehicles
University of Michigan（密歇根大学）；University of Michigan Transportation Research Institute（密歇根大学交通研究所）；Mcity
在本文中，我们揭示了高维驾驶环境中安全关键事件的罕见性是自动驾驶汽车开发安全挑战的根本原因。我们将其表述为“稀有诅咒”（CoR），因为它普遍存在于各种安全关键系统中，如医疗诊断和航空航天系统。
2022-09-26 cs.RO
A Tutorial on Sim-ATAV: Simulation-based Adversarial Testing Framework for Autonomous Vehicles
Arizona State University（亚利桑那州立大学）
在模拟环境中测试自动驾驶汽车至关重要。Sim-ATAV是一个开源框架，用于在仿真环境中试验不同的测试生成技术以供研究。本文档提供了一个Sim-ATAV的教程，并提供了一个运行示例。
2019-03-26 cs.RO
Dolphin: a task orchestration language for autonomous vehicle networks
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto（波尔图大学工程学院）；CRACS/INESC-TEC；Faculdade de Ciências da Universidade do Porto（波尔图大学理学院）
我们提出了海豚，可扩展的程序设计语言的自动驾驶汽车网络。Dolphin程序表达了为多个车辆组成定义的任务的协调执行。基于基本的单车辆任务的基本情况，内置的操作符包括支持以多种形式组成任务，例如根据并发，顺序或基于事件的任务流。该语言被实现为Groovy DSL，便于扩展和与外部软件包集成，特别是机器人工具包。本文描述了Dolphin语言，其与自动驾驶车辆的开源工具链的集成，以及使用无人水下航行器（UUV）和无人机（UAV）进行现场测试的结果。
2018-07-26 cs.RO
Formally Modeling Autonomous Vehicles in LNT for Simulation and Testing
University of Toronto（多伦多大学）；Univ. Grenoble Alpes（格勒诺布尔阿尔卑斯大学）；Inria（法国国家信息与自动化研究所）；CNRS（法国国家科学研究中心）；Grenoble INP（格勒诺布尔理工学院）
我们提出了两个行为模型的自动驾驶汽车及其与环境的相互作用。这两个模型都使用CADP工具箱提供的形式化建模语言LNT。本文讨论了我们的自动驾驶汽车模型的建模选择和挑战，并说明了如何将正式验证工具应用于单个组件或整体车辆。
2022-03-18 cs.LO cs.RO
On Designing Computing Systems for Autonomous Vehicles: a PerceptIn Case Study
PerceptIn Inc.（PerceptIn公司）；South China University of Technology（华南理工大学）
PerceptIn在全球范围内开发和商业化用于微型移动的自动驾驶汽车。本文对PerceptIn的开发和运营经验进行了全面的总结。本文提供了我们产品背后的商业故事，并介绍了我们的车辆计算系统的发展。我们说明了计算系统的设计决策，并显示本地化工作负载卸载到FPGA平台上的优势。
2020-11-12 cs.RO
LiDAR-Based Vehicle Detection and Tracking for Autonomous Racing
Politecnico di Milano（米兰理工大学）
本文提出一种基于LiDAR的车辆检测与跟踪流程，包括快速点云分割、车辆姿态估计和变步长多目标跟踪，应用于自动驾驶赛车，实现在超过275公里/小时速度下的自主超车。
2025-01-24 cs.CV cs.RO
Autonomous Vehicles on the Edge: A Survey on Autonomous Vehicle Racing
University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）；ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院）；California Institute of Technology（加州理工学院）；Technical University of Munich（慕尼黑工业大学）；University of Virginia（弗吉尼亚大学）；Clemson University（克莱姆森大学）
近年来，自动驾驶汽车的日益普及导致了一个新的研究领域的出现：自动驾驶赛车。研究人员正在为高性能赛车开发软件和硬件，这些赛车旨在在车辆极限的边缘自动运行：高速，高加速度，低反应时间，高度不确定，动态和对抗性环境。本文代表了第一个全面的调查，涵盖了在自动驾驶赛车领域的研究。我们只专注于自动驾驶赛车领域，并展示用于感知，规划和控制以及端到端学习领域的算法，方法和途径。此外，随着越来越多的自主赛车比赛，研究人员现在可以使用一系列高性能平台来测试和评估他们的自主算法。该调查全面概述了当前的自动驾驶赛车平台，强调软件-硬件共同进化到当前阶段。最后，基于与该领域领先研究人员的额外讨论，我们总结了开放研究的挑战，这将指导未来的研究人员在这一领域。
2022-02-14 cs.RO cs.SE
A Hybrid Control Design for Autonomous Vehicles at Uncontrolled Intersections
Stanford University（斯坦福大学）；UC Berkeley（加州大学伯克利分校）
随着自动驾驶汽车（AV）越来越接近现实，接受的核心要求将是在日常驾驶情况下赢得人类的信任。特别是，自动驾驶汽车和行人之间的互动非常重要，因为每个人在一天中的某个时候都是行人。本文考虑了行人和自动驾驶车辆在中间街区的相互作用，无信号交叉口，行人何时应该穿过，车辆何时以及如何屈服是模糊的。通过通过间隙接受的概念对行人行为进行建模，作者表明，仅具有四种不同模式的混合控制器允许自动驾驶车辆在可能的人行横道进入行为的连续范围内与行人成功互动。通过大量的仿真验证控制器，并与替代POMDP解决方案和实验结果提供了一个虚拟行人的研究车辆。
2019-02-02 cs.RO
Distributed Multi-Target Tracking for Autonomous Vehicle Fleets
Stanford University（斯坦福大学）
我们提出了一个可扩展的分布式目标跟踪算法的基础上交替方向的乘法器，非常适合于车队的自动驾驶汽车通过车辆到车辆的网络进行通信。每个感测车辆与其邻居通信以执行类似卡尔曼滤波器的更新的迭代，使得每个代理的估计近似于集中式最大后验估计，而不需要测量的通信。我们表明，我们的方法优于共识卡尔曼滤波器在恢复集中估计给定一个固定的通信带宽。我们还在高保真城市驾驶模拟器（CARLA）中演示了该算法，其中连接在时变通信网络上的50辆自动驾驶汽车使用车载摄像头跟踪50辆目标车辆的位置和速度。
2020-04-13 cs.RO
Towards Explainability in Modular Autonomous Vehicle Software
University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）
安全关键的自治系统需要可信和透明的决策过程才能在现实世界中部署。机器学习的进步引入了高性能，但主要是通过黑盒算法。我们专注于讨论自动驾驶汽车（AV）的可解释性。作为一个安全关键系统，自动驾驶汽车提供了利用尖端机器学习技术的独特机会，同时要求决策的透明度。在事后分析中，AV采取的每一个行动的可解释性变得至关重要，其中可能需要进行责任分配。在本文中，我们提供了研究人员如何考虑将可解释性和可解释性纳入独立的自动驾驶汽车模块（包括感知，规划和控制）的设计和优化中的定位。
2022-12-01 cs.RO
Development of a Testbed for Autonomous Vehicles: Integrating MPC Control with Monocular Camera Lane Detection
Islamic University of Technology（伊斯兰理工大学）
本文提出了一种结合MPC控制与单目摄像头车道检测的新方法，用于提高自动驾驶车辆轨迹跟踪的精度和稳定性，并通过仿真验证了控制器的鲁棒性和灵活性。
2025-11-26 cs.RO
INTERNEURON: A Middleware with Multi-Network Communication Reliability for Infrastructure Vehicle Cooperative Autonomous Driving
Institute of Computing Technology, CAS（中国科学院计算技术研究所）；University of Delaware（特拉华大学）；University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学）
结构-车辆协同自动驾驶（IVCAD）是一种新的自动驾驶模式，它依赖于智能道路和自动驾驶车辆之间的协作。与仅车载自动驾驶模式相比，这种模式已被证明更安全，更高效。我们的实际部署数据表明，IVCAD的有效性受到商业通信网络的可靠性和性能的限制。本文正是针对这一问题，并提出了INTERNEURON，一个中间件，以实现智能道路和自动驾驶汽车之间的高通信可靠性，在IVCAD的背景下。具体而言，INTERNEURON根据不同的通信性能和质量需求，动态匹配IVCAD应用程序和底层通信技术。评估结果证实，INTERNEURON减少了超过95%的最后期限违规，显着提高了IVCAD系统的可靠性。
2022-10-28 cs.PL cs.RO
Autonomous Racing with AutoRally Vehicles and Differential Games
Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院）
安全的自动驾驶汽车必须能够预测周围的驾驶员并做出反应。以前的控制方法严重依赖于预先计算，并且无法在动态事件实时展开时对其做出反应。在本文中，我们扩展了模型预测路径积分控制（MPPI），利用微分对策理论，并引入最佳响应MPPI（BR-MPPI）的实时多车互动。实验结果使用两个AutoRally平台的赛车格式与BR-MPPI竞争对熟练的人类司机在佐治亚理工学院的自动赛车设施。
2017-07-14 cs.RO
Joint Belief and Intent Prediction for Collision Avoidance in Autonomous Vehicles
University of Florida（佛罗里达大学）
本文描述了一种新的方法，允许自主地面车辆预测城市环境中的其他代理的意图。这种方法，被称为认知驾驶框架，模型的意图和潜在的错误信念的障碍车辆。通过将这些变量之间的关系建模为动态贝叶斯网络，可以执行过滤以计算障碍车辆的意图以及其对环境的信念。当在城市环境中导航时，可以利用这种联合知识来规划更安全和更有效的轨迹。仿真结果表明，当自动驾驶车辆在道路交叉口导航时，所提出的方法能够计算障碍车辆的意图，以便采取预防性机动以避免即将发生的碰撞。
2015-03-31 cs.RO
Multi-Vehicle Mixed-Reality Reinforcement Learning for Autonomous Multi-Lane Driving
University of Cambridge（剑桥大学）
自动驾驶有望改变道路交通。然而，多车辆和多车道的情况下，提出了独特的挑战，由于受约束的导航和不可预测的车辆相互作用。基于学习的方法--例如深度强化学习--正在成为自动设计智能驾驶策略的一种有前途的方法，可以应对这些挑战。然而，安全地学习多车辆驾驶行为的过程是困难的：虽然碰撞-及其接近避免-对于学习过程至关重要，但直接对自动驾驶车辆执行不成熟的政策会引起相当大的安全问题。在本文中，我们提出了一个安全有效的框架，可以学习在共享工作空间中运行的自动驾驶车辆的驾驶策略，在这种情况下，无法保证没有碰撞。我们的学习过程的关键是一个sim 2 real的方法，使用现实世界的在线政策适应在混合现实设置，其中其他车辆和静态障碍物存在于虚拟域。这使我们能够通过模拟学习代理与虚拟现实中的其他对象之间的碰撞（并从中学习）来执行安全学习。我们的研究结果表明，在混合现实中运行几次后，碰撞显着减少。
2020-02-10 cs.AI cs.LG cs.MA
Bringing Diversity to Autonomous Vehicles: An Interpretable Multi-vehicle Decision-making and Planning Framework
Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室）
随着自动驾驶的发展，自动驾驶车辆（AV）和人类驾驶车辆（HV）在同一道路上行驶变得越来越普遍。现有的单车规划算法很难处理现实世界中复杂的社交互动。通过这些方法做出的决定对人类来说很难理解，增加了撞车的风险，使它们不太可能在实践中应用。此外，开源交通模拟器产生的车辆流过于保守，缺乏行为多样性。我们提出了一个分层的多车辆决策和规划框架，有几个优点。该框架共同为流内的所有车辆做出决策，并通过高频规划模块对动态环境做出迅速反应。决策模块产生可解释的动作序列，这些动作序列可以明确地将自我意图传达给周围的HV。我们还提出了合作因子和轨迹权重集，在社会和个人层面上为交通中的自动驾驶车辆带来多样性。我们提出的框架的优越性进行了验证，通过多个场景的实验，并通过闭环仿真所产生的车辆轨迹中的各种行为。
2023-02-14 cs.MA cs.RO
Evaluating Pedestrian Risks in Shared Spaces Through Autonomous Vehicle Experiments on a Fixed Track
Johannes Kepler University Linz（约翰·凯撒大学林茨）；Department Intelligent Transport Systems（智能交通运输系统部门）
本研究通过固定轨道上的自动驾驶汽车实验，探讨共享空间中行人面对警报系统的反应，验证了其他情境的安全措施可适用于有轨电车共享空间，以降低无管制交叉路口风险。
2025-04-19 cs.RO
Competitive Driving of Autonomous Vehicles
Ariel University（阿里埃勒大学）
本文介绍了Ariel Team为Indy Autonomous Challenge（IAC）模拟比赛开发的自主赛车控制器。IAC是第一个多车辆自动驾驶的头对头比赛，沿着椭圆形赛道达到300公里/小时的速度，模仿印第安纳波利斯赛车场（IMS）。我们的赛车控制器试图最大限度地提高沿赛道的进展，同时避免与对手车辆碰撞，并遵守比赛规则。为此，比赛控制器首先离线计算比赛线。然后，它反复在线计算一小组动态可行的机动候选，每个测试与对手车辆的碰撞。最后，它选择的机动，最大限度地提高沿轨道的进展，考虑到种族线。机动候选人，以及对手车辆的预测轨迹，近似使用点质量模型。尽管这个赛车控制器很简单，但它在IAC最终模拟比赛中成功地驾驶了比赛，并且没有与任何对手车辆发生碰撞。
2022-10-30 cs.RO
Simulation Assessment Guidelines towards Independent Safety Assurance of Autonomous Vehicles
cetran；lta
新加坡CETRAN与LTA联合发布面向自动驾驶汽车独立安全保障的仿真评估指南，用于指导本地AV开发者准备软件仿真，确保其符合双方采用的里程碑测试框架下的虚拟仿真结果独立评估要求。
2023-10-02 cs.RO
An Agent-based Modelling Framework for Driving Policy Learning in Connected and Autonomous Vehicles
Institute for Digital Technologies, Loughborough University（拉夫堡大学数字技术研究所）
由于自然世界的复杂性，程序员无法预见所有可能的情况，连接和自主车辆（CAV）将在其操作过程中面临，因此，CAV将需要学习自主决策。由于其周围环境的感知以及与其他车辆和道路基础设施交换的信息，CAV将获得大量有用的数据。虽然已经提出了不同的控制算法的CAV，自动驾驶汽车的连接到其他车辆和基础设施所带来的好处，其影响同策略学习还没有在文献中研究。本文研究了一个数据驱动的策略学习框架，通过基于代理的建模方法。该文件的贡献是双重的。提出了一种动态规划框架，用于在有和没有与相邻车辆的连接的情况下进行车载策略学习。仿真结果表明，虽然CAV可以学习做出自主决策，但车辆对车辆（V2V）的信息通信提高了这种能力。此外，为了克服CAV中传感的局限性，本文提出了一种新的概念，用于基础设施引导的策略学习和与自动驾驶车辆的通信。在基础设施引导的策略学习中，路边基础设施感测并捕获成功的车辆操纵，并从这些时间序列中学习最优策略，并且当车辆接近路边单元时，该策略被传达给CAV。提出了深度模仿学习方法来开发这样一个基础设施引导的策略学习框架。
2018-08-23 cs.MA cs.RO
Towards Identifying and closing Gaps in Assurance of autonomous Road vehicleS -- a collection of Technical Notes Part 1
本报告介绍和概述了在“识别和缩小自动驾驶汽车保证差距”（Towards Identifying and Closing Gap in Assurance of Autonomous Road Vehicles，Tigars）项目中编制的技术专题说明（TTN）。这些说明旨在支持自动驾驶汽车的开发和评估。第1部分涉及：保证-概述和问题，弹性和安全要求，开放系统视角和ML系统的形式化验证和静态分析。第2部分：模拟和动态测试，深度和多样性防御，安全信息安全分析，标准和指南。
2020-02-28 cs.LG cs.RO cs.SE
Don't Get Yourself into Trouble! Risk-aware Decision-Making for Autonomous Vehicles
The Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学）
风险传统上被描述为不期望结果的预期可能性，例如自动驾驶车辆的碰撞。准确预测风险或潜在风险情况对于自动驾驶汽车的安全运行至关重要。在我们以前的工作中，我们表明风险可以由两个组成部分来表征：1）不期望结果的概率和2）对结果（损失）的不期望程度的估计。本文是我们以前工作的一个扩展。在本文中，使用我们训练的深度强化学习模型在人群中导航，我们为自动驾驶汽车开发了一个基于风险的决策框架，该框架集成了基于风险的高级路径规划和基于强化学习的低级控制。我们评估了我们的方法在一个高保真度的模拟，如CARLA。这项工作可以提高安全性，让自动驾驶汽车有一天可以避免和应对危险情况。
2021-06-08 cs.AI cs.RO
The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation
自二零二零年初以来，2019冠状病毒病（COVID-19）在全球迅速蔓延。截至本文撰写之日，全球已有223个国家和地区报告了这种疾病，感染人数超过1.08亿，死亡人数超过240万（https：//covid19.who.int/，2021年2月17日访问）。避免人与人之间的传播是控制和预防大流行病的有效方法。然而，许多日常活动，如我们日常生活中的货物运输，不可避免地涉及人与人之间的接触。使用自动物流车辆来实现非接触式货物运输可以缓解这个问题。例如，它可以降低司机和客户之间病毒传播的风险。此外，许多国家已实施严格的封锁措施以减少病毒传播（例如，零售、餐饮），给人们的日常生活带来不便。自动驾驶汽车可以运送人类购买的货物，使人类不需要出门就可以拿到货物。这些需求促使我们开发一款名为Hercules的自动驾驶汽车，用于COVID-19疫情期间的非接触式货物运输。通过在各种交通条件下的实际交付任务对车辆进行评估。
2021-02-17 cs.CV cs.RO
Towards Mechatronics Approach of System Design, Verification and Validation for Autonomous Vehicles
Clemson University International Center for Automotive Research（克莱姆森大学国际汽车研究中心）
本文将机电一体化系统设计、验证与确认方法应用于自动驾驶车辆开发，通过多学科协同设计、虚拟/混合/物理原型与并行工程框架，并基于AutoDRIVE生态系统和自动泊车案例验证其有效性。
2023-05-13 cs.RO
A Brief Survey on Autonomous Vehicle Possible Attacks, Exploits and Vulnerabilities
Amrita School of Engineering（阿姆里塔工程学院）；Amrita Vishwa Vidyapeetham（阿姆里塔维迪亚佩瑟姆大学）
先进的驾驶辅助系统正在快速发展，所有主要公司都开始投资开发自动驾驶汽车。但其安全性和可靠性仍存在不确定性和争议。想象一下，一辆车被攻击者破坏了，然后他们可以做什么。攻击者可以控制刹车，加速甚至转向，这可能导致灾难性的后果。本文简要概述了对自动驾驶汽车软件和硬件的大多数可能攻击及其潜在影响。
2018-10-03 cs.CV cs.HC cs.RO
Safe and Efficient Manoeuvring for Emergency Vehicles in Autonomous Traffic using Multi-Agent Proximal Policy Optimisation
Imperial College London（帝国理工学院）
在紧急车辆存在的情况下的操纵仍然是车辆自主系统的主要问题。大多数针对这一主题的研究都是基于规则的方法，无法涵盖自主交通中可能发生的所有可能情况。多智能体邻近策略优化（MAPPO）最近已经成为自治系统的一种强大方法，因为它允许在数千种不同的情况下进行训练。在这项研究中，我们提出了一种基于MAPPO的方法，以保证在紧急车辆存在的情况下自动驾驶车辆的安全和有效的操纵。我们引入了一个风险度量，总结了潜在的碰撞风险在一个单一的指数。所提出的方法产生的合作政策，允许紧急车辆去在$15 \%$更高的平均速度，同时保持高的安全距离。此外，我们探讨安全和交通效率之间的权衡，并评估在竞争激烈的情况下的性能。
2022-10-31 cs.MA cs.RO
Optimal Trajectory Generation for Autonomous Vehicles Under Centripetal Acceleration Constraints for In-lane Driving Scenarios
本文提出了一种新的方法，生成最佳轨迹的自动驾驶车辆在车道内行驶的情况下。该方法使用两阶段优化过程来计算轨迹。在第一阶段，优化过程产生一个封闭形式的驾驶指导线与可重构的曲率。在第二阶段，该程序以行驶引导线为输入，输出车辆沿引导线行驶的动态可行、加加速度和时间最优轨迹。该方法对于在弯曲道路上生成轨迹特别有用，其中车辆需要施加频繁的加速和减速以适应向心加速度限制。
2021-12-03 cs.RO
Steer with Me: A Predictive, Potential Field-Based Control Approach for Semi-Autonomous, Teleoperated Road Vehicles
Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑工业大学）
自动驾驶是未来最有前途的交通安全技术之一。如今，自动驾驶汽车的原型已经在公共街道上进行了测试。然而，尽管目前的原型证明了真正无人驾驶汽车的可行性，但边缘情况仍然需要依靠人类操作员。遥控驾驶是一种允许人类通过移动无线电网络远程控制车辆的解决方案。因此，取消车载驾驶员将使当前的自动驾驶技术进一步发展成为真正的无人驾驶系统。本文提出了一种新的模型预测转向控制方案，专门为半自主，遥控道路车辆设计。控制器能够接收遥控操作员的转向命令，并且在潜在碰撞的情况下，自动校正这些命令。碰撞避免被纳入使用势场的设计。成本函数中的一个项有助于自然机动，并且对最大潜力的约束使车辆保持与障碍物的安全距离。本文还提出了使用高阶椭圆作为一种方法，以准确地模拟矩形障碍物在紧张的驾驶场景。仿真结果证明了该方法的有效性。
2020-06-28 cs.RO
Gradient Policy on "CartPole" game and its' expansibility to F1Tenth Autonomous Vehicles
Trinity College Dublin（都柏林圣三一学院）；College Green（学院绿地）
策略梯度是一种有效的方法来估计对环境的持续行动。本文详细介绍了该算法的数学公式和代码实现.最后，将CartPole上的摇杆旋转角度与Autonomous车辆转弯时的角度进行比较，并利用Bicycle Model这一简单的Kinematic动力学模型，找出两者之间的相似性，以便将CartPole模型移植到F1tenth Autonomous车辆上。
2021-03-15 cs.AI cs.RO cs.SY
Accurate indoor mapping using an autonomous unmanned aerial vehicle (UAV)
University of Melbourne（墨尔本大学）；Metropolitan Fire Brigade（大都会消防局）
自主室内飞行器需要可靠的同时定位和地图绘制（SLAM）、精确的飞行控制和鲁棒的导航路径规划。本文提出了一个系统级的组合，这些现有的二维导航技术。一种名为URSA（无人侦察和安全飞机）的无人机（UAV）可以自主飞行并以2 cm的精度绘制室内环境。在室内环境中的性能进行了评估的绘图和导航精度。
2018-07-31 cs.RO eess.IV
Altruistic Maneuver Planning for Cooperative Autonomous Vehicles Using Multi-agent Advantage Actor-Critic
University of Central Florida（中佛罗里达大学）；Stanford University（斯坦福大学）；University of California, Santa Barbara（加州大学圣巴巴拉分校）
本文提出一种多智能体优势Actor-Critic算法，用于自动驾驶车辆在混合交通环境中的利他性动作规划，以提升交通效率与安全。
2021-07-12 cs.AI cs.RO
Lane Detection For Prototype Autonomous Vehicle
Istanbul University-Cerrahpasa（伊斯坦布尔大学-切尔拉帕萨校区）
无人驾驶车辆技术是当今理论和实践中非常感兴趣的领域。这些技术在第一批应用实施后取得了相当大的进步，并迅速改变了人类生活。自动驾驶汽车也是这些技术的重要组成部分。驾驶员必须做的最重要的动作是沿着车道行驶到目的地。通过使用图像处理和人工智能技术，自动驾驶车辆可以在没有驾驶员帮助的情况下成功移动。它们可以通过应用预定义的规则从初始点到指定的目标。也有适当跟踪车道的规则。许多事故都是由于对车道的跟进不足和不遵守这些规则造成的。这些事故中的大多数也会导致受伤和死亡。在本文中，我们提出了一个自动驾驶汽车的原型，遵循车道通过图像处理技术，这是一个重要组成部分的自动驾驶汽车技术。自主运动的能力是通过使用一些图像处理算法，如Canny边缘检测，Sobel滤波器等，我们实现和测试这些算法的车辆。车辆检测到并按照确定的车道行驶。就这样，它顺利地到达了目的地。
2019-12-11 cs.CV cs.RO
Interaction-Aware Trajectory Prediction and Planning for Autonomous Vehicles in Forced Merge Scenarios
University of Michigan（密歇根大学）；Ford Motor Company（福特汽车公司）
一般来说，合并对于人类驾驶员和自动驾驶车辆来说都是一项具有挑战性的任务，特别是在密集的交通中，因为合并车辆通常需要与其他车辆交互以识别或创建间隙并安全地合并。在本文中，我们考虑的问题，自主车辆控制强制合并的情况下。我们提出了一种新的博弈论控制器，称为领导者-追随者游戏控制器（LFGC），其中自主自我车辆和其他车辆与先验不确定的驾驶意图之间的相互作用被建模为部分可观察的领导者-追随者游戏。LFGC根据观测到的轨迹在线估计其他车辆的意图，然后预测它们的未来轨迹，并使用模型预测控制（MPC）规划自我车辆的自身轨迹，以同时实现概率上保证的安全和合并目标。为了验证LFGC的性能，我们在模拟和NGSIM数据中对其进行了测试，LFGC在合并中表现出97.5%的高成功率。
2021-12-14 cs.RO cs.SY eess.SY
Interactive Decision Making for Autonomous Vehicles in Dense Traffic
Honda Research Institute USA（本田美国研究院）
密集的城市交通环境可能会产生准确的预测和动态模型不足以成功进行自动驾驶车辆运动规划的情况。我们调查如何一个自主智能体可以安全地与其他交通参与者进行谈判，使代理处理潜在的死锁。具体来说，我们考虑合并的地方，汽车之间的差距小于自我车辆的大小。我们提出了一个能够生成和响应交互行为的博弈论框架。我们的主要贡献是展示如何游戏树决策可以由自动驾驶汽车执行，包括近似和推理，使树搜索计算上容易处理。此外，为了测试我们的模型，我们开发了一个随机的基于规则的交通代理能够生成交互式的行为，可以作为一个基准，用于模拟交通参与者在拥挤的合并设置。
2019-09-27 cs.AI cs.RO
FollowMe: Vehicle Behaviour Prediction in Autonomous Vehicle Settings
Meta Reality Labs（元现实实验室）；The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校）；University of Washington（华盛顿大学）
本文提出 FollowMe 数据集和 FollowMe-STGCNN 深度时空图模型，用于在给定领航车路线条件下预测自车轨迹，并通过实验证明该模型能有效捕捉车辆交互，优于现有运动预测方法。
2023-04-12 cs.CV cs.RO
Development of an Autonomous Reverse Engineering Capability for Controller Area Network Messages to Support Autonomous Control Retrofits
North Dakota State University（北达科他州立大学）
针对不同厂商CAN实现差异阻碍自动驾驶改装规模化的问题，提出通过同步记录IMU与CAN数据逆向识别车辆油门、制动踏板对应CAN通道的方法，经6辆车测试验证有效，可适配不同车辆通信标准，为售后自动驾驶套件开发提供支持。
2023-07-20 cs.OH cs.RO cs.SY
