机器人 / 具身智能

METIS: Multi-Source Egocentric Training for Integrated Dexterous Vision-Language-Action Model

METIS：多源自体训练用于集成的灵巧视觉-语言-动作模型

Yankai Fu, Ning Chen, Junkai Zhao, Shaozhe Shan, Guocai Yao, Pengwei Wang, Zhongyuan Wang, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（多媒体信息处理国家重点实验室，计算机学院，北京大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 METIS通过多源自体训练构建集成的视觉-语言-动作模型，提升灵巧操作的泛化能力和鲁棒性。

Theoretical Closed-loop Stability Bounds for Dynamical System Coupled with Diffusion Policies

动态系统与扩散策略耦合下的理论闭环稳定性边界

Gabriel Lauzier, Alexandre Girard, François Ferland

机构 * Department of Mechanical Engineering, Universite de Sherbrooke（机械工程系， Sherbrooke 大学） ； Department of Electronic and Computer Engineering, Universite de Sherbrooke（电子与计算机工程系， Sherbrooke 大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文研究了动态系统与扩散策略耦合下的闭环稳定性边界，提出了一种更快的模仿学习框架和基于演示方差的稳定性判断指标。

Comments 5 pages, 3 figures

Behavior Trees vs Executable Ontologies: a Comparative Analysis of Robot Control Paradigms

Alexander Boldachev

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 22 pages, 8 figures

Inference of Human-derived Specifications of Object Placement via Demonstration

Alex Cuellar, Ho Chit Siu, Julie A Shah

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； MIT Lincoln Laboratory（MIT林肯实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments IJCAI'25

Journal ref Cuellar, Alex, Ho Chit Siu, and Julie A. Shah. ''Inference of Human-Derived Specifications of Object Placement via Demonstration''. Proceedings of the Thirty-Fourth International Joint Conference on Artificial Intelligence, IJCAI-25, 8 2025

Robust Bayesian Scene Reconstruction with Retrieval-Augmented Priors for Precise Grasping and Planning

Herbert Wright, Weiming Zhi, Martin Matak, Matthew Johnson-Roberson, Tucker Hermans

机构 * University of Utah Robotics Center and Kahlert School of Computing, University of Utah（犹他大学机器人中心和Kahlert计算学院，犹他大学） ； College of Connected Computing, Vanderbilt（连接计算学院，范德比尔特大学） ； School of Computer Science, The University of Sydney（计算机科学学院，悉尼大学） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（机器人研究所，卡内基梅隆大学） ； NVIDIA Corporation（NVIDIA公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Development of the Bioinspired Tendon-Driven DexHand 021 with Proprioceptive Compliance Control

Jianbo Yuan, Haohua Zhu, Jing Dai, Sheng Yi

机构 * School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学机械工程学院） ； DEXROBOT CO., LTD.（德克斯机器人有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8 pages 18 fogures, IEEE RAL accept

GenDexHand: Generative Simulation for Dexterous Hands

Feng Chen, Zhuxiu Xu, Tianzhe Chu, Xunzhe Zhou, Li Sun, Zewen Wu, Shenghua Gao, Zhongyu Li, Yanchao Yang, Yi Ma

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Transcengram ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Curious Causality-Seeking Agents Learn Meta Causal World

Zhiyu Zhao, Haoxuan Li, Haifeng Zhang, Jun Wang, Francesco Faccio, Jürgen Schmidhuber, Mengyue Yang

机构 * University of Bristol（布里斯托大学） ； Peking University（北京大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence, Chinese Academy of Sciences（中国科学院人工智能学院） ； University College London（伦敦大学学院） ； King Abdullah University of Science and Technology（卡塔尔科技大学） ； The Swiss AI Lab, IDSIA-USI/SUPSI（瑞士AI实验室，IDSIA-USI/SUPSI） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 30 pages

Expertise need not monopolize: Action-Specialized Mixture of Experts for Vision-Language-Action Learning

Weijie Shen, Yitian Liu, Yuhao Wu, Zhixuan Liang, Sijia Gu, Dehui Wang, Tian Nian, Lei Xu, Yusen Qin, Jiangmiao Pang, Xinping Guan, Xiaokang Yang, Yao Mu

机构 * MoE key Lab of Artificial Intelligence, AI Institute, Shanghai Jiao Tong University（人工智能混合专家实验室，人工智能研究所，上海交通大学） ； School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（自动化与智能感知学院，上海交通大学） ； School of Computer Science, Shanghai Jiao Tong University（计算机科学学院，上海交通大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院，清华大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Tongji University（同济大学） ； D-Robotics ； Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education of China（系统控制与信息处理重点实验室，中华人民共和国教育部） ； Shanghai Key Laboratory of Integrated Administration Technologies for Information Security（上海信息安全管理集成技术重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

CHD: Coupled Hierarchical Diffusion for Long-Horizon Tasks

Ce Hao, Anxing Xiao, Zhiwei Xue, Harold Soh

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） ； Smart Systems Institute, NUS（NUS智能系统研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

A3RNN: Bi-directional Fusion of Bottom-up and Top-down Process for Developmental Visual Attention in Robots

Hyogo Hiruma, Hiroshi Ito, Hiroki Mori, Tetsuya Ogata

机构 * Department of Intermedia Art and Science, Waseda University（媒体艺术与科学系，早稻田大学） ； Research Development Group, Hitachi, Ltd.（日立株式会社研发发展组） ； National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（国家先进工业科学与技术研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8 pages, 5 figures

DexNDM: Closing the Reality Gap for Dexterous In-Hand Rotation via Joint-Wise Neural Dynamics Model

Xueyi Liu, He Wang, Li Yi

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） ； Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究所） ； Galbot Project（Galbot项目） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Project Website: https://meowuu7.github.io/DexNDM/ Video: https://youtu.be/tU2Mv8vWftU

VCoT-Grasp: Grasp Foundation Models with Visual Chain-of-Thought Reasoning for Language-driven Grasp Generation

Haoran Zhang, Shuanghao Bai, Wanqi Zhou, Yuedi Zhang, Qi Zhang, Pengxiang Ding, Cheng Chi, Donglin Wang, Badong Chen

机构 * Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Westlake University（西湖大学） ； BAAI（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Geometry Meets Vision: Revisiting Pretrained Semantics in Distilled Fields

Zhiting Mei, Ola Shorinwa, Anirudha Majumdar

机构 * Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Is Linear Feedback on Smoothed Dynamics Sufficient for Stabilizing Contact-Rich Plans?

Yuki Shirai, Tong Zhao, H. J. Terry Suh, Huaijiang Zhu, Xinpei Ni, Jiuguang Wang, Max Simchowitz, Tao Pang

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； RAI Institute (formerly Boston Dynamics AI Institute)（RAI研究院） ； MIT CSAIL（麻省理工学院CSAIL） ； New York University（纽约大学） ； Georgia Tech（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments ICRA2025

CEDex: Cross-Embodiment Dexterous Grasp Generation at Scale from Human-like Contact Representations

Zhiyuan Wu, Rolandos Alexandros Potamias, Xuyang Zhang, Zhongqun Zhang, Jiankang Deng, Shan Luo

机构 * Department of Engineering, King’s College London（伦敦国王学院工程系） ； Imperial College London（帝国理工学院） ； College of Software, Nankai University（南开大学软件学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

MV-UMI: A Scalable Multi-View Interface for Cross-Embodiment Learning

Omar Rayyan, John Abanes, Mahmoud Hafez, Anthony Tzes, Fares Abu-Dakka

机构 * Center for Artificial Intelligence and Robotics (CAIR) NYU Abu Dhabi（人工智能与机器人中心（CAIR）纽约大学阿布扎赫德分校） ； Mechanical Engineering Program, NYU Abu Dhabi（机械工程项目，纽约大学阿布扎赫德分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments For project website and videos, see https https://mv-umi.github.io

Object Pose Estimation through Dexterous Touch

Amir-Hossein Shahidzadeh, Jiyue Zhu, Kezhou Chen, Sha Yi, Cornelia Fermüller, Yiannis Aloimonos, Xiaolong Wang

机构 * Faculty of Electrical Engineering, Mathematics and Computer Science, University of Twente（电子工程、数学和计算机科学学院，代尔夫特理工大学） ； Department of Electrical Engineering, Wright State University（电气工程系，怀特州立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

One For All: LLM-based Heterogeneous Mission Planning in Precision Agriculture

Marcos Abel Zuzuárregui, Mustafa Melih Toslak, Stefano Carpin

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） ； Engineering University of California, Merced, CA, USA.（加州大学默塞德分校工程学院） ； Department of Informatics, Bioengineering, Robotics（信息学、生物工程、机器人学系） ； Systems Engineering, University of Genova, Italy（系统工程系，热那亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted to International Federation of Automatic Control (IFAC) Sensing, Control and Automation Technologies for Agriculture - 8th AGRICONTROL 2025

Journal ref International Federation of Automatic Control (IFAC) Sensing, Control and Automation Technologies for Agriculture - 8th AGRICONTROL 2025

Closed-Loop Unsupervised Representation Disentanglement with $β$-VAE Distillation and Diffusion Probabilistic Feedback

Xin Jin, Bohan Li, BAAO Xie, Wenyao Zhang, Jinming Liu, Ziqiang Li, Tao Yang, Wenjun Zeng

机构 * Ningbo Institute of Digital Twin, Eastern Institute of Technology（宁波数字孪生研究所、东部技术研究所） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments ECCV 2024

Hybrid Perception and Equivariant Diffusion for Robust Multi-Node Rebar Tying

Zhitao Wang, Yirong Xiong, Roberto Horowitz, Yanke Wang, Yuxing Han

机构 * Tsinghua University, Shenzhen International Graduate School, Shenzhen, China（清华大学深圳国际研究生院，深圳，中国） ； Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校机械工程系） ； Hong Kong Center for Construction Robotics, The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学建设机器人中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted by The IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) 2025

Precise Action-to-Video Generation Through Visual Action Prompts

Yuang Wang, Chao Wen, Haoyu Guo, Sida Peng, Minghan Qin, Hujun Bao, Xiaowei Zhou, Ruizhen Hu

机构 * Xiangjiang Lab（湘江实验室） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Shenzhen University（深圳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted to ICCV 2025. Project page: https://zju3dv.github.io/VAP/

PROD: Palpative Reconstruction of Deformable Objects through Elastostatic Signed Distance Functions

Hamza El-Kebir

机构 * Beckman Institute of Advanced Science and Technology, University of Illinois Urbana-Champaign（贝克曼先进科学与技术研究所，伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted for presentation at the 2025 IEEE Conference on Decision and Control (CDC)

A Segmented Robot Grasping Perception Neural Network for Edge AI

Casper Bröcheler, Thomas Vroom, Derrick Timmermans, Alan van den Akker, Guangzhi Tang, Charalampos S. Kouzinopoulos, Rico Möckel

机构 * Department of Advanced Computing Sciences（先进计算科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted by SMC 2025

Real-Time Iteration Scheme for Diffusion Policy

Yufei Duan, Hang Yin, Danica Kragic

机构 * Division of Robotics, Perception and Learning, KTH Royal Institude of Technology（机器人、感知与学习系，皇家理工学院） ； Department of Computer Science, University of Copenhagen（计算机科学系，哥本哈根大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments \c{opyright} 2025 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works

INTENTION: Inferring Tendencies of Humanoid Robot Motion Through Interactive Intuition and Grounded VLM

Jin Wang, Weijie Wang, Boyuan Deng, Heng Zhang, Rui Dai, Nikos Tsagarakis

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Project Web: https://robo-intention.github.io

RAGNet: Large-scale Reasoning-based Affordance Segmentation Benchmark towards General Grasping

Dongming Wu, Yanping Fu, Saike Huang, Yingfei Liu, Fan Jia, Nian Liu, Feng Dai, Tiancai Wang, Rao Muhammad Anwer, Fahad Shahbaz Khan, Jianbing Shen

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） ； Dexmal ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） ； SKL-IOTSC, CIS, University of Macau（澳门科学馆-物联网与智能系统研究中心，澳门大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted by ICCV 2025. The code is at https://github.com/wudongming97/AffordanceNet

Discovering and using Spelke segments

Rahul Venkatesh, Klemen Kotar, Lilian Naing Chen, Seungwoo Kim, Luca Thomas Wheeler, Jared Watrous, Ashley Xu, Gia Ancone, Wanhee Lee, Honglin Chen, Daniel Bear, Stefan Stojanov, Daniel Yamins

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

Comments Project page at: https://neuroailab.github.io/spelke_net

Hierarchical Procedural Framework for Low-latency Robot-Assisted Hand-Object Interaction

Mingqi Yuan, Huijiang Wang, Kai-Fung Chu, Fumiya Iida, Bo Li, Wenjun Zeng

机构 * Bio-Inspired Robotics Lab, Department of Engineering, University of Cambridge（剑桥大学工程系生物启发机器人实验室） ； Department of Computing, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学计算机系） ； Eastern Institute of Technology, Ningbo, Zhejiang（宁波工程技术学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 6 pages, 5 figures

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics

Stable Tracking of Eye Gaze Direction During Ophthalmic Surgery

Tinghe Hong, Shenlin Cai, Boyang Li, Kai Huang

机构 * school of computer science and engineering, Sun Yat-sen University（计算机科学与工程学院，中山大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted by ICRA 2025