VLA / 视觉-语言-动作模型

Remark on the global null controllability for a viscous Burgers-particle system with particle supported control

Mythily Ramaswamy, Arnab Roy, Takéo Takahashi

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)

Selection and control of pathways by using externally adjustable noise on a stochastic cubic autocatalytic chemical system

Jean-Sebastien Gagnon, David Hochberg, Juan Perez-Mercader

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)

Comments 9 pages, 8 figures

Journal ref Phys. Rev. E 98, 062216 (2018)

Time-reversed quantum trajectory analysis of micromaser correlation properties and fluctuation relations

J D Cresser

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)

Comments 14 pages

Effects of Gene-Environment and Gene-Gene Interactions in Case-Control Studies: A Novel Bayesian Semiparametric Approach

Durba Bhattacharya, Sourabh Bhattacharya

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)

Comments The latest version. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1411.7571

Optimal boundary control with critical penalization for a PDE model of fluid-solid interactions

Francesca Bucci, Irena Lasiecka

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)

Comments 22 pages, submitted; v2: misprints corrected, a remark added in section 2

The Embodiment Gap in Robot Foundation Models

机器人基础模型中的具身差距

Yukiyasu Domae, Keisuke Shirai, Hanbit Oh, Ryoichi Nakajo, Tomohiro Motoda, Koshi Makihara, Masaki Murooka, Takuma Yagi, Yoshiaki Bando, Ryo Hanai

机构 * National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（日本国立先进工业科学技术研究院（AIST）） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot foundation model(title,abstract)；vision-language-action(abstract,abstract_cn)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本综述定义机器人基础模型的具身差距，通过双轴图分类方法，从三个研究方向考察近期工作，提出报告框架以助力跨具身学习的评估与未来研究。

Comments 32 pages, 4 figures. Published in Transactions on Machine Learning Research (TMLR), August 2026

Journal ref Transactions on Machine Learning Research, August 2026

WAM-TTT: Steering World-Action Models by Watching Human Play at Test Time

WAM-TTT：在测试时通过观察人类行为来引导世界行动模型

Yusen Feng, Bingchen Han, Jiangran Lyu, Kai Liu, Yixin Zheng, Yuxuan Wan, Weiheng Liu, Sun Han, Ruiqin Li, Yulong Zhang, Fangfu Liu, Xuesong Shi, Libin Liu, Yizhou Wang, Zhizheng Zhang, He Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Galbot ； CASIA（中国科学院自动化所） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：action model(title,abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究旨在解决引导机器人基础模型的难题，提出WAM-TTT框架，通过自监督视频预测吸收人类视频到自适应内存，经元训练阶段对齐人机行为，测试时仅用未标记人类视频，实现高效可重复引导且优于基线。

Embodied Foundation Models at the Edge: A Survey of Deployment Constraints and Mitigation Strategies

边缘端具身基础模型：部署约束及缓解策略综述

Utkarsh Grover, Ravi Ranjan, Mingyang Mao, Trung Tien Dong, Satvik Praveen, Zhenqi Wu, J. Morris Chang, Tinoosh Mohsenin, Yi Sheng, Agoritsa Polyzou, Eiman Kanjo, Xiaomin Lin

机构 * University of South Florida（佛罗里达州立大学） ； Florida International University（佛罗里达国际大学） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Nottingham Trent University（诺丁汉特伦特大学） ； Imperial College London（伦敦帝国理工学院） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：embodied foundation model(title,abstract)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文综述了在边缘端部署具身基础模型时面临的系统性约束及缓解策略，重点探讨了内存带宽、计算延迟和执行成本等关键因素对自动回归视觉-语言-动作策略和扩散控制器的影响，强调了内存、调度、通信和模型架构的协同设计的重要性。

WSA$_1$: a 3D-Centric World-Spatial-Action Model for Generalizable Robot Control

WSA$_1$：用于可泛化机器人控制的以3D为中心的世界-空间-动作模型

Jiahao Jiang, Jianing Zhang, Zhenhan Yin, Ruidong Chen, Sen Wang, Zhaoshu Yu, Pengpeng Zeng, Xiaofeng Cao, Xuanhan Wang, Jingkuan Song, Heng Tao Shen

机构 * Tongji University（同济大学） ； Shanghai Innovation Institution（上海创新机构） ； Shanghai Magic（上海魔星） ； Koala Uran Project（考拉铀项目） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：action model(title,abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对当前机器人基础模型缺乏物理动力学推理等问题，提出以3D为中心的世界-空间-动作建模范式构建WSA$_1$模型，能学习3D世界感知视觉思维并建模约束，提升泛化能力且数据高效。

RynnBrain: Open Embodied Foundation Models

RynnBrain: 开放式具身基础模型

Ronghao Dang, Jiayan Guo, Bohan Hou, Sicong Leng, Kehan Li, Xin Li, Jiangpin Liu, Yunxuan Mao, Zhikai Wang, Yuqian Yuan, Minghao Zhu, Xiao Lin, Yang Bai, Qian Jiang, Yaxi Zhao, Minghua Zeng, Junlong Gao, Yuming Jiang, Jun Cen, Siteng Huang, Liuyi Wang, Wenqiao Zhang, Chengju Liu, Jianfei Yang, Shijian Lu, Deli Zhao

机构 * DAMO Academy, Alibaba Group（达摩院，阿里巴巴集团） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：embodied foundation model(title,abstract)；VLA(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RynnBrain提出了一种开放的具身基础模型，通过统一框架强化感知、推理、规划等能力，显著优于现有模型，并能高效适应多种具身任务。

Comments Homepage: https://alibaba-damo-academy.github.io/RynnBrain.github.io

AutoRT: Embodied Foundation Models for Large Scale Orchestration of Robotic Agents

Michael Ahn, Debidatta Dwibedi, Chelsea Finn, Montse Gonzalez Arenas, Keerthana Gopalakrishnan, Karol Hausman, Brian Ichter, Alex Irpan, Nikhil Joshi, Ryan Julian, Sean Kirmani, Isabel Leal, Edward Lee, Sergey Levine, Yao Lu, Isabel Leal, Sharath Maddineni, Kanishka Rao, Dorsa Sadigh, Pannag Sanketi, Pierre Sermanet, Quan Vuong, Stefan Welker, Fei Xia, Ted Xiao, Peng Xu, Steve Xu, Zhuo Xu

专题命中 机器人基础模型 ：embodied foundation model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 26 pages, 9 figures, ICRA 2024 VLMNM Workshop

AttenA+: Rectifying Action Inequality in Robotic Foundation Models

AttenA+: 纠正机器人基础模型中的动作不平等性

Daojie Peng, Fulong Ma, Jiahang Cao, Qiang Zhang, Xupeng Xie, Jian Guo, Ping Luo, Andrew F. Luo, Boyu Zhou, Jun Ma

机构 * HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） ； HKU（香港大学） ； USTC（中国科学技术大学） ； IDEA Research（IDEA研究院） ； SUSTech（南方科技大学） ； X-Humaniod 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对机器人基础模型忽视动作物理重要性的问题，提出AttenA+框架，通过速度驱动的动作注意力重加权训练目标，提升复杂长程任务性能。

Large Video Planner Enables Generalizable Robot Control

大视频规划器实现通用机器人控制

Boyuan Chen, Tianyuan Zhang, Haoran Geng, Caiyi Zhang, Peihao Li, Kiwhan Song, William T. Freeman, Jitendra Malik, Pieter Abbeel, Russ Tedrake, Vincent Sitzmann, Yilun Du

机构 * MIT（麻省理工学院） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Harvard（哈佛大学） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出利用大规模视频预训练构建通用机器人基础模型，通过生成视频计划实现跨任务和环境的泛化控制，并在真实机器人上验证了其可行性。

Comments 29 pages, 16 figures

Universal Actions for Enhanced Embodied Foundation Models

Jinliang Zheng, Jianxiong Li, Dongxiu Liu, Yinan Zheng, Zhihao Wang, Zhonghong Ou, Yu Liu, Jingjing Liu, Ya-Qin Zhang, Xianyuan Zhan

机构 * AIR, Tsinghua University（清华大学AIR） ； Sensetime Research（商汤科技研究院） ； Peking University（北京大学） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； BAAI（北京智源人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：embodied foundation model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments CVPR 2025

SC3-Eval: Evaluating Robot Foundation Models via Self-Consistent Video Generation

SC3-Eval: 通过自洽视频生成评估机器人基础模型

Wei-Cheng Tseng, Gashon Hussein, Yuzhu Dong, Allen Z. Ren, Lucy X. Shi, XuDong Wang, Sergey Levine, Zhaoshuo Li, Jinwei Gu, Florian Shkurti, Ming-Yu Liu, Quan Vuong

机构 * University of Toronto（多伦多大学） ； Vector Institute（向量研究所） ； NVIDIA（英伟达） ； Physical Intelligence ； Stanford University（斯坦福大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Allen Institute for AI（艾伦人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot foundation model(title)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出SC3-Eval方法，利用前向-反向动力学一致性、跨视角一致性和测试时一致性，将预训练视频基础模型转化为准确的策略评估器，在7个真实世界策略上达到0.929的皮尔逊相关系数。

MiMo-Embodied: X-Embodied Foundation Model Technical Report

MiMo-Embodied：X-Embodied基础模型技术报告

Xiaoshuai Hao, Lei Zhou, Zhijian Huang, Zhiwen Hou, Yingbo Tang, Lingfeng Zhang, Guang Li, Zheng Lu, Shuhuai Ren, Xianhui Meng, Yuchen Zhang, Jing Wu, Jinghui Lu, Chenxu Dang, Jiayi Guan, Jianhua Wu, Zhiyi Hou, Hanbing Li, Shumeng Xia, Mingliang Zhou, Yinan Zheng, Zihao Yue, Shuhao Gu, Hao Tian, Yuannan Shen, Jianwei Cui, Wen Zhang, Shaoqing Xu, Bing Wang, Haiyang Sun, Zeyu Zhu, Yuncheng Jiang, Zibin Guo, Chuhong Gong, Chaofan Zhang, Wenbo Ding, Kun Ma, Guang Chen, Rui Cai, Diyun Xiang, Heng Qu, Fuli Luo, Hangjun Ye, Long Chen

机构 * Xiaomi Embodied Intelligence Team（小米具身智能团队） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：embodied foundation model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 MiMo-Embodied是首个跨具身基础模型，成功整合并实现自动驾驶和具身AI领域的最先进性能，在17个具身AI基准和12个自动驾驶基准中均取得新纪录，通过多阶段学习、数据构建和CoT/RL微调实现领域间的强正迁移。

Comments Code: https://github.com/XiaomiMiMo/MiMo-Embodied | Model: https://huggingface.co/XiaomiMiMo/MiMo-Embodied-7B

Self-Improving Embodied Foundation Models

Seyed Kamyar Seyed Ghasemipour, Ayzaan Wahid, Jonathan Tompson, Pannag Sanketi, Igor Mordatch

机构 * Generalist ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：embodied foundation model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments Appearing in the Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2025)

LDA-1B: Scaling Latent Dynamics Action Model via Universal Embodied Data Ingestion

LDA-1B：通过通用具身数据摄取扩展潜动力学动作模型

Jiangran Lyu, Kai Liu, Xuheng Zhang, Haoran Liao, Yusen Feng, Wenxuan Zhu, Tingrui Shen, Jiayi Chen, Jiazhao Zhang, Yifei Dong, Wenbo Cui, Senmao Qi, Shuo Wang, Yixin Zheng, Mi Yan, Xuesong Shi, Haoran Li, Dongbin Zhao, Ming-Yu Liu, Zhizheng Zhang, Li Yi, Yizhou Wang, He Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Galbot ； CASIA（中国科学院自动化研究所） ； BAAI（北京人工智能研究院） ； Tsinghua University（清华大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； NVIDIA 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：action model(title)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LDA-1B机器人基础模型，通过统一格式的具身交互数据集EI-30k和结构化DINO潜空间中的动力学学习，联合建模动力学、策略和视觉预测，在接触丰富、灵巧和长时任务上分别提升高达21%、48%和23%。

Comments Accepted at RSS 2026, Project Page:https://pku-epic.github.io/LDA

How Users Understand Robot Foundation Model Performance through Task Success Rates and Beyond

用户如何通过任务成功率及其他方式理解机器人基础模型性能

Isaac Sheidlower, Jindan Huang, James Staley, Bingyu Wu, Qicong Chen, Reuben Aronson, Elaine Short

机构 * Brown University（布朗大学） ； Tufts University（塔夫茨大学） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot foundation model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过用户研究，探讨非机器人专家如何理解机器人基础模型（RFM）评估中的任务成功率（TSR）及其他信息，发现用户不仅按专家预期使用TSR，还重视未常报告的失败案例，并希望获取历史评估数据和机器人对新任务的性能估计。

Comments Submitted to IJCAI 2026

Analytic Task Scheduler: Recursive Least Squares Based Method for Continual Learning in Embodied Foundation Models

Lipei Xie, Yingxin Li, Huiping Zhuang

机构 * Shien-Ming Wu School of Intelligent Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510641, P. R. China（华南理工大学智能工程学院） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：embodied foundation model(title,abstract)；分类 cs.RO

Towards Safe Robot Foundation Models Using Inductive Biases

Maximilian Tölle, Theo Gruner, Daniel Palenicek, Tim Schneider, Jonas Günster, Joe Watson, Davide Tateo, Puze Liu, Jan Peters

机构 * Technical University of Darmstadt（德累斯顿技术大学） ； German Research Center for AI ( dfki )（人工智能研究中心） ； University of Oxford（牛津大学） ； Robotics Institute Germany ( rig )（德国机器人研究所） ； Centre for Cognitive Science（认知科学中心） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot foundation model(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 14 pages, 5 figures

Towards Safe Robot Foundation Models

Maximilian Tölle, Theo Gruner, Daniel Palenicek, Jonas Günster, Puze Liu, Joe Watson, Davide Tateo, Jan Peters

机构 * Technical University of Darmstadt（达姆施塔特工业大学） ； German Research Center for Artificial Intelligence（德国人工智能研究中心） ； University of Oxford（牛津大学） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） ； Centre for Cognitive Science（认知科学中心） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot foundation model(title,abstract)；分类 cs.RO

Turning Video Models into Generalist Robot Policies

将视频模型转化为通用机器人策略

Sizhe Lester Li, Evan Kim, Xingjian Bai, Tong Zhao, Tao Pang, Max Simchowitz, Vincent Sitzmann

机构 * MIT（麻省理工学院） ； CMU（卡内基梅隆大学） ； Amazon FAR（亚马逊公司） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot foundation model(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出一种解耦的视频到动作策略VERA，利用无动作视频世界模型和基于机器人雅可比矩阵的逆动力学模型，实现跨本体的零样本机器人控制。

Comments project page: https://vera.csail.mit.edu

Risk-Guided Diffusion: Toward Deploying Robot Foundation Models in Space, Where Failure Is Not An Option

Rohan Thakker, Adarsh Patnaik, Vince Kurtz, Jonas Frey, Jonathan Becktor, Sangwoo Moon, Rob Royce, Marcel Kaufmann, Georgios Georgakis, Pascal Roth, Joel Burdick, Marco Hutter, Shehryar Khattak

机构 * NASA-JPL, Caltech（美国国家航空航天局喷气推进实验室，加州理工学院） ； CME, Caltech（加州理工学院计算机工程系） ； Robotic Systems Lab, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot foundation model(title)；分类 cs.RO、cs.AI

Journal ref Robotics Science and Systems 2025 Workshop

RoboTTT: Context Scaling for Robot Policies

RoboTTT：机器人策略的上下文扩展

Yunfan Jiang, Yevgen Chebotar, Ruijie Zheng, Fengyuan Hu, Yunhao Ge, Jimmy Wu, Tianyuan Dai, Scott Reed, Li Fei-Fei, Yuke Zhu, Linxi "Jim" Fan

机构 * NVIDIA（英伟达公司） ； Stanford University（斯坦福大学） ； The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：vision-language-action(abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 研究提出RoboTTT，将测试时训练集成到机器人基础模型，通过序列动作强制和截断反向传播扩展视觉运动上下文到8K时间步长，解锁新能力，提升多任务性能，证明上下文长度是机器人基础模型新扩展轴。

Comments Project website: http://research.nvidia.com/labs/gear/robottt/

A Taxonomy for Evaluating Generalist Robot Manipulation Policies

机器人通用操作策略评估的分类

Jensen Gao, Suneel Belkhale, Sudeep Dasari, Ashwin Balakrishna, Dhruv Shah, Dorsa Sadigh

专题命中 机器人基础模型 ：vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出STAR-Gen分类，旨在系统化评估机器人操作策略的泛化能力，通过视觉、语义和行为三个维度，结合现实案例研究揭示泛化评估的挑战与改进方向。

Comments IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

ReVLA: Reverting Visual Domain Limitation of Robotic Foundation Models

Sombit Dey, Jan-Nico Zaech, Nikolay Nikolov, Luc Van Gool, Danda Pani Paudel

专题命中 机器人基础模型 ：vision language action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted at ICRA-2025, Atlanta

Beyond Sight: Finetuning Generalist Robot Policies with Heterogeneous Sensors via Language Grounding

Joshua Jones, Oier Mees, Carmelo Sferrazza, Kyle Stachowicz, Pieter Abbeel, Sergey Levine

机构 * Berkeley AI Research (BAIR)（伯克利人工智能研究院（BAIR）） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：vision-language-action(abstract)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Artificial Foveated Perception for Mitigating Shortcut Learning in Robotic Foundation Models

用于减轻机器人基础模型中捷径学习的人工中央凹感知

Xiatao Sun, Yuan Zhuang, Mateo Sanchez Lopez Negrete, Matei-Victor Coldea, Chen Liang, Haoyang Zhang, Che Liu, Ziyao Zeng, Shawn Li, Qian Wang, Fei Miao, Daniel Rakita

机构 * Yale University（耶鲁大学） ； University of Connecticut（康涅狄格大学） ； Peking University（北京大学） ； Imperial College London（帝国理工学院） ； Digients 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器人基础模型因捷径学习难以稳健部署的问题，提出人工中央凹感知模块AFP，通过预测任务条件掩码辅助微调，使策略关注任务相关区域，实验证明其能减少微调时间、抑制过拟合并提升泛化能力。

Adapting Generalist Robot Policies with Semantic Reinforcement Learning

基于语义强化学习的通用机器人策略自适应

Jagdeep Singh Bhatia, Andrew Wagenmaker, William Chen, Sergey Levine

机构 * U.C. Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出语义动作强化学习（SARL），通过在线交互优化语言提示空间，利用通用策略的预训练技能解决复杂长时任务，显著优于现有方法。

Comments Website: https://semantic-action-rl.github.io/