世界模型

Q-Guided Stein Variational Model Predictive Control via RL-informed Policy Prior

基于RL引导的Stein变分模型预测控制的Q引导方法

Shizhe Cai, Zeya Yin, Jayadeep Jacob, Fabio Ramos

机构 * University of Sydney（悉尼大学） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.AI、cs.LG、cs.RO；dynamics model(abstract)

AI总结 Q-SVMPC通过结合RL引导的策略先验和Stein变分方法，提升轨迹优化的样本效率、稳定性和鲁棒性。

Comments 8 pages, 6 figures

Learning Contact Dynamics through Touching: Action-conditional Graph Neural Networks for Robotic Peg Insertion

通过接触学习动态：用于机器人圆柱体插入的基于动作的图神经网络

Zongyao Yi, Joachim Hertzberg, Martin Atzmueller

机构 * German Research Center for Artificial Intelligence（德国人工智能研究中心） ； Osnabrück University（奥斯纳布吕克大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.LG、cs.RO；dynamics model(abstract)；predictive model(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于动作的图神经网络模型，用于提升机器人圆柱体插入任务中的运动和力矩预测精度。

Denoising Particle Filters: Learning State Estimation with Single-Step Objectives

去噪粒子滤波：基于单步目标的学习状态估计

Lennart Röstel, Berthold Bäuml

机构 * Learning AI for Dextrous Robots Lab, Technical University of Munich（灵活机器人学习人工智能实验室，慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.AI、cs.LG、cs.RO；dynamics model(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于单步目标的去噪粒子滤波方法，通过隐式学习测量模型和动力学模型，实现高效的机器人状态估计，具有可组合性和良好的性能表现。

Revisiting the Learning Objectives of Vision-Language Reward Models

重新审视视觉-语言奖励模型的学习目标

Simon Roy, Samuel Barbeau, Giovanni Beltrame, Christian Desrosiers, Nicolas Thome

机构 * Polytechnique Montréal（蒙特利尔理工学院） ； École de Technologie Supérieure（高级技术学院） ； Sorbonne Université（索邦大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：world model(comments)；分类 cs.AI、cs.LG；world model(comments)

AI总结 本文通过统一框架评估了基于VLM的奖励模型，发现简单三元组损失在性能上优于现有方法，表明改进可能源于数据和架构差异。

Comments Published as an extended abstract at World Modeling Workshop 2026

Model-Based Lookahead Reinforcement Learning for in-hand manipulation

基于模型的 lookahead 强化学习用于手部操作

Alexandre Lopes, Catarina Barata, Plinio Moreno

专题命中 具身与机器人 ：model-based reinforcement learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种混合强化学习框架，用于提高手部操作任务的性能，通过结合模型无关和模型相关的强化学习方法，以提高任务表现，但增加了计算成本。

KALIKO: Kalman-Implicit Koopman Operator Learning For Prediction of Nonlinear Dynamical Systems

KALIKO：基于卡尔曼隐式Koopman算子的学习用于非线性动力系统预测

Albert H. Li, Ivan Dario Jimenez Rodriguez, Joel W. Burdick, Yisong Yue, Aaron D. Ames

机构 * Caltech（加州理工学院） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：latent dynamics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 KALIKO通过卡尔曼滤波隐式学习高维非线性动态系统，实现高精度预测与稳定控制。

Nav-$R^2$ Dual-Relation Reasoning for Generalizable Open-Vocabulary Object-Goal Navigation

Nav-$R^2$双关系推理用于通用开放词汇目标导航

Wentao Xiang, Haokang Zhang, Tianhang Yang, Zedong Chu, Ruihang Chu, Shichao Xie, Yujian Yuan, Jian Sun, Zhining Gu, Junjie Wang, Xiaolong Wu, Mu Xu, Yujiu Yang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Amap, Alibaba Group（阿里巴巴集团的阿里的地图） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：environment model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Nav-R2通过双关系推理和相似性感知记忆，在开放词汇环境下实现高效目标导航，提升未见对象定位性能。

Act to See, See to Act: Diffusion-Driven Perception-Action Interplay for Adaptive Policies

Jing Wang, Weiting Peng, Jing Tang, Zeyu Gong, Xihua Wang, Bo Tao, Li Cheng

机构 * University of Alberta（阿尔伯塔大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：latent dynamics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 39th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2025)

Robot Cell Modeling via Exploratory Robot Motions: A Novel and Accessible Data-Driven Approach

Gaetano Meli, Niels Dehio

机构 * KUKA Deutschland GmbH（德国库卡股份有限公司） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：environment model(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 9 figures

RL-AVIST: Reinforcement Learning for Autonomous Visual Inspection of Space Targets

Matteo El-Hariry, Andrej Orsula, Matthieu Geist, Miguel Olivares-Mendez

机构 * Earth Species Project（地球物种计划） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：model-based RL(abstract)；分类 cs.RO

NovaFlow: Zero-Shot Manipulation via Actionable Flow from Generated Videos

Hongyu Li, Lingfeng Sun, Yafei Hu, Duy Ta, Jennifer Barry, George Konidaris, Jiahui Fu

机构 * Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） ； Brown University（布朗大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.AI、cs.CV、cs.RO；dynamics model(abstract)

VBM-NET: Visual Base Pose Learning for Mobile Manipulation using Equivariant TransporterNet and GNNs

Lakshadeep Naik, Adam Fischer, Daniel Duberg, Danica Kragic

机构 * KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：environment model(abstract)；分类 cs.RO

Position: Human-Robot Interaction in Embodied Intelligence Demands a Shift From Static Privacy Controls to Dynamic Learning

Shuning Zhang, Hong Jia, Simin Li, Ting Dang, Yongquan `Owen' Hu, Xin Yi, Hewu Li

专题命中 具身与机器人 ：world model(comments)；world models(comments)；world model(comments)；world models(comments)

Comments To be published in NeurIPS 2025 Workshop on Bridging Language, Agent, and World Models for Reasoning and Planning

RT-HCP: Dealing with Inference Delays and Sample Efficiency to Learn Directly on Robotic Platforms

Zakariae El Asri, Ibrahim Laiche, Clément Rambour, Olivier Sigaud, Nicolas Thome

机构 * Sorbonne Université, CNRS, ISIR（索邦大学、法国国家科学研究中心、ISIR研究所） ； Institut Universitaire de France (IUF)（法国大学机构（IUF）） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：model-based reinforcement learning(abstract)；分类 cs.LG

Comments IROS 2025

LaGarNet: Goal-Conditioned Recurrent State-Space Models for Pick-and-Place Garment Flattening

Halid Abdulrahim Kadi, Kasim Terzić

机构 * School of Computer Science, University of St Andrews（计算机科学学院，圣安德鲁大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：latent dynamics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 20 pages, 11 figures and 3 tables

Neural Robot Dynamics

Jie Xu, Eric Heiden, Iretiayo Akinola, Dieter Fox, Miles Macklin, Yashraj Narang

机构 * NVIDIA（NVIDIA公司） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.AI、cs.LG、cs.RO；dynamics model(abstract)

AnyPos: Automated Task-Agnostic Actions for Bimanual Manipulation

Hengkai Tan, Yao Feng, Xinyi Mao, Shuhe Huang, Guodong Liu, Zhongkai Hao, Hang Su, Jun Zhu

机构 * Dept. of Comp. Sci. and Tech.（计算机科学与技术系） ； Institute for AI（人工智能研究院） ； BNRist Center（BNRist中心） ； THBI Lab（THBI实验室） ； Tsinghua-Bosch Joint ML Center（清华大学-博世联合机器学习中心） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.LG、cs.CV、cs.RO；dynamics model(abstract)

DexHandDiff: Interaction-aware Diffusion Planning for Adaptive Dexterous Manipulation

Zhixuan Liang, Yao Mu, Yixiao Wang, Tianxing Chen, Wenqi Shao, Wei Zhan, Masayoshi Tomizuka, Ping Luo, Mingyu Ding

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.LG、cs.CV、cs.RO；dynamics model(abstract)

Comments Accepted by CVPR 2025. Camera ready version. Previous DexDiffuser. Project page: https://dexdiffuser.github.io/

A Robot Simulation Environment for Virtual Reality Enhanced Underwater Manipulation and Seabed Intervention Tasks

Sumey El-Muftu, Berke Gur

机构 * Graduate School, Bahçeşehir University（巴切希尔大学研究生学院） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：environment model(abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages with 8 figures; presented in the AQ2UASIM: Advancing Quantitative and Qualitative SIMulators for Marine Applications workshop held as a part of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025

Neural Fidelity Calibration for Informative Sim-to-Real Adaptation

Youwei Yu, Lantao Liu

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.AI、cs.LG、cs.RO；simulation model(abstract)

SOUS VIDE: Cooking Visual Drone Navigation Policies in a Gaussian Splatting Vacuum

JunEn Low, Maximilian Adang, Javier Yu, Keiko Nagami, Mac Schwager

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.LG、cs.CV、cs.RO；dynamics model(abstract)

Deep Incremental Model Informed Reinforcement Learning for Continuous Robotic Control

Cong Li

专题命中 具身与机器人 ：model-based reinforcement learning(abstract)；分类 cs.RO

Realm: Real-Time Line-of-Sight Maintenance in Multi-Robot Navigation with Unknown Obstacles

Ruofei Bai, Shenghai Yuan, Kun Li, Hongliang Guo, Wei-Yun Yau, Lihua Xie

专题命中 具身与机器人 ：environment model(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 9 figures, accepted by IEEE ICRA 2025

VertiFormer: A Data-Efficient Multi-Task Transformer for Off-Road Robot Mobility

Mohammad Nazeri, Anuj Pokhrel, Alexandyr Card, Aniket Datar, Garrett Warnell, Xuesu Xiao

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.LG、cs.CV、cs.RO；dynamics model(abstract)

Comments 9 figures, url: https://github.com/mhnazeri/VertiFormer

THÖR-MAGNI Act: Actions for Human Motion Modeling in Robot-Shared Industrial Spaces

Tiago Rodrigues de Almeida, Tim Schreiter, Andrey Rudenko, Luigi Palmieiri, Johannes A. Stork, Achim J. Lilienthal

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.LG、cs.RO；predictive model(abstract)；predictive models(abstract)

Comments This paper has been accepted to the the 20th edition of the IEEE/ACM International Conference on Human-Robot Interaction (HRI'25), which will be held in Melbourne, Australia on March 4-6, 2025. Code: https://github.com/tmralmeida/thor-magni-actions

Visual IRL for Human-Like Robotic Manipulation

Ehsan Asali, Prashant Doshi

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.AI、cs.CV、cs.RO；dynamics model(abstract)

Multi-Robot Coordination Induced in an Adversarial Graph-Traversal Game

James Berneburg, Xuan Wang, Xuesu Xiao, Daigo Shishika

专题命中 具身与机器人 ：environment model(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 8 figures

DISCO: Embodied Navigation and Interaction via Differentiable Scene Semantics and Dual-level Control

Xinyu Xu, Shengcheng Luo, Yanchao Yang, Yong-Lu Li, Cewu Lu

专题命中 具身与机器人 ：environment model(abstract)；分类 cs.CV

Comments ECCV 2024

Dr. Strategy: Model-Based Generalist Agents with Strategic Dreaming

Hany Hamed, Subin Kim, Dongyeong Kim, Jaesik Yoon, Sungjin Ahn

专题命中 具身与机器人 ：model-based reinforcement learning(abstract)；分类 cs.LG

Comments First two authors contributed equally

Safe Deep Policy Adaptation

Wenli Xiao, Tairan He, John Dolan, Guanya Shi

专题命中 具身与机器人 ：分类 cs.AI、cs.LG、cs.RO；dynamics model(abstract)

Comments ICRA 2024