机器人 / 具身智能

Hybrid Roller-Jamming Gripper for Object Acquisition and Retention Under Pose Uncertainty

用于位姿不确定下物体抓取与保持的混合滚轮-颗粒阻塞夹爪

Yijie Ren, Guillaume Gourmelen, Hiroyasu Iwata

机构 * Waseda University（早稻田大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出集成主动引入与抓取后保持功能的混合滚轮-颗粒阻塞夹爪，经840次抓取试验评估，在平面与方向偏移下成功率达96.7%，证明其可改善位姿不确定下的物体抓取与保持效果。

Comments 11 pages, 16 figures, under review

DreamHand: Repurposing Video Diffusion Models for Occlusion-Robust Egocentric 3D Hand Motion Recovery

DreamHand：复用视频扩散模型实现遮挡鲁棒的第一人称视角3D手部运动恢复

Yufei Liu, Xixi Wang, Hao Li, Ganlong Zhao, Kaitong Cai, Chengkai Jin, Chunxiao Liu, Jianbo Liu, Siyuan Huang, Xingang Pan, Hongsheng Li

机构 * ACE Robotics（ACE机器人公司） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DreamHand是复用视频扩散模型的离线片段级框架，通过确定性干净潜在编码器与双向时空解码器恢复带度量位置的连续双手轨迹，在五个第一人称视角基准测试中实现最佳性能，为机器人操作数据提供可扩展路径。

Comments Project Page: https://ggxxii.github.io/dreamhand/

Hybrid Feedback Sampling for Sample-Efficient Model Predictive Control

用于样本高效模型预测控制的混合反馈采样

Chaoyi Pan, Zeji Yi, John Zhang, Zachary Manchester, Guannan Qu, Guanya Shi

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出混合反馈采样MPC（FS-MPC）算法，平衡局部与全局搜索，解决采样MPC在高维开环不稳定系统中的样本效率与数值不稳定问题，在真实机器人控制任务中表现优于现有方法。

Comments 15 pages, 6 figures

HT-Bench: Benchmarking and Learning Dexterous Full-Hand Tactile Representations with Egocentric Vision

HT-Bench：基于自我中心视觉的灵巧全手触觉表示基准与学习

Yuzhe Huang, Jiaping Wu, Jiaming Jiang, Hezhe Lin, Aikebaier Aierken, Yunlong Wang, Kun Cheng, Wanlin Li, Chenxi Xiao, Ziyuan Jiao, Yuanxin Zhong

机构 * Beihang University（北航） ； Rimbot ； BUPT（北邮） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； CAS（中国科学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出HT-Bench多任务基准和HandTouch编码器，通过大规模自我中心视觉与全手触觉数据，在触觉相似性检索、掩码修复、视觉到触觉合成等任务上验证了触觉表示的有效性。

Comments 9pages, 4figures

Model-Less Feedback Control of Space-based Continuum Manipulators using Backbone Tension Optimization

无模型反馈控制空间连续 manipulators 的背骨张力优化

Shrreya Rajneesh, Rakesh Kumar Sahoo, Manoranjan Sinha

机构 * Indian Institute of Technology Kharagpur（印度理工学院卡拉吉尔普尔） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种无模型反馈控制方法，通过背骨张力优化实现连续 manipulators 的高精度运动控制，无需模型校准或参数识别。

SOS! : A Streamlined Object-Conditional Transformer for Model-free Segmentation

SOS!：用于无模型分割的精简式物体条件Transformer

Jiaqi Hu, Junwen Huang, Hongli Xu, Peter KT Yu, Nassir Navab, Benjamin Busam, Slobodan Ilic

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Siemens AG（西门子公司） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； ROBOX 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对基础分割模型难以关联掩码与目标物体的问题，提出SOS框架，以单次前向传播统一掩码生成与目标识别，在无模型未见过物体分割上达当前最佳性能

Comments Accepted to BMVC 2026

THRIVE: Therapeutic Humanoid Robot In Virtual Environment

THRIVE：虚拟环境中的治疗性人形机器人

Jin Xu, Yu-Ping Chen, Ayanna Howard

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了家用康复平台THRIVE，集成VR上肢康复游戏、摄像头运动追踪与机器人治疗师，采用模块化设计，为上肢运动障碍儿童提供持续且具吸引力的上肢治疗。

Real-World Cooperative Bimanual Dexterous Grasp of Large Objects from Single-View Observations

基于单视图观测的真实场景中大型物体的双臂协同灵巧抓取

Ziming Li, Mingxuan Wu, Jiaqi Zhang, Hongfei Li, Yan Gan, Deqiang Ouyang, Ning Wang

机构 * The University of Auckland（奥克兰大学） ； Chongqing University（重庆大学） ； Southwest University（西南大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对机器人双臂抓取大型物体的挑战，提出含多模态数据集、DDPM模块及执行策略的真实场景双臂抓取框架，实验表明其对未见物体抓取成功率高。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

World Action Models in Real Time: An Empirical Study of Smooth Execution via Asynchronous Deployment

实时世界动作模型：通过异步部署实现平滑执行的实证研究

Motubrain Team

机构 * Motubrain Team（Motubrain团队） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对世界动作模型推理延迟导致机器人执行不连续的问题，通过10Hz双机械臂机器人对比6种异步部署策略，发现前缀条件生成可在任务性能、速度与平滑度间实现最佳平衡，为高延迟世界动作模型的实时部署提供了指导。

AnyCamVLA: Zero-Shot Camera Adaptation for Viewpoint Robust Vision-Language-Action Models

AnyCamVLA: 零样本相机适应用于视角鲁棒的视觉-语言-动作模型

Hyeongjun Heo, Seungyeon Woo, Sang Min Kim, Junho Kim, Junho Lee, Yonghyeon Lee, Young Min Kim

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University（电子与计算机工程系，首尔国立大学） ； Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology（机械工程系，麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AnyCamVLA通过零样本相机适应提升视觉-语言-动作模型在视角变化下的鲁棒性，适用于任何RGB策略。

Comments Accepted to IROS 2026

A Haptic Robot Finger Designed for Guqin Instrument Playing

用于古琴演奏的触觉机器人手指

Tianwei Zhang, Hanming Yan, Yang Yang. Ziya Wang

机构 * The Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳市人工智能与机器人研究院） ； The Chinese University of Hong Kong - Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； School of Physics and Optoelectronic Engineering, Shenzhen University（深圳大学物理与光电工程学院） ； Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究设计了一款模仿人类手指的高精度触觉传感机器人指尖，以古琴为验证场景，开展了古琴弦接触相关任务的验证，将触觉传感与机器人技术结合，助力世界遗产保护与文化传播。

Comments Accepted by IEEE Transactions on Haptics

Agentic Nesting: A New Methodology for Existing Enterprise Application Integration and Services

智能体嵌套：现有企业应用集成与服务的新方法论

Xi Wang, Kun Li, Xianyao Ling, Gang Yin, Liang Zhang, Jiang Wu, Wenbo Lei, Jun Xu, Annie Wang, Fu Zhang, Weizhe Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对企业应用集成的传统方法存在的缺陷，本文提出Agentic Nesting多智能体协作框架，构建分层嵌套的智能体结构，实现跨应用的对话式集成，探索其在异构系统等场景的泛化潜力。

Berkeley and Heiserman as an Unexhausted Architecture for Embodied Machine Intelligence

伯克利和海斯曼作为具身机器智能的未穷尽架构

Christopher A. Tucker

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文以伯克利的《符号逻辑与智能机器》及海斯曼的工作为研究对象，探讨其在具身机器智能方面贡献。他们将逻辑与硬件、行为等联系，超越静态逻辑形式，为具身机器人认知架构方法提供思路，不应被视为历史终点。

DreamWAM: Beyond RGB Future Prediction for World Action Models

DreamWAM：超越RGB未来预测的世界动作模型

Shanglin Yuan, Weiheng Zhao, Xin Shi, Haoyi Jiang, Xianda Guo, Liu Liu, Wenyu Liu, Wei Sui, Xinggang Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DreamWAM通过结构化超越RGB的世界建模，在LIBERO及真实操作任务中提升了世界动作模型的鲁棒性与成功率，相关代码模型已公开。

LiteMVS: Efficient Multi-View Stereo with Foundation Distillation and Expert Aggregation

LiteMVS：结合基础模型蒸馏与专家聚合的高效多视图立体匹配

Tianbao Zhang, Zeyu Liu, Shuyu Wu, Fanxing Li, Zhaoxin Fan, Wenjun Wu, Danping Zou

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 LiteMVS是集成平面扫描几何推理与单目先验的轻量多视图深度模型，通过MoE和基础模型蒸馏提升重建质量与效率，在ScanNetv2等数据集上表现优异。

Comments CVPR 2026 Workshop accepted

Look Where It Matters: Adaptive Visual Refinement for Vision-Language-Action Models

关注关键区域：面向视觉-语言-动作模型的自适应视觉细化

Jin Cui, Yanbin Hu, Xinyue Long, Linkai Li, Boran Zhao, Pengju Ren

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对VLA模型视觉表示不可靠的问题，提出AtVLA框架，结合注意力校正与不确定性门控局部细化，在多基准测试中显著提升机器人操作成功率且计算开销可控。

Comments 13 pages, 7 figures

DexDirect: Direct Kinesthetic Arm Guidance for Efficient Dexterous Demonstration Collection

DexDirect：用于高效灵巧演示采集的直接运动学手臂引导

Beom Jun Kim, Shiu-Jen Wang, Jonathan Liu, Alvin Zhu, Quanyou Wang, Hanzhang Fang, Feng Xu, Mingzhang Zhu, Yuchen Cui, Dennis W. Hong

机构 * UCLA（加利福尼亚大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出DexDirect方法，结合直接运动学手臂引导与视觉手部重定向，采集灵巧操作演示的效率更高、认知负荷更低，训练的扩散策略在立方体抓取任务上达到90%成功率。

Comments 8pages, 6 figures

Good Rankers, Bad Objectives: Bilinear Contrastive Critics under Expressive Policy Search

好的排序器，差的目标：表达性策略搜索下的双线性对比评判器

Ayushman Singh, Siddharth Aphale

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Sesame AI（芝麻AI公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究发现双线性对比评判器的排序能力与其优化安全性不匹配，其存在范数漂移等问题，在多任务中无法可靠排序动作，需结合价值校准标量用于动作选择。

PhysOmni: Physics-Grounded Multi-Object Scene Generation from a Single Image with Real-Time Interaction

TelePhysics: 从单张图像生成物理一致的多物体场景 with 实时交互

Xin Zhang, Yabo Chen, Yijie Fang, Wanying Qu, Haibin Huang, Chi Zhang, Feng Xu, Xuelong Li

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Institute of Artificial Intelligence, China Telecom (TeleAI)（中国电信人工智能研究院（TeleAI）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract,abstract_cn)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出TelePhysics，一种无需训练的框架，通过整体场景级3D重建将单张图像转换为物理一致且可控的视频。该方法通过统一的空间坐标系统表示完整场景几何，解决物体穿透和对齐模糊问题，实现准确的多物体交互和更丰富的复杂控制类型，从而在保持逼真视觉保真度的同时实现实时物理交互预览。

Comments ACMMM 2026. Project page: https://physomni.github.io/

A Robust Placeability Metric for Model-Free Unified Pick-and-Place Reasoning

一种针对无模型统一抓取放置推理的鲁棒放置性度量

Benno Wingender, Nils Dengler, Rohit Menon, Sicong Pan, Maren Bennewitz

机构 * Anonymous Authors（匿名作者） ； Benno Wingender（伯恩诺·温格德尔） ； Nils Dengler（尼尔·登格尔） ； Rohit Menon（罗希特·梅农） ； Sicong Pan（斯冰·潘） ； Maren Bennewitz（马伦·本内维茨） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种鲁棒的概率放置性度量，通过联合评估稳定性、抓取性和空隙，实现无模型的统一抓取放置推理，并在仿真和真实机器人实验中验证其有效性。

Comments IROS 2026

SharedAssembly: A Data Collection Approach via Shared Tele-Assembly

SharedAssembly：一种通过共享远程装配实现的数据收集方法

Yansong Wu, Xiao Chen, Yu Chen, Hamid Sadeghian, Fan Wu, Zhenshan Bing, Alois Knoll

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence（慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SharedAssembly是一种新型共享自主双边远程操作框架，可高效采集高精度小间隙装配数据，消除技能差距，新手操作员使用该框架即可达到甚至超过传统系统中专家的表现。

Comments 7 pages, 6 figures

Decompose and Reorganize: Planning with Primitives and Visuomotor Policies Learned from Demonstrations

分解与重组：利用从示范中学到的原语和视觉运动策略进行规划

Yizhou Chen, Hang Xu, Dongjie Yu, Yupu Lu, Tengye Xu, Zeqing Zhang, Wei Zhang, Yi Ren, Ben M. Chen, Jia Pan

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； JD.com (JingDong)（京东） ； Nanyang Technological University (NTU)（南洋理工大学） ； Southern University of Science and Technology (SUSTech)（南方科技大学） ； Huawei Technologies（华为技术有限公司） ； The Chinese University of Hong Kong (CUHK)（香港中文大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究如何使机器人灵巧、长视野操作自动化，提出DR-LfD框架，将视觉运动策略集成到TAMP决策系统，基于接触关系分解示范为原子技能，经实验验证该框架在多类任务中性能强大。

Comments 21 pages, 12 figures

ODeform: Learning Continuous 4D Motion for Shape Deformation with Neural ODEs

ODeform：使用神经常微分方程学习形状变形的连续4D运动

Yordanka Velikova, Mahdi Saleh, Liming Kuang, Benjamin Busam

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Center for Machine Learning (MCML)（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ODeform将神经常微分方程扩展用于3D可变形物体连续4D动力学，把3D点云和物理条件转换到潜在空间，通过求解常微分方程对变形建模为连续流，在未见物理参数配置上评估，提升运动预测精度，能转移到新形状真实物体，可有效插值和外推动力学。

Comments Accepted at IROS 2026

MV-GEL: Language-Driven Multi-View Geometric Entity Localization on Meshes

MV-GEL：语言驱动的多视图网格几何实体定位

Kartik Bali, Roland Aydin

机构 * Helmholtz Zentrum Hereon（亥姆霍兹赫里恩研究中心） ； Institute for Continuum and Material Mechanics, Hamburg University of Technology（汉堡工业大学连续介质与材料力学研究所） ； German Research Center for Artificial Intelligence（德国人工智能研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MV-GEL框架，通过语言查询定位网格上的细粒度几何实体，利用视角选择模块GELviews优先选择可观察性高的视角，结合VLM分割和光线投射提升定位精度。

Comments Accepted at ECCV 2026

LENS: LLM-guided Environment Simplification for Planning and Control in Clutter

LENS：用于杂乱环境中规划与控制的大语言模型引导的环境简化

Aileen Liao, Rachel Holladay, Dinesh Jayaraman, Michael Posa

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现实世界多物体杂乱环境处理难题，提出LENS方法，通过大语言模型引导自动生成特定场景和任务的自适应更新抽象，经实验验证其能改进多种模型在高度杂乱操纵场景中的表现。

CR-Solver: GPU-Accelerated Kinematics Solver for Tendon-driven Continuum Robots

CR-Solver：用于腱驱动连续体机器人的GPU加速运动学求解器

Heqing Yang, Yang Yi, Linqing Zhong, Linjiang Huang, Si Liu

机构 * Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对连续体机器人运动规划问题，提出CR-Solver求解器，它基于优化框架统一逆运动学等，利用GPU加速并行优化，在三项任务验证中比传统CPU求解器显著加速，成功率超95%精度达毫米级，且用纯Python实现，为高性能运动规划提供基础。

Comments IROS 2026

Evaluating Uncertainty and Quality of Visual Language Action-enabled Robots

评估具有视觉语言动作能力的机器人的不确定性和质量

Pablo Valle, Chengjie Lu, Shaukat Ali, Aitor Arrieta

机构 * Mondragon University（蒙dragon大学） ； Simula Research Laboratory（Simula研究实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对具有视觉语言动作能力的机器人，采用八个不确定性指标和五个质量指标，通过大规模实证研究评估其有效性，发现部分指标与人类评估有相关性且能区分任务执行质量，挑战了仅依赖成功率的评估做法。

Choosing the Lens: Strategic Perspective Activation in Context-Dependent Argumentation

选择视角：上下文相关论证中的策略性视角激活

Albert Sadowski, Jarosław A. Chudziak

机构 * Warsaw University of Technology（华沙技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract,abstract_cn)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出上下文相关论证框架（CDAF），通过击败函数和视角标记特化，研究代理如何通过选择相关性集和优先级来策略性地影响论证结果。

Comments Accepted to LAMAS&SR workshop at FLoC 2026

A Sensorless, Inherently Compliant Anthropomorphic Musculoskeletal Hand Driven by Electrohydraulic Actuators

无传感器、本征柔顺的人形肌理手驱动电液执行器

Misato Sonoda, Ronan Hinchet, Amirhossein Kazemipour, Yasunori Toshimitsu, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院软机器人实验室，瑞士） ； The University of Tokyo, Japan（东京大学，日本） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种无传感器、本征柔顺的人形肌理手，利用电液执行器实现高运动灵活性与物理柔顺性，通过机械放大机构提升抓取能力，实验验证了其在复杂环境中的安全性和抓取性能。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2026

Towards Artificial Nerves: Biomimetic Optical-Fiber Tactile Sensing for Robots

迈向人造神经：用于机器人的仿生光纤触觉传感

Laura E. Butcher, Chris J. Ford, Nathan F. Lepora, Efi Psomopoulou

机构 * School of Engineering Mathematics and Technology, University of Bristol（工程数学与技术学院，布里斯托大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究旨在为机器人开发仿生光纤触觉传感，以实现类人触觉感知。核心方法是OptiTac传感器模拟人类触觉结构，将触觉信号当图像用简单分析方法处理。主要贡献是建立传感框架，为未来分布式触觉系统提供可扩展路线，展示生物学原理对机器人人工神经开发的指导作用。

Comments 19 pages, 6 figures