机器人 / 具身智能

A real-time anomaly detection method for robots based on a flexible and sparse latent space

Taewook Kang, Bum-Jae You, Juyoun Park, Yisoo Lee

机构 * Department of Computer Science, Hanyang University（韩雅大学计算机科学系） ； Korea Institute of Science and Technology (KIST)（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 20 pages, 11 figures

Monocular One-Shot Metric-Depth Alignment for RGB-Based Robot Grasping

Teng Guo, Baichuan Huang, Jingjin Yu

机构 * Department of Computer Science, Rutgers University（计算机科学系，罗格斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted to IROS 2025

SR3D: Unleashing Single-view 3D Reconstruction for Transparent and Specular Object Grasping

Mingxu Zhang, Xiaoqi Li, Jiahui Xu, Kaichen Zhou, Hojin Bae, Yan Shen, Chuyan Xiong, Hao Dong

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Center on Frontiers of Computing Studies, Peking University（北京大学前沿计算研究中心） ； Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

BiFold: Bimanual Cloth Folding with Language Guidance

Oriol Barbany, Adrià Colomé, Carme Torras

机构 * Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC（工业机器人与计算机研究所，CSIC-UPC） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted at ICRA 2025. Project page at https://barbany.github.io/bifold/

eFlesh: Highly customizable Magnetic Touch Sensing using Cut-Cell Microstructures

Venkatesh Pattabiraman, Zizhou Huang, Daniele Panozzo, Denis Zorin, Lerrel Pinto, Raunaq Bhirangi

机构 * New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

DCIRNet: Depth Completion with Iterative Refinement for Dexterous Grasping of Transparent and Reflective Objects

Guanghu Xie, Zhiduo Jiang, Yonglong Zhang, Yang Liu, Zongwu Xie, Baoshi Cao, Hong Liu

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology（机器人系统国家重点实验室，哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

BiAssemble: Learning Collaborative Affordance for Bimanual Geometric Assembly

Yan Shen, Ruihai Wu, Yubin Ke, Xinyuan Song, Zeyi Li, Xiaoqi Li, Hongwei Fan, Haoran Lu, Hao dong

机构 * CFCS, School of Computer Science, Peking University（计算机科学系，北京大学） ； PKU-Agibot Lab（北大Agibot实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments ICML 2025

Olfactory Inertial Odometry: Sensor Calibration and Drift Compensation

Kordel K. France, Ovidiu Daescu, Anirban Paul, Shalini Prasad

机构 * Dept. of Computer Science University of Texas at Dallas（计算机科学系得克萨斯大学达拉斯分校） ； Dept. of Biochemistry University of Texas at Dallas（生物化学系得克萨斯大学达拉斯分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments Published as a full conference paper at the 2025 IEEE International Symposium on Inertial Sensors & Systems

Constrained Stein Variational Gradient Descent for Robot Perception, Planning, and Identification

Griffin Tabor, Tucker Hermans

机构 * University of Utah Robotics Center（犹他大学机器人中心） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Towards a Generalizable Bimanual Foundation Policy via Flow-based Video Prediction

Chenyou Fan, Fangzheng Yan, Chenjia Bai, Jiepeng Wang, Chi Zhang, Zhen Wang, Xuelong Li

机构 * Institute of Artificial intelligence (TeleAI), China Telecom（人工智能研究院（TeleAI），中国电信） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Cascaded Diffusion Models for Neural Motion Planning

Mohit Sharma, Adam Fishman, Vikash Kumar, Chris Paxton, Oliver Kroemer

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； University of Washington（华盛顿大学） ； Hello Robot Inc（Hello Robot公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments ICRA'25

Learning Multimodal AI Algorithms for Amplifying Limited User Input into High-dimensional Control Space

Ali Rabiee, Sima Ghafoori, MH Farhadi, Robert Beyer, Xiangyu Bai, David J Lin, Sarah Ostadabbas, Reza Abiri

机构 * Department of Electrical, Computer, and Biomedical Engineering, University of Rhode Island（电气、计算机与生物医学工程系，罗德岛大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Northeastern University（电气与计算机工程系，东北大学） ； Department of Neurology, Harvard Medical School（神经病学系，哈佛医学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Articulate AnyMesh: Open-Vocabulary 3D Articulated Objects Modeling

Xiaowen Qiu, Jincheng Yang, Yian Wang, Zhehuan Chen, Yufei Wang, Tsun-Hsuan Wang, Zhou Xian, Chuang Gan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Modality Selection and Skill Segmentation via Cross-Modality Attention

Jiawei Jiang, Kei Ota, Devesh K. Jha, Asako Kanezaki

机构 * Science Tokyo（东京科学大学） ； Mitsubishi Electric（三菱电机） ； MERL（梅尔实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Knitting Robots: A Deep Learning Approach for Reverse-Engineering Fabric Patterns

Haoliang Sheng, Songpu Cai, Xingyu Zheng, Meng Cheng Lau

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Journal ref Electronics, 14(8), 1605 (2025)

ViTa-Zero: Zero-shot Visuotactile Object 6D Pose Estimation

Hongyu Li, James Akl, Srinath Sridhar, Tye Brady, Taskin Padir

机构 * Amazon（亚马逊） ； Brown University（布朗大学） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted by ICRA 2025

RUKA: Rethinking the Design of Humanoid Hands with Learning

Anya Zorin, Irmak Guzey, Billy Yan, Aadhithya Iyer, Lisa Kondrich, Nikhil X. Bhattasali, Lerrel Pinto

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Website at https://ruka-hand.github.io/

Trajectory Adaptation using Large Language Models

Anurag Maurya, Tashmoy Ghosh, Ravi Prakash

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted to CoRL LangRob workshop 2024

Learning Dual-Arm Coordination for Grasping Large Flat Objects

Yongliang Wang, Hamidreza Kasaei

机构 * University of Groningen（格罗宁根大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Seeing is Believing: Belief-Space Planning with Foundation Models as Uncertainty Estimators

Linfeng Zhao, Willie McClinton, Aidan Curtis, Nishanth Kumar, Tom Silver, Leslie Pack Kaelbling, Lawson L. S. Wong

机构 * Northeastern University（东北大学） ； MIT（麻省理工学院） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Corner-Grasp: Multi-Action Grasp Detection and Active Gripper Adaptation for Grasping in Cluttered Environments

Yeong Gwang Son, Seunghwan Um, Juyong Hong, Tat Hieu Bui, Hyouk Ryeol Choi

机构 * School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University（成均馆大学机械工程学院） ； AIDIN ROBOTICS Inc.（AIDIN ROBOTICS公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 11 pages, 14 figures

MATT-GS: Masked Attention-based 3DGS for Robot Perception and Object Detection

Jee Won Lee, Hansol Lim, SooYeun Yang, Jongseong Brad Choi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments This work has been submitted to the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) for possible publication

RoboMatrix: A Skill-centric Hierarchical Framework for Scalable Robot Task Planning and Execution in Open-World

Weixin Mao, Weiheng Zhong, Zhou Jiang, Dong Fang, Zhongyue Zhang, Zihan Lan, Haosheng Li, Fan Jia, Tiancai Wang, Haoqiang Fan, Osamu Yoshie

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 17 pages, 16 figures

LLM+MAP: Bimanual Robot Task Planning using Large Language Models and Planning Domain Definition Language

Kun Chu, Xufeng Zhao, Cornelius Weber, Stefan Wermter

机构 * University of Hamburg（汉堡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Code and video are available at https://github.com/Kchu/LLM-MAP

GAA-TSO: Geometry-Aware Assisted Depth Completion for Transparent and Specular Objects

Yizhe Liu, Tong Jia, Da Cai, Hao Wang, Dongyue Chen

机构 * College of Information Science and Engineering, Northeastern University（东北大学信息科学与工程学院） ； National Frontiers Science Center for Industrial Intelligence and Systems Optimization（工业智能与系统优化国家前沿科学中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

DRAPER: Towards a Robust Robot Deployment and Reliable Evaluation for Quasi-Static Pick-and-Place Cloth-Shaping Neural Controllers

Halid Abdulrahim Kadi, Jose Alex Chandy, Luis Figueredo, Kasim Terzić, Praminda Caleb-Solly

机构 * University of St Andrews（圣安德鲁斯大学） ； University of Nottingham（诺丁汉大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8 pages main texts, 3 figures, and 4 tables. It is submitted to 2025 IEEE 21st International Conference on Automation Science and Engineering

EVLoc: Event-based Visual Localization in LiDAR Maps via Event-Depth Registration

Kuangyi Chen, Jun Zhang, Friedrich Fraundorfer

机构 * Institute of Visual Computing, Graz University of Technology（格拉茨工业大学视觉计算研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

High-Quality Unknown Object Instance Segmentation via Quadruple Boundary Error Refinement

Seunghyeok Back, Sangbeom Lee, Kangmin Kim, Joosoon Lee, Sungho Shin, Jemo Maeng, Kyoobin Lee

机构 * Korea Institute of Machinery & Materials (KIMM)（韩国机械与材料研究院） ； Gwangju Institute of Science and Technology (GIST)（光州科学技术院） ； Hyundai Motor Company（现代汽车公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 8 pages, 7 figures, accepted at ICRA 2025, project website: https://sites.google.com/view/uois-quber

AnyDexGrasp: General Dexterous Grasping for Different Hands with Human-level Learning Efficiency

Hao-Shu Fang, Hengxu Yan, Zhenyu Tang, Hongjie Fang, Chenxi Wang, Cewu Lu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Project website: https://graspnet.net/anydexgrasp/

EMOS: Embodiment-aware Heterogeneous Multi-robot Operating System with LLM Agents

Junting Chen, Checheng Yu, Xunzhe Zhou, Tianqi Xu, Yao Mu, Mengkang Hu, Wenqi Shao, Yikai Wang, Guohao Li, Lin Shao

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； KAUST（阿卜杜拉国王科技大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Nanjing University（南京大学） ； Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 10 pages of main content, 3 pages of references, 5 pages of appendix, 7 figures in total