机器人 / 具身智能

Data-Driven Contact-Aware Control Method for Real-Time Deformable Tool Manipulation: A Case Study in the Environmental Swabbing

数据驱动的接触感知控制方法用于实时变形工具操作：环境清洁的案例研究

Siavash Mahmoudi, Amirreza Davar, Dongyi Wang

机构 * University of Arkansas（亚拉巴马大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于Koopman算子的SA-KLQR控制框架，用于实时变形工具操作，通过触觉反馈系统动态估计和调节清洁工具的角度、接触压力和表面覆盖，提升食品卫生标准下的稳定性与精度。

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BiCoord: A Bimanual Manipulation Benchmark towards Long-Horizon Spatial-Temporal Coordination

BiCoord: 一种面向长时域空间-时间协调的双臂操作基准

Xingyu Peng, Chen Gao, Liankai Jin, Annan Li, Si Liu

机构 * Beihang University（北京航空航天大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 BiCoord基准旨在解决双臂操作中长时域和紧密协调的问题，通过多样化的任务和量化指标评估协调性，揭示现有方法在长时域任务中的不足。

Comments 8 pages

Veo-Act: How Far Can Frontier Video Models Advance Generalizable Robot Manipulation?

Veo-Act：前沿视频模型在通用机器人操作中能走多远？

Zhongru Zhang, Chenghan Yang, Qingzhou Lu, Yanjiang Guo, Jianke Zhang, Yucheng Hu, Jianyu Chen

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨前沿视频模型如Veo-3在通用机器人操作中的应用，提出Veo-Act框架结合高阶运动规划与低阶执行器，提升指令跟随性能。

Comments 16 pages, 12 figures. Equal contribution by Zhongru Zhang, Chenghan Yang, Qingzhou Lu and Yanjiang Guo. Project lead: Yanjiang Guo

DiffusionAnything: End-to-End In-context Diffusion Learning for Unified Navigation and Pre-Grasp Motion

DiffusionAnything: 端到端的上下文扩散学习用于统一导航和预抓取运动

Iana Zhura, Yara Mahmoud, Jeffrin Sam, Hung Khang Nguyen, Didar Seyidov, Miguel Altamirano Cabrera, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory, Center for Digital Engineering, Skolkovo Institute of Science and Technology（斯科尔科沃科学技术学院数字工程中心智能空间机器人实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种端到端的上下文扩散学习方法，通过多尺度特征调制实现统一的导航与精细操控，仅需5分钟自监督数据即可实现零样本泛化。

ManiDreams: An Open-Source Library for Robust Object Manipulation via Uncertainty-aware Task-specific Intuitive Physics

ManiDreams：一种基于不确定性强鲁棒物体操作的开源库

Gaotian Wang, Kejia Ren, Andrew S. Morgan, Kaiyu Hang

机构 * Department of Computer Science, Rice University, Houston, TX 77005, USA（计算机科学系，里士大学，德克萨斯州休斯敦，77005，美国） ； Robotics and AI Institute, Cambridge, MA 02142, USA（机器人与人工智能研究所，马萨诸塞州剑桥，02142，美国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ManiDreams通过整合不确定性表示、传播和约束，提升机器人操作的鲁棒性，实验表明其在多种扰动下表现优于传统RL方法。

Comments 9 pages, 10 figures. Project page at https://rice-robotpi-lab.github.io/ManiDreams/

ArtiSG: Functional 3D Scene Graph Construction via Human-demonstrated Articulated Objects Manipulation

ArtiSG: 通过人类示范的可动物体操作构建功能3D场景图

Qiuyi Gu, Yuze Sheng, Jincheng Yu, Jiahao Tang, Xiaolong Shan, Zhaoyang Shen, Tinghao Yi, Xiaodan Liang, Xinlei Chen, Yu Wang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Openmind ； Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ArtiSG通过编码人类示范到结构化机器人记忆中，构建功能3D场景图，解决现有方法在可动物体操作信息获取上的不足，提升机器人在真实环境中的任务执行能力。

DiffusionRL: Efficient Training of Diffusion Policies for Robotic Grasping Using RL-Adapted Large-Scale Datasets

DiffusionRL: 通过RL适应的大规模数据集高效训练扩散策略用于机器人抓取

Maria Makarova, Qian Liu, Dzmitry Tsetserukou

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出通过RL优化训练扩散策略，利用大规模预建数据集提升机器人灵巧抓取任务的性能，实现80%的成功率，降低数据收集成本，增强实际应用的泛化能力。

DAISS: Phase-Aware Imitation Learning for Dual-Arm Robotic Ultrasound-Guided Interventions

DAISS：面向双臂机器人超声引导干预的相位感知模仿学习

Feng Li, Pei Liu, Shiting Wang, Ning Wang, Zhongliang Jiang, Nassir Navab, Yuan Bi

机构 * Chair for Computer Aided Medical Procedures(CAMP), Technical University of Munich(TUM)（计算机辅助医疗程序主席职位（CAMP），慕尼黑技术大学） ； Munich Center for Machine Learning (MCML)（慕尼黑机器学习中心） ； The University of Hong Kong(HKU)（香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DAISS通过相位感知模仿学习实现双臂机器人在超声引导干预中的精准操作，减少认知负担。

Comments 8 pages, 8 figures

ROS-related Robotic Systems Development with V-model-based Application of MeROS Metamodel

基于V模型的MeROS元模型在ROS相关机器人系统开发中的应用

Tomasz Winiarski, Jan Kaniuka, Daniel Giełdowski, Jakub Ostrysz, Krystian Radlak, Dmytro Kushnir

机构 * Warsaw University of Technology, Institute of Control（华沙技术大学控制学院） ； Warsaw University of Technology, Institute of Computer Science（华沙技术大学计算机科学学院） ； Industrial Research Institute for Automation（自动化与测量工业研究院） ； Ukrainian Catholic University, Applied Science Faculty（乌克兰天主教大学应用科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于MeROS元模型和V模型的方法，用于整合ROS与MBSE，提升机器人系统的设计可追溯性和验证能力。

Comments 22 pages

PhysGraph: Physically-Grounded Graph-Transformer Policies for Bimanual Dexterous Hand-Tool-Object Manipulation

PhysGraph: 基于物理的图变换策略用于双臂灵巧手工具物体操作

Runfa Blark Li, David Kim, Xinshuang Liu, Keito Suzuki, Dwait Bhatt, Nikola Raicevic, Xin Lin, Ki Myung Brian Lee, Nikolay Atanasov, Truong Nguyen

机构 * University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PhysGraph通过物理基础图变换策略提升双臂手工具物体操作的精度和成功率，仅用51%参数超越基线模型。

MiniUGV$_2$: A Compact UAV-Deployable Tracked Ground Vehicle with Manipulation Capabilities

MiniUGV$_2$: 一种可由无人机部署的紧凑型履带式地面车辆及其操控能力

Durgakant Pushp, Swapnil Kalhapure, Shaekh Mohammad Shithil, Lantao Liu

机构 * institutetext（机构） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 miniUGV$_2$ 是一种可由无人机部署的紧凑型履带式地面车辆，具备双关节臂、激光雷达和深度感应等模块化电子设备，能安全地在受限环境中进行探索和物体操控。

A Perspective on Open Challenges in Deformable Object Manipulation

变形物体操控中的开放性挑战视角

Ryan Paul McKennaa, John Oyekan

机构 * Department of Computer Science, University of York（约克大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了变形物体操控中的关键挑战，包括遮挡处理、任务泛化和实时解决方案，并介绍了多模态感知、物理感知强化学习和生成神经网络等方法，旨在提升机器人在动态环境中的适应性和实用性。

Comments 28 pages, 7 Figures

TactEx: An Explainable Multimodal Robotic Interaction Framework for Human-Like Touch and Hardness Estimation

TactEx：一种可解释的多模态机器人交互框架，用于类人触觉和硬度估计

Felix Verstraete, Lan Wei, Wen Fan, Dandan Zhang

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TactEx通过融合视觉、触觉和语言模态，实现类人触觉和硬度估计，展示了在水果成熟度评估中的高任务成功率和可解释性。

Comments Accepted by 2026 ICRA

FORTE: Tactile Force and Slip Sensing on Compliant Fingers for Delicate Manipulation

FORTE：用于精细操作的柔性指尖触力与滑动感知

Siqi Shang, Mingyo Seo, Yuke Zhu, Lillian Chin

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FORTE通过柔性指尖触觉感知系统实现低延迟的力与滑动反馈，有效提升对易碎、滑腻物体的抓取精度与稳定性。

DexImit: Learning Bimanual Dexterous Manipulation from Monocular Human Videos

DexImit：从单目人类视频中学习双臂灵巧操作

Juncheng Mu, Sizhe Yang, Yiming Bao, Hojin Bae, Tianming Wei, Linning Xu, Boyi Li, Huazhe Xu, Jiangmiao Pang

机构 * Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Tsinghua University（清华大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DexImit通过四阶段生成流程，将单目人类视频转化为物理合理的机器人数据，以解决双臂灵巧操作的泛化问题。

Vibro-Sense: Robust Vibration-based Impulse Response Localization and Trajectory Tracking for Robotic Hands

Vibro-Sense: 机器人手部基于振动的冲击响应定位与轨迹跟踪的鲁棒方法

Wadhah Zai El Amri, Nicolás Navarro-Guerrero

机构 * Leibniz Universität Hannover（莱比锡洪堡大学） ； L3S Research Center（L3S研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Vibro-Sense通过低成本振动声学传感实现机器人手部的高精度触觉定位与轨迹跟踪，展示了复杂物理接触动态的有效解码方法。

Comments Under Review: Springer Autonomous Robots Journal

Moving Beyond Compliance in Soft-Robotic Catheters Through Modularity for Precision Therapies

通过模块化超越合规性，实现精准治疗的软机器人导管

B. Calmé, N. J. Greenidge, A. Metcalf, A. Bacchetti, G. Loza, D. Kpeglo, P. Lloyd, V. Pensabene, J. H. Chandler, P. Valdastri

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种模块化软机器人导管，通过整合传感、驱动和治疗功能，实现了精准的内镜干预，为复杂内镜手术提供了新的解决方案。

Comments 31 pages, 6 figures, 7 supplementary figures

RoboTransfer: Controllable Geometry-Consistent Video Diffusion for Manipulation Policy Transfer

RoboTransfer: 可控的几何一致视频扩散用于操控策略迁移

Liu Liu, Xiaofeng Wang, Guosheng Zhao, Keyu Li, Wenkang Qin, Jiagang Zhu, Jiaxiong Qiu, Zheng Zhu, Guan Huang, Zhizhong Su

机构 * Horizon Robotics ； GigaAI ； CASIA 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 RoboTransfer通过可控的几何一致视频扩散技术，提升机器人操控策略在真实环境中的泛化能力。

Comments 20 pages, 15 figures

Learning Diffusion Policy from Primitive Skills for Robot Manipulation

从基本技能学习扩散策略用于机器人操作

Zhihao Gu, Ming Yang, Difan Zou, Dong Xu

机构 * Dong Xu（东旭教授） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SDP，一种基于技能的扩散策略，通过整合可解释的技能学习与条件动作规划，提升机器人操作中技能一致性与性能。

Comments Accepted to AAAI2026

In vivo validation of Wireless Power Transfer System for Magnetically Controlled Robotic Capsule Endoscopy

磁控机器人胶囊内窥镜平台中无线功率传输系统的体内验证

Alessandro Catania, Michele Bertozzi, Nikita J. Greenidge, Benjamin Calme, Gabriele Bandini, Christian Sbrana, Roberto Cecchi, Alice Buffi, Massimo Macucci, Sebastiano Strangio, Pietro Valdastri, Giuseppe Iannaccone

机构 * Department of Information Engineering, University of Pisa（信息工程系，比萨大学） ； Clavis s.r.l.（Clavis公司） ； Quantavis s.r.l.（Quantavis公司） ； Department of Energy Systems Territory and Constructions Engineering, University of Pisa（能源系统领土与建筑工程系，比萨大学） ； STORM Lab, Institute of Autonomous Systems and Sensing (IRASS), School of Electronic and Electrical Engineering, University of Leeds（STORM实验室，自主系统与传感研究所（IRASS），电子与电气工程学院，利兹大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种集成无线功率传输系统的磁控机器人胶囊内窥镜平台，通过体内实验验证了其在无电池自主导航中的可行性，实现了胃肠道内高效、稳定的功率传输与操控。

Comments 9 pages, 9 figures, regular paper

Journal ref IEEE Sensors Journal 2025, Volume: 25, Issue: 24, Pages: 44729 - 44739

Dexterous World Models

灵巧世界模型

Byungjun Kim, Taeksoo Kim, Junyoung Lee, Hanbyul Joo

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） ； RLWRLD 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 灵巧世界模型通过场景-动作-条件的视频扩散框架，实现静态3D场景与灵巧人类动作的动态交互模拟，推动交互式数字双胞胎的发展。

Comments Project Page: snuvclab.github.io/dwm

Provable Ordering and Continuity in Vision-Language Pretraining for Generalizable Embodied Agents

可证明的视觉-语言排序与连续性在通用化具身体验代理中的预训练

Zhizhen Zhang, Lei Zhu, Zhen Fang, Zi Huang, Yadan Luo

机构 * The University of Queensland（昆士兰大学） ； Tongji University（同济大学） ； University of Technology Sydney（悉尼科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出AcTOL方法，通过对比帧间语义差异和局部布朗桥约束，实现有序且连续的视觉-语言表示，提升具身体验代理在不同指令风格下的鲁棒性。

Comments NeurIPS 2025 Poster

An Open Toolkit for Underwater Field Robotics

用于水下现场机器人的开源工具包

Giacomo Picardi, Saverio Iacoponi, Matias Carandell, Jorge Aguirregomezcorta, Mrudul Chellapurath, Joaquin del Rio, Marcello Calisti, Iacopo Aguzzi

机构 * ICM-CSIC（西班牙加泰罗尼亚海洋科学研究所） ； Khalifa University（哈利法大学） ； Universitat Politècnica de Catalunya（加泰罗尼亚理工大学） ； KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） ； Scuola Superiore Sant’Anna（圣安娜高等学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一个开源工具包，提供低成本、可重复的水下机器人硬件和软件，用于提升水下操作研究的可行性和创新性。

Comments 10 pages, 8 figures

Model-Based Lookahead Reinforcement Learning for in-hand manipulation

基于模型的 lookahead 强化学习用于手部操作

Alexandre Lopes, Catarina Barata, Plinio Moreno

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种混合强化学习框架，用于提高手部操作任务的性能，通过结合模型无关和模型相关的强化学习方法，以提高任务表现，但增加了计算成本。

Sampling-Based Optimization with Parallelized Physics Simulator for Bimanual Manipulation

基于并行物理模拟器的采样优化方法用于双臂操作

Iryna Hurova, Alinjar Dan, Karl Kruusamäe, Arun Kumar Singh

机构 * University of Tartu（塔尔图大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于并行物理模拟器的采样优化方法，用于解决双臂操作任务，通过定制的MPPI算法和GPU加速的MuJoCo实现高效交互评估。

Comments 9 pages, 5 figures

TARMAC: A Taxonomy for Robot Manipulation in Chemistry

Kefeng Huang, Jonathon Pipe, Alice E. Martin, Tianyuan Wang, Barnabas A. Franklin, Andy M. Tyrrell, Ian J. S. Fairlamb, Jihong Zhu

机构 * University of York（约克大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

From Watch to Imagine: Steering Long-horizon Manipulation via Human Demonstration and Future Envisionment

Ke Ye, Jiaming Zhou, Yuanfeng Qiu, Jiayi Liu, Shihui Zhou, Kun-Yu Lin, Junwei Liang

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments More details and videos can be found at: https://yipko.com/super-mimic

Towards Autonomous Tape Handling for Robotic Wound Redressing

Xiao Liang, Lu Shen, Peihan Zhang, Soofiyan Atar, Florian Richter, Michael Yip

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego（电子与计算机工程系，加州大学圣地亚哥分校） ； Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering, Cornell University（机械与航空航天工程学院，康奈尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Everything-Grasping (EG) Gripper: A Universal Gripper with Synergistic Suction-Grasping Capabilities for Cross-Scale and Cross-State Manipulation

Jianshu Zhou, Jing Shu, Tianle Pan, Puchen Zhu, Jiajun An, Huayu Zhang, Junda Huang, Upinder Kaur, Xin Ma, Masayoshi Tomizuka

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校机械工程系） ； Department of Biomedical Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学生物医学工程系） ； Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学机械与自动化工程系） ； Multi-scale Medical Robotics Center, Hong Kong, China（香港医学机器人多尺度中心） ； Department of Agricultural and Biological Engineering, Purdue University（普渡大学农业与生物工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 19 pages, 10 figures, journal

Flexible and Foldable: Workspace Analysis and Object Manipulation Using a Soft, Interconnected, Origami-Inspired Actuator Array

Bailey Dacre, Rodrigo Moreno, Serhat Demirtas, Ziqiao Wang, Yuhao Jiang, Jamie Paik, Kasper Stoy, Andrés Faíña

机构 * DMS distributed manipulator systems（DMS分布式操作系统） ； PLA polylactic acid（PLA聚乳酸） ； PET polyethylene terephthalate（PET聚对苯二甲酸乙二醇酯） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO