机器人 / 具身智能

Simultaneous Tactile-Visual Perception for Learning Multimodal Robot Manipulation

同时触觉-视觉感知用于学习多模态机器人操作

Yuyang Li, Yinghan Chen, Zihang Zhao, Puhao Li, Tengyu Liu, Siyuan Huang, Yixin Zhu

机构 * Institute for Artificial Intelligence, Peking University（北京大学人工智能研究院） ； School of Psychological and Cognitive Sciences, Peking University（北京大学心理与认知科学学院） ； Beijing Key Lab of Behavior and Mental Health, Peking University（北京大学行为与心理健康北京市重点实验室） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence（北京一般人工智能研究院） ； State Key Lab for General Artificial Intelligence（一般人工智能国家重点实验室） ； Embodied Intelligence Lab, PKU-Wuhan Institute for Artificial Intelligence（具身智能实验室，北京大学武汉人工智能研究院） ； Department of Computer Science and Technology, University of Cambridge（剑桥大学计算机科学与技术系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 TacThru-UMI通过结合同时触觉-视觉感知与现代学习框架，实现了高精度多模态机器人操作。

AffordanceGrasp-R1:Leveraging Reasoning-Based Affordance Segmentation with Reinforcement Learning for Robotic Grasping

affordanceGrasp-R1: 利用基于推理的 affordance 分割与强化学习进行机器人抓取

Dingyi Zhou, Mu He, Zhuowei Fang, Xiangtong Yao, Yinlong Liu, Alois Knoll, Hu Cao

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 AffordanceGrasp-R1 通过结合推理和强化学习，提升机器人抓取任务中的推理能力和空间定位，实验表明其在基准和现实场景中均表现优异。

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Masked Generative Policy for Robotic Control

遮蔽生成策略用于机器人控制

Lipeng Zhuang, Shiyu Fan, Florent P. Audonnet, Yingdong Ru, Edmond S. L. Ho, Gerardo Aragon Camarasa, Paul Henderson

机构 * University of Glasgow（格拉斯哥大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 MGP通过并行生成和动态细化技术，实现了在复杂非马尔可夫任务中高效可靠的机器人控制。

DroneVLA: VLA based Aerial Manipulation

DroneVLA：基于VLA的空中操控

Fawad Mehboob, Monijesu James, Amir Habel, Jeffrin Sam, Miguel Altamirano Cabrera, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Skoltech（斯克里普金科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 DroneVLA通过结合VLA模型和定制无人机，实现基于自然语言指令的空中物体抓取与递送，展示了在定位和导航中的高精度表现。

Comments This paper has been accepted for publication at LBR of HRI 2026 conference

Intelligent Singularity Avoidance in UR10 Robotic Arm Path Planning Using Hybrid Fuzzy Logic and Reinforcement Learning

基于混合模糊逻辑与强化学习的UR10机械臂路径规划中智能奇异点规避

Sheng-Kai Chen, Jyh-Horng Wu

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种结合模糊逻辑与强化学习的UR10机械臂路径规划方法，通过实时检测和规避奇异点，实现高成功率的路径规划。

Comments Published in TANET 2025 (Paper No. T0404)

Online Estimation and Manipulation of Articulated Objects

在线估计和操控关节化物体

Russell Buchanan, Adrian Röfer, João Moura, Abhinav Valada, Sethu Vijayakumar

机构 * RIPL-Lab, University of Waterloo, Canada（滑铁卢大学） ； Robot Learning Lab, University of Freiburg, Germany（弗赖堡大学） ； School of Informatics, University of Edinburgh, UK（爱丁堡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种结合视觉先验和本体感觉传感的在线估计方法，用于机器人自主操控未知的关节化物体。

Comments This preprint has not undergone peer review or any post-submission improvements or corrections. The Version of Record of this article is published in Autonomous Robots, and is available online at [Link will be updated when available]

VTAO-BiManip: Masked Visual-Tactile-Action Pre-training with Object Understanding for Bimanual Dexterous Manipulation

VTAO-BiManip: 带物体理解的遮蔽视觉-触觉-动作预训练用于双臂灵巧操作

Zhengnan Sun, Zhaotai Shi, Jiayin Chen, Qingtao Liu, Yu Cui, Qi Ye, Jiming Chen

机构 * College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou, 310027, China（浙江大学控制科学与工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 VTAO-BiManip通过结合视觉-触觉-动作预训练与物体理解，提升双臂灵巧操作的课程强化学习效果，实现超过现有方法20%的成功率。

ViTA-Seg: Vision Transformer for Amodal Segmentation in Robotics

ViTA-Seg：用于机器人抓取的视觉Transformer

Donato Caramia, Florian T. Pokorny, Giuseppe Triggiani, Denis Ruffino, David Naso, Paolo Roberto Massenio

机构 * Department of Electrical ； Learning (RPL), KTH Royal Institute of Technology, 114 28, Stockholm, Sweden, (e-mail: ) 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 ViTA-Seg是一种用于机器人抓取的视觉Transformer框架，通过双头架构实现高效的无遮挡分割，提升机器人操作的实时性和鲁棒性。

See-Control: A Multimodal Agent Framework for Smartphone Interaction with a Robotic Arm

See-Control: 一种多模态代理框架用于智能手机与机械臂的交互

Haoyu Zhao, Weizhong Ding, Yuhao Yang, Zheng Tian, Linyi Yang, Kun Shao, Jun Wang

机构 * University College London（伦敦大学学院） ； Imperial College London（伦敦帝国学院） ； Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚实验室） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Southern University of Science（南方科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 See-Control通过直接与机械臂交互实现智能手机操作，无需ADB或系统后台访问，提供了一个平台无关的多模态代理框架。

Bridging Scale Discrepancies in Robotic Control via Language-Based Action Representations

通过基于语言的动作表示弥合机器人控制中的尺度差异

Yuchi Zhang, Churui Sun, Shiqi Liang, Diyuan Liu, Chao Ji, Wei-Nan Zhang, Ting Liu

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于语言的动作表示方法，通过规范动作以缓解机器人控制中的尺度差异问题，提升操作任务的泛化能力和迁移性能。

Maglev-Pentabot: Magnetic Levitation System for Non-Contact Manipulation using Deep Reinforcement Learning

磁悬浮系统Maglev-Pentabot：基于深度强化学习的非接触操控

Guoming Huang, Qingyi Zhou, Dianjing Liu, Shuai Zhang, Ming Zhou, Zongfu Yu

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of Wisconsin-Madison（电气与计算机工程系，威斯康星大学麦迪逊分校） ； Flexcompute ； Department of Electrical Engineering, Stanford University（电气工程系，斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 Maglev-Pentabot通过深度强化学习实现克级非接触操控，解决微米尺度操控限制，支持泛化运输任务和更大重量物体操控。

Autonomous Robotic Drilling System for Mice Cranial Window Creation

Enduo Zhao, Murilo M. Marinho, Kanako Harada

机构 * Department of Mechanical Engineering, Graduate School of Engineering, The University of Tokyo（东京大学工学部机械工程系） ； School of Biomedical Engineering, Tsinghua University（清华大学生物医学工程学院） ； Graduate School of Medicine, the University of Tokyo（东京大学医学系） ； Department of Electrical and Electronic Engineering, the University of Manchester（曼彻斯特大学电子与电气工程系） ； Center for Disease Biology and Integrative Medicine, Graduate School of Medicine, The University of Tokyo（东京大学医学系疾病生物学与整合医学中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 14 pages, 11 figures, accepted on T-ASE 2025

Journal ref IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

RoboOmni: Proactive Robot Manipulation in Omni-modal Context

Siyin Wang, Jinlan Fu, Feihong Liu, Xinzhe He, Huangxuan Wu, Junhao Shi, Kexin Huang, Zhaoye Fei, Jingjing Gong, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang, See-Kiong Ng, Tat-Seng Chua, Xipeng Qiu

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

CronusVLA: Towards Efficient and Robust Manipulation via Multi-Frame Vision-Language-Action Modeling

Hao Li, Shuai Yang, Yilun Chen, Xinyi Chen, Xiaoda Yang, Yang Tian, Hanqing Wang, Tai Wang, Dahua Lin, Feng Zhao, Jiangmiao Pang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 39 pages, 24 figures

FieldGen: From Teleoperated Pre-Manipulation Trajectories to Field-Guided Data Generation

Wenhao Wang, Kehe Ye, Xinyu Zhou, Tianxing Chen, Cao Min, Qiaoming Zhu, Xiaokang Yang, Ping Luo, Yongjian Shen, Yang Yang, Maoqing Yao, Yao Mu

机构 * MoE Key Lab of Artificial Intelligence, AI Institute, SJTU（人工智能基础理论实验室，人工智能学院，上海交通大学） ； AgiBot ； HKU（香港大学） ； Lumina Group（Lumina集团） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； School of Computer Science and Technology, Soochow University（计算机科学与技术学院，苏州大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Webpage: https://fieldgen.github.io/

Executable Analytic Concepts as the Missing Link Between VLM Insight and Precise Manipulation

Mingyang Sun, Jiude Wei, Qichen He, Donglin Wang, Cewu Lu, Jianhua Sun

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

ManipGPT: Is Affordance Segmentation by Large Vision Models Enough for Articulated Object Manipulation?

Taewhan Kim, Hojin Bae, Zeming Li, Xiaoqi Li, Iaroslav Ponomarenko, Ruihai Wu, Hao Dong

机构 * CFCS, School of Computer Science, Peking University（计算机学院，北京大学） ； PKU-Agibot Lab（北京大学AGIBOT实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 8 pages, 6 figures

Humanoid Agent via Embodied Chain-of-Action Reasoning with Multimodal Foundation Models for Zero-Shot Loco-Manipulation

Congcong Wen, Geeta Chandra Raju Bethala, Yu Hao, Niraj Pudasaini, Hao Huang, Shuaihang Yuan, Baoru Huang, Anh Nguyen, Mengyu Wang, Anthony Tzes, Yi Fang

机构 * Embodied AI and Robotics (AIR) Lab, New York University, New York, USA and NYUAD Center for Artificial Intelligence and Robotics, New York University Abu Dhabi, Abu Dhabi, UAE（纽约大学Embodied AI和机器人实验室及纽约大学阿布扎赫尔人工智能与机器人中心） ； Harvard AI and Robotics Lab, Harvard University, Boston, USA（哈佛大学人工智能与机器人实验室） ； Department of Computer Science, University College London, London, UK（伦敦大学学院计算机科学系） ； Department of Computer Science, University of Liverpool, UK（利物浦大学计算机科学系） ； NYUAD Center for Artificial Intelligence and Robotics, New York University Abu Dhabi, Abu Dhabi, UAE（纽约大学阿布扎赫尔人工智能与机器人中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments website link: https://humanoid-coa.github.io/

A Benchmarking Study of Vision-based Robotic Grasping Algorithms

Bharath K Rameshbabu, Sumukh S Balakrishna, Brian Flynn, Vinarak Kapoor, Adam Norton, Holly Yanco, Berk Calli

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments This work was intended as a replacement of arXiv:2307.11622. I will upload it as a replacement to arXiv:2307.11622 simultaneously

Action-aware Dynamic Pruning for Efficient Vision-Language-Action Manipulation

Xiaohuan Pei, Yuxing Chen, Siyu Xu, Yunke Wang, Yuheng Shi, Chang Xu

机构 * School of Computer Science, The University of Sydney（悉尼大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AnywhereVLA: Language-Conditioned Exploration and Mobile Manipulation

Konstantin Gubernatorov, Artem Voronov, Roman Voronov, Sergei Pasynkov, Stepan Perminov, Ziang Guo, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory, Center for Digital Engineering, Skolkovo Institute of Science and Technology（智能空间机器人实验室，数字工程中心，斯克尔科夫科学与技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

RynnVLA-001: Using Human Demonstrations to Improve Robot Manipulation

Yuming Jiang, Siteng Huang, Shengke Xue, Yaxi Zhao, Jun Cen, Sicong Leng, Kehan Li, Jiayan Guo, Kexiang Wang, Mingxiu Chen, Fan Wang, Deli Zhao, Xin Li

机构 * DAMO Academy, Alibaba Group（达摩院，阿里巴巴集团） ； Hupan Lab（虎扑实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments GitHub Project: https://github.com/alibaba-damo-academy/RynnVLA-001

ForceVLA: Enhancing VLA Models with a Force-aware MoE for Contact-rich Manipulation

Jiawen Yu, Hairuo Liu, Qiaojun Yu, Jieji Ren, Ce Hao, Haitong Ding, Guangyu Huang, Guofan Huang, Yan Song, Panpan Cai, Cewu Lu, Wenqiang Zhang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Shanghai University（上海大学） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； Noematrix Intelligence（Noematrix智能科技） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments NeurIPS 2025

Built Different: Tactile Perception to Overcome Cross-Embodiment Capability Differences in Collaborative Manipulation

William van den Bogert, Madhavan Iyengar, Nima Fazeli

机构 * Mechanical Engineering Department at the University of Michigan（密歇根大学机械工程系） ； Computer Science Department at the University of Michigan（密歇根大学计算机科学系） ； Robotics Department at the University of Michigan（密歇根大学机器人学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 8 pages including references, 8 figures, 2 tables, submitted to ICRA 2026

Tenma: Robust Cross-Embodiment Robot Manipulation with Diffusion Transformer

Travis Davies, Yiqi Huang, Yunxin Liu, Xiang Chen, Huxian Liu, Luhui Hu

机构 * ZhiCheng AI（智成人工智能） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8 pages, 4 figures

Composing Dextrous Grasping and In-hand Manipulation via Scoring with a Reinforcement Learning Critic

Lennart Röstel, Dominik Winkelbauer, Johannes Pitz, Leon Sievers, Berthold Bäuml

机构 * Learning AI for Dextrous Robots Lab, Technical University of Munich（灵巧机器人学习AI实验室，慕尼黑技术大学） ； DLR Institute of Robotics & Mechatronics（德意志航天中心机器人与机电研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Dexplore: Scalable Neural Control for Dexterous Manipulation from Reference-Scoped Exploration

Sirui Xu, Yu-Wei Chao, Liuyu Bian, Arsalan Mousavian, Yu-Xiong Wang, Liang-Yan Gui, Wei Yang

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments CoRL 2025

Text2Touch: Tactile In-Hand Manipulation with LLM-Designed Reward Functions

Harrison Field, Max Yang, Yijiong Lin, Efi Psomopoulou, David Barton, Nathan F. Lepora

机构 * School of Computer Science, University of Bristol, 2 Bristol Robotics Laboratory 3 School of Engineering Mathematics and Technology, University of Bristol（1 计算机科学学院，布里斯托尔大学 2 布里斯托尔机器人实验室 3 工程数学与技术学院，布里斯托尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted at CoRL 2025

The Role of Embodiment in Intuitive Whole-Body Teleoperation for Mobile Manipulation

Sophia Bianchi Moyen, Rickmer Krohn, Sophie Lueth, Kay Pompetzki, Jan Peters, Vignesh Prasad, Georgia Chalvatzaki

机构 * Computer Science Department, TU Darmstadt（图恩-达姆施塔特大学计算机科学系） ； University of São Paulo（圣保罗大学） ； Centre for Cognitive Science, TU Darmstadt（图恩-达姆施塔特大学认知科学中心） ； Systems AI for Robot Learning, German Research Center for AI (DFKI)（德国人工智能研究中心（DFKI）机器人学习系统AI） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 8 pages, 8 figures, Accepted at the IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) 2025

Diffusion Dynamics Models with Generative State Estimation for Cloth Manipulation

Tongxuan Tian, Haoyang Li, Bo Ai, Xiaodi Yuan, Zhiao Huang, Hao Su

机构 * University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Hillbot Inc（Hillbot公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments CoRL 2025. Project website: https://uniclothdiff.github.io/