ICRA

A QCQP-Representable IMU Pre-Integration Factor for Certifiable State Estimation

可认证状态估计的QCQP可表示IMU预积分因子

Utkarsh Rai, Zhexin Xu, Bang-Shien Chen, David Rosen

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

AI总结 提出首个QCQP可表示的IMU预积分因子，基于Cayley映射和冗余约束实现紧松弛，应用于可认证GNSS-IMU平滑，达到验证的全局最优。

Comments 8 pages, 3 figures, 3 tables. Submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2027

Contact-Adaptive Robotic Ultrasound Probe Control for Tissue Exploration and Continuous Task-Relevant Visualization Using Robot-Free Image-Motion Demonstration

接触自适应机器人超声探头控制：基于无机器人图像-运动演示的组织探查与连续任务相关可视化

Seong Jeong, Minsung Kim, Dongho Yee, Juahn Oh, Yechan Seo, Jiyul Lee, Jinseok Lee, Seonho Shim, Younghoon Noh, Youngbin Kong, Hyoun-Joong Kong

机构 * Seoul National University Hospital（首尔大学医院） ； Rosota Inc.（Rosota公司） ； Seoul National University College of Medicine（首尔大学医学院） ； Seoul National University（首尔大学） ； Eulji University College of Medicine（乙支大学医学院） 纠错

AI总结 针对术中组织变化需持续可视化的需求，提出基于无机器人演示的接触自适应超声监测方法，通过惯性传感器记录探头旋转并构建可解释控制器，在动态体模上显著优于静态保持，实现任务相关视图的稳定维持。

Comments Submitted to IEEE ICRA 2027

Surgical Master Console Using General-Purpose Robot Arms and a Separable Articulated Distal Interface: Porcine In-Vivo Evaluation

使用通用机器人臂与可分离关节式远端界面的手术主控台：猪体内评估

Minsung Kim, Seonho Shim, Dongho Yee, Younghoon Noh, Juahn Oh, Yechan Seo, Jinseok Lee, Jiyul Lee, Seong Jeong, Hyuk Choi, Youngbin Kong, Hyoun-Joong Kong

机构 * Seoul National University Hospital（首尔大学医院） ； Rosota Inc.（Rosota公司） ； Seoul National University College of Medicine（首尔大学医学院） ； Seoul National University（首尔大学） ； Institute of Convergence Medicine with Innovative Technology, Seoul National University Hospital（首尔大学医院创新技术融合医学研究所） ； Eulji University College of Medicine（乙支大学医学院） ； Chungang University（中央大学） 纠错

AI总结 本研究提出一种基于通用机器人臂和可分离远端接口的低成本手术主控台，实现关节式操作与连续抓握，并在猪胆囊切除术中验证其有效性与安全性。

Comments Submitted to IEEE ICRA 2027

Battery-Aware Reinforcement Learning for Aggressive Quadrotor Flight

面向激进四旋翼飞行的电池感知强化学习

Alejandro Sanchez Roncero, Olov Andersson, Petter Ogren

机构 * Royal Institute of Technology (KTH)（皇家理工学院（KTH）） 纠错

AI总结 本研究提出电池感知强化学习策略，利用额外推力提升激进四旋翼飞行性能，在Crazyflie无人机上降低跟踪误差和比赛时间，并验证电压输入的有效性。

Comments 9 pages, 9 figures, 4 tables. Submitted to ICRA 2027. Supplementary video: https://youtu.be/-JTRXvstFAo

All You Need Is Low Fidelity: Zero-Shot Sim-to-Real of Learned Robotic Fish Control

你只需要低保真度：学习型机器鱼控制的零样本仿真到现实迁移

Liam Maloney, Simon Ramchandani, Mike Y. Michelis, Ronan Hinchet, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院软体机器人实验室） ； ETH AI Center, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院人工智能中心） 纠错

AI总结 本文证明低保真无状态流体仿真器足以零样本训练软体机器鱼闭环控制器，无需调参即可迁移至硬件，实现目标到达、扰动抑制和分布外跟踪，并提出物理可驻留于控制器的观点。

Comments 8 pages, 10 figures, submitted to ICRA 2027. Liam Maloney and Simon Ramchandani contributed equally

SimFuse3D: Source-Guided Target Simulation and Confidence-Guided Multi-Stage Localization Reweighting for Cross-Platform 3D Object Detection

SimFuse3D：面向跨平台3D目标检测的源引导目标模拟与置信度引导多阶段定位重加权

Yongchun Lin, Xinliang Zhang, Yun Zou, Zhixuan Xiao, Liang Lei, Jianya Guo, Yuqiang Zhai, Xiaofeng Wang, HaiKuo Xu, Haoang Li

机构 * Guangdong University of Technology（广东工业大学） ； SenseTime（商汤科技） 纠错

AI总结 SimFuse3D通过源引导目标模拟与置信度引导多阶段定位重加权解决跨平台3D目标检测的框-点不一致问题，在6次跨平台迁移任务中多数指标优于Pi3DET-Net，nuScenes到KITTI任务表现最优。

Comments 9 pages, 5 figures. Submitted to ICRA

Action Sequence Transfer via LLMs for Heterogeneous Environments

面向异构环境的基于大语言模型的行动序列迁移

Choongho Chung, DongHwan Shin, Sung-Hee Lee

机构 * KAIST (Korea Advanced Institute of Science and Technology)（韩国科学技术院） 纠错

AI总结 本文提出一种基于LLM的行动序列迁移系统，利用场景图和多层级表示，在不同环境间自适应迁移用户行动序列，并在Ego4D GoalStep数据集上验证了其有效性。

Comments 8 pages, 7 figures, Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

HOI-Retarget: Contact-Centric Retargeting for Human-Object Interaction

HOI-Retarget：面向人-物交互的接触中心重定向方法

Jihwan Shin, Adrià López Escoriza, Junzhe He, Matthias Heyrman, Marco Hutter

机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

AI总结 提出接触中心的重定向方法HOI-Retarget，通过窗口化轨迹优化将人-物交互迁移到类人机器人，实现大规模运动数据生成，并支持跨尺寸增强、单目视频接触吸收及多机器人协作。

Comments 8 pages, 6 figures. Submitted to ICRA. Website: http://shinben0327.github.io/hoi-retarget

Robust Variable-Horizon MPC for Landing a Multirotor UAV on a Moving Platform

用于在多移动平台上着陆多旋翼无人机的鲁棒变时域模型预测控制

Sander Doodeman, Niels Berkers, Paula Chanfreut, Elena Torta, Duarte Antunes

AI总结 针对多旋翼无人机在移动平台着陆的非平衡目标问题，提出一种计算高效的鲁棒变时域MPC方法，通过限制时域搜索和利用微分平坦性实现实时控制，仿真与实验验证了其鲁棒性和有效性。

Comments Submitted to ICRA 2027

Contact-Aware Impedance Controller for Robot-Assisted Ultrasound Imaging

接触感知阻抗控制器用于机器人辅助超声成像

MD Miraj Arefin, M Efe Tiryaki

机构 * Center for Robotics and AI (ROMER), Middle East Technical University（中东技术大学机器人与人工智能中心（ROMER）） 纠错

AI总结 提出基于B模式超声图像的接触感知与阻抗控制方法，实现接触定位与力降低，实验显示接触定位误差1.46mm，最大压缩力降低36.3%，提升安全性与准确性。

Comments 8 pages, 7 figures, submitted to the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2027)

UMR: Universal Manipulation Representation

UMR：通用操作表示

Song Liu, Linyi Li, Yanshun Zhao, Rxuan Li, Xinrui Xu, Yi Ju, Yahui Deng, Senge Zhang, Guoyu Liu, Yixuan Li, Wuyang Zhang, Yao Li, Congcong Zhu, Jingrun Chen

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Suzhou Artificial Intelligence Laboratory（苏州人工智能实验室） 纠错

AI总结 提出UMR统一动作表示，分解为世界流与自我轨迹，通过WEPVLA策略实现从人类演示到异构机器人的零样本技能迁移，在仿真和真实实验中均取得高成功率。

Comments Submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

InfraVLA: Extending Vision-Language-Action Navigation with Infrastructure Cameras

InfraVLA：利用基础设施摄像头扩展视觉-语言-动作导航

Lukas Vierling, Benjamin Ramtoula, Luke Robinson, Ronald Clark, Daniele De Martini

机构 * University of Oxford（牛津大学） 纠错

AI总结 InfraVLA通过引入CCTV编码器将预训练VLA导航模型适配基础设施摄像头，两阶段训练提升决策，在模拟和真实任务中显著优于基线。

Comments 8 pages, 6 figures. Submitted to ICRA 2027

DAOCP: a dual active set solver for optimal control problems

DAOCP：一种用于最优控制问题的对偶有效集求解器

Alberto Zaupa, Samuel Erickson, Mikael Johansson

AI总结 DAOCP是一种对偶有效集求解器，通过推广Riccati递归与Cholesky分解的关系，直接处理线性二次最优控制问题，在机器人基准上较现有求解器提速9倍。

Comments Submitted to ICRA 2027

Contact-Stable Deformable Tissue Simulation Using Implicit Integration and Live-Pose Grasp Constraints for Laparoscopic Surgery Robot Policy Evaluation

基于隐式积分和实时位姿抓取约束的接触稳定可变形组织仿真，用于腹腔镜手术机器人策略评估

Juahn Oh, Dongho Yee, Jinseok Lee, Jiyul Lee, Yechan Seo, Seong Jeong, Minsung Kim, Seonho Shim, Younghoon Noh, Hyuk Choi, Youngbin Kong, Hyoun-Joong Kong

机构 * Seoul National University Hospital（首尔大学医院） ； Rosota Inc.（Rosota公司） ； Seoul National University College of Medicine（首尔大学医学院） ； Seoul National University（首尔大学） ； Institute of Convergence Medicine with Innovative Technology, Seoul National University Hospital（首尔大学医院创新技术融合医学研究所） ； Eulji University College of Medicine（乙支大学医学院） ； Chungang University（中央大学） 纠错

AI总结 针对腹腔镜手术机器人策略评估，提出基于隐式积分与实时位姿抓取约束的接触稳定可变形组织仿真器，实现稳定抓取并降低位移误差。

Comments Submitted to IEEE ICRA 2027

TransforMARS: Fault-Tolerant Self-Reconfiguration for Arbitrarily Shaped Modular Aerial Robot Systems

TransforMARS：面向任意形状模块化空中机器人系统的容错自重构

Rui Huang, Zhiyu Gao, Siyu Tang, Jialin Zhang, Lei He, Ziqian Zhang, Lin Zhao

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore（电子与计算机工程系，新加坡国立大学） ； Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore（机械工程系，新加坡国立大学） 纠错

AI总结 针对任意形状模块化空中机器人系统在多故障下的容错自重构问题，提出TransforMARS框架，通过构建最小可控组件并规划拆卸-组装序列，实现多旋翼和单元故障下的持续空中稳定与灵活重构。

Comments ICRA 2026

Safe Multi-Agent Navigation guided by Goal-Conditioned Safe Reinforcement Learning

安全多智能体导航：基于目标条件安全强化学习

Meng Feng, Viraj Parimi, Brian Williams

机构 * Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory, Massachusetts Institute of Technology（计算机科学与人工智能实验室，麻省理工学院） 纠错

AI总结 本文提出融合规划与安全强化学习的方法，通过目标条件策略和图构建实现多智能体安全导航，利用冲突搜索生成路点计划，在复杂环境中有效平衡安全与效率。

Comments Due to the limitation "The abstract field cannot be longer than 1,920 characters", the abstract here is shorter than that in the PDF file

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 16869-16875, 2025

Tunable Leg Stiffness in a Monopedal Hopper for Energy-Efficient Vertical Hopping Across Varying Ground Profiles

单足跳跃机器人中可调腿部刚度用于在不同地面轮廓上实现节能垂直跳跃

Rongqian Chen, Jun Kwon, Kefan Wu, Wei-Hsi Chen

机构 * George Washington University（乔治华盛顿大学） ； University of Connecticut（康涅狄格大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 本文提出HASTA单足跳跃机器人，通过实时调节腿部刚度适应不同地面刚度与阻尼，最大化跳跃高度以实现节能，实验与模拟验证了可调刚度的有效性。

Comments 2025 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA)

Human-Guided Planning for Complex Manipulation Tasks Using the Screw Geometry of Motion

利用运动旋量几何的复杂操作任务人类引导规划方法

Dasharadhan Mahalingam, Nilanjan Chakraborty

机构 * Stony Brook University（石溪大学） 纠错

AI总结 针对末端执行器有运动约束的复杂操作任务，提出一种结合人类演示与运动旋量几何的规划方法，通过分割演示为恒定旋量序列再插值生成规划，仅需单个示例即可适配多任务实例，经多场景实验验证适用范围广。

Journal ref IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023

Onboard Wind-Preview Model Predictive Control Using Pitot-Static Sensing for Multirotor UAVs

基于皮托管传感的旋翼无人机机载风前视模型预测控制

Bas Meere, Eline Wisse, Laurens Vousten, Sander Doodeman, Elena Torta, Paula Chanfreut, Duarte Antunes

机构 * Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学） 纠错

AI总结 本研究提出一种利用低成本皮托管传感器测量无人机前方风况，并将其融入非线性模型预测控制（MPC）的机载风前视控制方法，以提升旋翼无人机在阵风条件下的悬停性能，实验表明沿风向误差减少54%。

Comments Submitted to ICRA 2027

Design and Characterization of a Variable-Length Continuum Mechanism with Force Locking

可变长度连续体机构的设计与表征及其力锁定功能

Katelyn King, Veronica Fish, Allison M. Okamura

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

AI总结 本文提出一种杆驱动连续体螺旋机构，通过对抗伸缩实现柔性与刚性切换，结合可变长度与力锁定增强刚度和工作空间，实验验证180度弯曲、低定位误差及力锁定提升轴向和弯曲刚度。

Comments 7 pages, 9 figures. Submitted to ICRA 2027. Ancillary files contain a supplementary video

A Long-Legged, Direct-Drive Monopedal Robot Achieves Exceptional Jump Height

一条长腿直驱单足机器人实现卓越跳跃高度

Gihyeok Na, Justin K. Yim

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

AI总结 本研究提出一种281克直驱单足机器人，利用长腿和织物包裹传动实现7.6米高、190毫秒触地的跳跃，无需弹性储能，并验证了姿态控制与倾斜跳跃能力。

Comments 8 pages, 12 figures, submitted to ICRA 2027

Policy-Calibrated DAgger: Offline Calibrated Noise Injection for Imitation Learning

策略校准的DAgger：用于模仿学习的离线校准噪声注入

Jenny Wang, George Kantor

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

AI总结 本文提出策略校准的DAgger方法，利用生成式策略的预测动作分布离线估计噪声，通过部分去噪引导测量闭环误差，在机器人到达任务中无需噪声扫描即可匹配最佳噪声水平性能。

Comments 8 pages, 5 figures, in review for ICRA 2027

Critic Architecture Matters: Dual vs. Unified Critics for Humanoid Loco-Manipulation

评论家架构的重要性：双评论家与统一评论家在人形机器人移动操作中的对比

Mehmet Turan Yardımcı

机构 * Department of Computer Engineering（计算机工程系） ； Çukurova University（丘布亚大学） 纠错

AI总结 针对人形机器人多目标强化学习，对比统一评论家与双评论家架构，实验表明双评论家策略在到达速度、吞吐量和成功率上显著优于统一评论家，且架构选择比奖励工程影响更大。

Comments Accepted at the ICRA 2026 Workshop on Reinforcement Learning in the Era of Imitation Learning (RL4IL), Vienna. 7 pages, 2 figures. v3 fixes the workshop name and the unified run's description; with its own fingers driven, the standing-mode gap falls from 3.5x/2x to 1.3x/1.1x (speed/throughput; one re-evaluation). No retraining. https://mturan33.github.io/critic-architecture-matters/

Structured Multitask Gaussian Processes for Probabilistic Full-Body Human Motion Prediction

迈向安全人机协作的可扩展概率人类运动预测：基于高斯过程

Jinger Chong, Xiaotong Zhang, Kamal Youcef-Toumi

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于高斯过程的可扩展模型，用于准确预测人类运动并提供可靠的不确定性估计，适用于人机协作中的安全应用。

Comments Submitted to ICRA 2027

Coupled State-Space Modelling, Control, and Policy Distillation for Hybrid Rigid-Pneumatic Manipulators

混合刚体-气动操纵器的耦合状态空间建模、控制与策略蒸馏

Alan Royce Gabriel Samuel, Pulkit Verma

机构 * Indian Institute of Technology Madras（印度理工学院马德拉斯分校） 纠错

AI总结 本文为混合刚体-气动操纵器建立耦合模型，证明解耦控制的代价，并将MPC蒸馏为小型神经策略，实现零碰撞下93-94%的稳定率且满足实时性要求。

Comments 8 pages, 4 figures, ICRA

ReVNM: Learning-Based Visual Navigation from a Remote Camera

ReVNM：基于远程摄像头的学习型视觉导航

Michikuni Eguchi, Kohei Honda, Masafumi Endo, Yasuhiro Yoshimura, Ryo Yonetani

机构 * University of Tsukuba（筑波大学） ； CyberAgent AI Lab ； Nagoya University（名古屋大学） 纠错

AI总结 本文提出ReVNM，利用单个远程监控摄像头作为观察源和隐式地图，通过exo2ego模块预测自我中心深度，实现无需预建地图的视觉导航，并在仿真和真实环境中验证了有效性。

Comments Submitted to IEEE ICRA 2027

CoRelNav: Collaborative Relational Navigation for Multi-Robot Spatially Constrained Semantic Navigation

CoRelNav：多机器人空间约束语义导航的协同关系导航

Jinyu He, Zihao Mao, Haonan Jin, Mengyin Fu, Wenjie Song

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

AI总结 CoRelNav提出了一种将多机器人探索与候选驱动协作验证相结合的方法，用于空间约束语义导航，在模拟和真实机器人上验证了其有效性。

Comments 8 pages, 6 figures, 3 tables, Submitted to ICRA 2027

RoboCafé in the Open: Interaction Continuity in Long-Term Public Human-Robot Interaction

开放环境中的RoboCafé：长期公共人机交互中的交互连续性

Kaitlynn Taylor Pineda, Kush Kumar Kushwaha, Jie Wang, Jiaming Du, Anvii Mishra, Emilie Basu Suri, Angela Guo, Chien-Ming Huang

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

AI总结 本研究通过部署RoboCafé咖啡机器人12天，探讨长期公共人机交互中的连续性挑战，提出四项系统设计需求以维持交互连续性。

Comments 8 pages, 3 figures. Kaitlynn Taylor Pineda and Kush Kumar Kushwaha contributed equally to this work. Submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2027)

Vision-Based Control of a Tether-Suspended Aerial Radiation Sensing Payload

基于视觉的系绳悬挂空中辐射传感载荷控制

Ian Snider, Brian J. Quiter, Emil Rofors, Mark W. Mueller

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Lawrence Berkeley National Laboratory（劳伦斯伯克利国家实验室） 纠错

AI总结 针对系绳悬挂空中辐射传感载荷，提出基于视觉的控制方法，通过卡尔曼滤波和线性二次型调节器调节载荷位置，户外测试中转运误差降低20%。

Comments 7 pages, 7 figures, 2 tables. Submitted to IEEE ICRA 2027

Outcome-Conditioned End-Effector Geometry Across Vision-Language-Action Policies

基于结果条件化的末端执行器几何在视觉-语言-动作策略中的应用

Xingyu Lin, Zhuang Li, Zhongrun Wu, Shouquan Zhou, Dehui Du

机构 * East China Normal University（华东师范大学） ； Dalian Maritime University（大连海事大学） 纠错

AI总结 本研究通过15,000次LIBERO rollout分析四种VLA策略的末端执行器几何，发现双成功策略对距离显著小于单成功对，且该排序在多种表示下稳定，但低距离不意味着可互换性。

Comments 8 pages, 3 figures, 7 tables, 23 references. Submitted to ICRA 2027