机器人 / 具身智能

HABIT: Human-Aware Behavior and Interaction Training Dataset for Robot Manipulation

HABIT：用于机器人操作的人类感知行为与交互训练数据集

Jaehwi Song, Suchae Jeong, Byeongguk Jeon, Sungdong Kim, Minjoon Seo, Hyungmok Son, Kimin Lee

机构 * KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出HABIT数据集，包含10K+集、160+小时的人类在场机器人演示，覆盖协作、共事和监督三类交互任务，训练出人类感知行为（时空同步、避让、手势理解）并支持快速适应新交互任务。

Comments 30 pages, 26 figures

Real-Time Compliance and Position Control of a Hyper-redundant Soft Robotic Arm

超冗余软体机械臂的实时柔顺性与位置控制

Runze Zuo, Tianhua Zou, Naike Wu, Mingyuan Li, Daniel Bruder

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Michigan（密歇根大学机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种七连杆软体机械臂，通过拮抗气动肌肉实现关节角度与刚度独立控制，结合统一逆运动学与逆柔顺控制器，实现末端柔顺性与位置的实时定量控制。

MetaBreak: Jailbreaking Online LLM Services via Special Token Manipulation

MetaBreak: 通过特殊标记操纵越狱在线LLM服务

Wentian Zhu, Zhen Xiang, Wei Niu, Le Guan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.AI

AI总结 提出利用特殊标记构造攻击原语，绕过LLM安全对齐和内容审核，并发现防御困难，实验显示MetaBreak在内容审核下优于现有方法。

Comments Accepted version. Revised to match the version accepted to the 2026 IEEE Symposium on Security and Privacy (SP); added publication information and DOI

Journal ref Proceedings of the 2026 IEEE Symposium on Security and Privacy (SP), pp. 98-117, IEEE Computer Society, 2026

CoRDE: Concept-Prior Routed Diffusion Experts for Structural Generalization in Robot Manipulation

CoRDE：面向机器人操作结构泛化的概念先验路由扩散专家

Haidong Huang, Xixin Zhao, Yaohua Zhou, Jiayu Song, Jiayi Zhang, Jun Ma, Haiyue Zhu, Xiaocong Li

机构 * College of Information Science and Technology, Eastern Institute of Technology, Ningbo（宁波东方理工大学（暂名）信息科学与技术学院） ； Zhejiang Key Laboratory of Industrial Intelligence and Digital Twin, Eastern Institute of Technology, Ningbo（浙江省工业智能与数字孪生重点实验室，宁波东方理工大学（暂名）） ； Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore（新加坡国立大学电气与计算机工程系） ； Robotics and Autonomous Systems Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）机器人与自主系统学域） ； Faculty of Science and Engineering, University of Nottingham Ningbo China（宁波诺丁汉大学理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出CoRDE框架，通过概念先验引导路由和低秩专家池，解决扩散模型在多任务长时程操作中的结构泛化不足和路由崩溃问题。

Comments 8 pages, 3 figures, Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Conditional Generative Adversarial Networks for Emoji Synthesis with Word Embedding Manipulation

基于词嵌入操作的条件生成对抗网络用于表情符号合成

Nelu Radpour, Vivek Bheda

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种优化训练的深度卷积GAN，通过整合Google的word2vec词嵌入，生成高度逼真、与真实表情符号几乎相同的合成表情符号。

Comments 5 pages, 3 figures, 2 graphs

Point Cloud Segmentation for Autonomous Clip Positioning in Laparoscopic Cholecystectomy on a Phantom

用于腹腔镜胆囊切除术中自动夹子定位的点云分割（在体模上）

Balázs Gyenes, Nikolai Franke, Paul Maria Scheikl, Pit Henrich, Rayan Younis, Gerhard Neumann, Martin Wagner, Franziska Mathis-Ullrich

机构 * Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） ； HIDSS4Health - Helmholtz Information and Data Science School for Health（亥姆霍兹信息与数据科学健康学校） ； Friedrich-Alexander-University, Erlangen-Nuremberg（弗里德里希-亚历山大大学埃尔朗根-纽伦堡） ； University Hospital Carl Gustav Carus and Centre for Tactile Internet with Human-in-the-loop (CeTI), Dresden University of Technology（卡尔·古斯塔夫·卡鲁斯大学医院及德累斯顿工业大学触觉互联网人机共融卓越中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出首个在腹腔镜手术体模上实现自主夹子定位的机器人系统，通过点云分割和样条插值提取目标位置，利用合成数据预训练和两种数据增强克服数据稀缺，达到0.75mm精度和100%成功率。

Comments 8 pages, 5 figures, accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RAL)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (Volume: 10, Issue: 8, August 2025)

Thinking Without Images: Internalizing Visual Manipulation with On-Policy Self-Distillation

无图像思考：通过在线自我蒸馏内化视觉操作

Yishuo Cai, Jiahui Liu, Yuanxin Liu, Haobo Deng, Linli Yao, Yuhao Zheng, Kun Ouyang, Zhimo Li, Ziyue Wang, Xu Sun, Haoli Bai, Xiaohui Li

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院多媒体信息处理国家重点实验室） ； Central South University（中南大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Peking University（北京大学） ； Huawei Technologies（华为技术有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 提出Imagine-OPD框架，通过在线自我蒸馏将“用图像思考”的视觉推理能力内化为“用想象思考”，在不调用外部工具的情况下生成内部视觉线索，在保持性能的同时显著降低推理开销。

Distributed Estimation of State and Parameters in Multi-Agent Cooperative Load Manipulation

多智能体协同负载操作中状态与参数的分布式估计

Antonio Franchi, Antonio Petitti, Alessandro Rizzo

机构 * CNRS, LAAS（法国国家科学研究中心（CNRS）、拉瓦尔大学（LAAS）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出两种分布式方法，用于估计未知平面体的运动学参数、动力学参数和运动学状态，利用刚体运动学和动力学、非线性观测理论和一致性算法，通过智能体对负载施加二维力矩、测量接触点速度以及通信图连通性来实现，理论分析和收敛证明均提供，第一种方法假设参数恒定，第二种方法可处理时变参数并可并行应用于任何任务导向的控制律，对于无控制律的情况，提出了一种分布式且安全的控制策略以满足可观测性条件，通过现实的蒙特卡洛模拟展示了估计策略的有效性和鲁棒性。

Comments Accepted for publication to the IEEE Transactions on Control of Network Systems

Robust and Resilient Soft Robotic Object Insertion with Compliance-Enabled Contact Formation and Failure Recovery

具有合规性接触形成和故障恢复的鲁棒且具有弹性的软机器人物体插入

Mimo Shirasaka, Cristian C. Beltran-Hernandez, Masashi Hamaya, Yoshitaka Ushiku

机构 * OMRON SINIC X Corporation（OMRON SINIC X公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于合规性腕部的物体插入方法，通过大变形吸收接触，实现安全接触形成和故障恢复，实验显示在随机条件下成功率高达83%。

Still Camouflage, Moving Illusion: View-Induced Trajectory Manipulation in Autonomous Driving

仍然伪装，移动的幻觉：自动驾驶中的视角诱导轨迹操纵

Shuo Ju, Qingzhao Zhang, Huashan Chen, Xuheng Wang, Haotang Li, Wanqian Zhang, Feng Liu, Kebin Peng, Sen He

机构 * Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） ； The University of Arizona（亚利桑那大学） ； Beijing Jiaotong University（北京交通大学） ； East Carolina University（东卡罗来纳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种新型攻击方法，利用车辆视角变化自然演变的伪装，诱导自动驾驶系统产生错误轨迹推断，导致不必要的制动，且无需多视角鲁棒性或主动干预。

MVB-Grasp: Minimum-Volume-Box Filtering of Diffusion-based Grasps for Frontal Manipulation

MVB-Grasp：基于扩散模型的抓取生成中最小体积盒过滤用于正前方操作

Bibek Poudel, Abdul Basit, Muhammad Shafique

机构 * Unitree（单位树） ； Intel（英特尔） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出MVB-Grasp方法，通过引入最小体积包围盒几何先验，提升低成本机械臂在受限工作空间中的正前方抓取成功率，结合几何过滤与重评分函数，验证了其在Z1机械臂上的有效性。

Comments 8 pages, 12 figures, accepted to IJCNN 2026

Colorful-Noise: Training-Free Low-Frequency Noise Manipulation for Color-Based Conditional Image Generation

彩色噪声：无需训练的低频噪声操控用于基于颜色的条件图像生成

Nadav Z. Cohen, Ofir Abramovich, Ariel Shamir

机构 * Reichman University（雷曼大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文研究了扩散模型输入噪声的特性，发现低频成分主导图像全局结构和颜色，高频频成分控制细节。通过低频图像先验操控低频噪声，实现无需训练的条件生成，控制整体结构和颜色，保留高频细节多样性。

Comments SIGGRAPH 2026 Conference Paper. Project Page at: https://nadavc220.github.io/colorful-noise/

Benchmarking Source-Sensitive Reasoning in Turkish: Humans and LLMs under Evidential Trust Manipulation

在土耳其语中评估来源敏感推理的基准测试：人类与LLM在证据信任操控下的对比

Sercan Karakaş, Yusuf Şimşek

机构 * University of Chicago（芝加哥大学） ； F rat University（费拉特大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.AI

AI总结 本文研究了来源信任对土耳其语证据形态学的影响，并评估了LLM对此的敏感性。人类在可控的cloze情境中表现出稳定的信任效应，而LLM表现不一致且常受输出合规性问题影响。

Comments Accepted to The 15th edition of the Workshop on Cognitive Modeling and Computational Linguistics, co-located with the Language Resources and Evaluation Conference

LIVE: Leveraging Image Manipulation Priors for Instruction-based Video Editing

LIVE: 利用图像篡改先验知识进行基于指令的视频编辑

Weicheng Wang, Zhicheng Zhang, Zhongqi Zhang, Juncheng Zhou, Yongjie Zhu, Wenyu Qin, Meng Wang, Pengfei Wan, Jufeng Yang

机构 * Nankai University（南开大学） ； Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） ； Kuaishou Technology（快手科技） ； Nankai International Advanced Research Institute (SHENZHEN·FUTIAN)（南开国际先进研究院（深圳·福田）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LIVE框架，结合大规模高质量图像编辑数据和视频数据提升编辑能力，通过帧级噪声策略和两阶段训练策略，构建包含60多项挑战性任务的评估基准，实验表明方法达到SOTA。

Hijacking online reviews: sparse manipulation and behavioral buffering in popularity-biased rating systems

劫持在线评论：流行度偏向评分系统中的稀疏操控与行为缓冲

Itsuki Fujisaki, Kunhao Yang

机构 * College of Knowledge and Library Science, School of Informatics, Tsukuba University（知识与图书馆科学学院，信息学院，筑波大学） ； College of Engineering, Shibaura Institute of Technology（工学院，柏市技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.AI

AI总结 研究探讨恶意评论者如何利用流行度偏向的评分动态，并分析用户行为异质性对损害的缓解作用，发现稀疏攻击比广泛攻击更具破坏性，且用户异质性能部分缓冲评分扭曲。

Comments 18page, 3figures

From Attenuation to Attention: Variational Information Flow Manipulation for Fine-Grained Visual Perception

从衰减到注意：用于细粒度视觉感知的变分信息流操控

Jilong Zhu, Yang Feng

机构 * Key Laboratory of Intelligent Information Processing, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences (ICT/CAS)（智能信息处理重点实验室，计算技术研究所，中国科学院（ICT/CAS）） ； State Key Laboratory of AI Safety, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences (ICT/CAS)（人工智能安全国家重点实验室，计算技术研究所，中国科学院（ICT/CAS）） ； University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, China（中国科学院大学，北京，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出变分信息流框架，通过建模问题-答案对相关的视觉显著性作为潜在分布，解决多模态大语言模型在细粒度感知任务中的信息衰减问题，提升模型表现。

PRISM: Programmatic Reasoning with Image Sequence Manipulation for LVLM Jailbreaking

PRISM：基于图像序列操作的程序化推理用于LVLM劫持

Quanchen Zou, Zonghao Ying, Moyang Chen, Wenzhuo Xu, Yisong Xiao, Yakai Li, Deyue Zhang, Dongdong Yang, Zhao Liu, Xiangzheng Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出PRISM框架，通过分解有害指令为多个无害视觉组件，利用模型推理过程生成有害输出，有效提升LVLM劫持成功率。

Comments This version is withdrawn to consolidate the submission under the corresponding author's primary account. The most recent and maintained version of this work can be found at arXiv:2603.09246

Analyzing Multimodal Interaction Strategies for LLM-Assisted Manipulation of 3D Scenes

分析用于LLM辅助3D场景操作的多模态交互策略

Junlong Chen, Jens Grubert, Per Ola Kristensson

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） ； Coburg University of Applied Sciences（科堡应用科学大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过实证研究揭示LLM辅助3D场景编辑系统中的交互模式与关键障碍，提出改进自然语言界面的设计建议，证明LLM辅助交互系统在沉浸环境中的有效性。

Comments Published in the IEEE VR (IEEE Conference on Virtual Reality and 3D User Interfaces) 2025 Proceedings

Out of Sight, Out of Track: Adversarial Attacks on Propagation-based Multi-Object Trackers via Query State Manipulation

视而不见，失之跟踪：通过查询状态操控对基于传播的多目标跟踪器进行对抗攻击

Halima Bouzidi, Haoyu Liu, Yonatan Gizachew Achamyeleh, Praneetsai Vasu Iddamsetty, Mohammad Abdullah Al Faruque

机构 * University of California, Irvine（加利福尼亚大学尔湾分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出FADE框架，通过操控查询状态攻击基于传播的多目标跟踪器，导致身份切换和跟踪终止。

Comments Accepted for presentation at CVPR 2026 (main track)

Gradient Manipulation in Distributed Stochastic Gradient Descent with Strategic Agents: Truthful Incentives with Convergence Guarantees

分布式随机梯度下降中梯度操纵的策略性代理：具有收敛保证的诚实激励

Ziqin Chen, Yongqiang Wang

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Clemson University（克莱姆森大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种完全分布式支付机制，首次在分布式随机梯度下降中保证诚实行为和准确收敛，克服了现有诚实机制的两大局限：依赖集中服务器和牺牲收敛精度。

Comments 19 pages, 8 figures

Trojan's Whisper: Stealthy Manipulation of OpenClaw through Injected Bootstrapped Guidance

Trojan's Whisper：通过注入的Bootstrap引导 stealthily操纵OpenClaw

Fazhong Liu, Zhuoyan Chen, Tu Lan, Haozhen Tan, Zhenyu Xu, Xiang Li, Guoxing Chen, Yan Meng, Haojin Zhu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.AI

AI总结 本文研究了通过注入引导文件进行的隐蔽攻击，揭示了自主代理生态系统设计中的根本矛盾，强调了基于能力隔离、运行时策略执行和透明引导溯源的防御需求。

GraspALL: Adaptive Structural Compensation from Illumination Variation for Robotic Garment Grasping in Any Low-Light Conditions

GraspALL: 适应性结构补偿从光照变化以实现机器人在任何低光条件下的服装抓取

Haifeng Zhong, Wenshuo Han, Zhouyu Wang, Runyang Feng, Fan Tang, Tong-Yee Lee, Zipei Fan, Ruihai Wu, Yuran Wang, Hao Dong, Hechang Chen, Hyung Jin Chang, Yixing Gao

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GraspALL模型，通过编码连续光照变化来指导RGB与非RGB模态之间的自适应特征融合，提升低光环境下服装抓取的鲁棒性，实验表明在不同光照条件下抓取精度提高32-44%。

One Token, Two Fates: A Unified Framework via Vision Token Manipulation Against MLLMs Hallucination

一个token，两种命运：通过视觉token操控构建统一框架以对抗大语言模型幻觉

Zhan Fa, Yue Duan, Jian Zhang, Lei Qi, Yinghuan Shi

机构 * National Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University, China（南京大学新型软件技术国家重点实验室） ； School of Computer Science and Engineering, Southeast University, China（东南大学计算机科学与工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 通过视觉token操控构建统一框架，有效减少大语言模型幻觉，提升POPE准确性2%。

Comments 10 pages

MobiDock: Design and Control of A Modular Self Reconfigurable Bimanual Mobile Manipulator via Robotic Docking

MobiDock：通过机器人对接设计和控制模块化自重构双臂移动机械臂

Xuan-Thuan Nguyen, Khac Nam Nguyen, Ngoc Duy Tran, Thi Thoa Mac, Anh Nguyen, Hoang Hiep Ly, Tung D. Ta

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 MobiDock通过机器人对接技术实现双臂移动机械臂的模块化自重构，提升协同控制的稳定性和效率。

Comments IROS2026 submited

DexKnot: Generalizable Visuomotor Policy Learning for Dexterous Bag-Knotting Manipulation

DexKnot: 通用的视觉-运动政策学习用于灵巧的袋结操作

Jiayuan Zhang, Ruihai Wu, Haojun Chen, Yuran Wang, Yifan Zhong, Ceyao Zhang, Yaodong Yang, Yuanpei Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 DexKnot通过结合关键点暗示与扩散策略，实现对灵巧袋结操作的通用政策学习，有效提升机器人在不同袋子实例和变形下的编织性能。

FACTO: Function-space Adaptive Constrained Trajectory Optimization for Robotic Manipulators

FACTO：用于机械臂的函数空间自适应约束轨迹优化

Yichang Feng, Xiao Liang, Minghui Zheng

机构 * J. Mike Walker ’66 Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（J. Mike Walker ’66 机械工程系，德克萨斯A&M大学） ； Zachry Department of Civil and Environmental Engineering, Texas A&M University（Zachry 土木与环境工程系，德克萨斯A&M大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 FACTO通过函数空间自适应约束优化提升机械臂轨迹规划的精度与可行性。

DCInject: Persistent Backdoor Attacks via Frequency Manipulation in Personal Federated Learning

DCInject: 通过频率操纵在个性化联邦学习中的持久后门攻击

Nahom Birhan, Daniel Wesego, Dereje Shenkut, Frank Liu, Daniel Takabi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.LG

AI总结 DCInject通过频域操纵在个性化联邦学习中实现高效持久后门攻击，优于现有空域攻击，且在多个数据集上保持高攻击成功率与干净准确率。

Comments Accepted to ICASSP 2026. 6 pages, 2 figures, 2 tables

Prosthetic Hand Manipulation System Based on EMG and Eye Tracking Powered by the Neuromorphic Processor AltAi

基于EMG和眼追踪的假手操作系统，由神经形态处理器AltAi驱动

Roman Akinshin, Elizaveta Lopatina, Kirill Bogatikov, Nikolai Kiz, Anna V. Makarova, Mikhail Lebedev, Miguel Altamirano Cabrera, Dzmitry Tsetserukou, Valerii Kangler

机构 * Skolkovo Institute of Science and Technology（斯克尔科沃科学与技术研究所） ； MSU Institute for Artificial Intelligence（莫斯科大学人工智能研究所） ； Lomonosov Moscow State University（罗蒙诺索夫莫斯科国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于神经形态处理器AltAi的假手操作系统，结合EMG和眼追踪技术，实现高效、可靠的假肢控制，提升日常活动的安全性和可用性。

Comments This paper has been accepted for publication at LBR of HRI 2026 conference

ORACLE-Grasp: Zero-Shot Affordance-Aligned Robotic Grasping using Large Multimodal Models

ORACLE-Grasp: 基于大多模态模型的零样本 affordance 对齐机器人抓取

Avihai Giuili, Rotem Atari, Avishai Sintov

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 ORACLE-Grasp 利用大多模态模型实现零样本抓取，通过语义对齐提升抓取准确性与效率。

Edge-Aware Image Manipulation via Diffusion Models with a Novel Structure-Preservation Loss

通过扩散模型实现边缘感知图像处理：一种新的结构保持损失

Minsu Gong, Nuri Ryu, Jungseul Ok, Sunghyun Cho

机构 * Planby Technologies（Planby技术公司） ； POSTECH 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种新的结构保持损失，用于提升潜在扩散模型在图像编辑中的边缘结构保真度，通过局部线性模型量化结构差异并结合后处理步骤和掩码策略，实现了更高质量的图像编辑效果。

Comments Accepted to WACV 2026