机器人 / 具身智能

Affordance Learning from Play for Sample-Efficient Policy Learning

Jessica Borja-Diaz, Oier Mees, Gabriel Kalweit, Lukas Hermann, Joschka Boedecker, Wolfram Burgard

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

Comments Accepted at the 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Videos at http://vapo.cs.uni-freiburg.de/

Safety Embedded Differential Dynamic Programming Using Discrete Barrier States

Hassan Almubarak, Kyle Stachowicz, Nader Sadegh, Evangelos A. Theodorou

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract,journal_ref)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Added extensive quantitative comparisons and analysis in the implementation examples, and revised discussions and illustrations

Journal ref IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, VOL. 7, NO. 2, APRIL 2022

Learning from Demonstrations for Autonomous Soft-tissue Retraction

Ameya Pore, Eleonora Tagliabue, Marco Piccinelli, Diego Dall'Alba, Alicia Casals, Paolo Fiorini

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Accepted in IEEE International Symposium of Medical Robotics (ISMR 2021)

Hybrid Control for Learning Motor Skills

Ian Abraham, Alexander Broad, Allison Pinosky, Brenna Argall, Todd D. Murphey

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Journal ref Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics (2020)

Co-design of Neural and Muscle Network based on Embodied Perceptron Representation

基于具身感知机表示的神经网络与肌肉网络协同设计

Siyuan Tao, Yoichi Masuda, Hiroyuki Nabae, Masato Ishikawa

机构 * The University of Osaka（大阪大学） ； Institute of Science Tokyo（东京科学大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出具身感知机框架，将躯体建模为感知机，通过协同优化肌肉骨骼机器人的控制策略与肌肉配置，实现具身智能，兼具稳定性、高学习效率与小模型规模，为具身AI系统设计提供新路径。

Comments 10 pages, 7 figures, 2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)

Journal ref Proc. 2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 167-172, 2026

RORA: Realistic Object Reconstruction with Articulation

RORA：带关节运动的真实物体重建

Hyesung Lee, Youngseon Lee, Kyutae Lee, Dongjun Lee, Yongseok Lee

机构 * Seoul National University（首尔大学） ； DGIST（大邱庆北科学技术院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出RORA端到端管线，可从单个静态物体视频输入重建带精确关节运动的仿真就绪资产，在PartNet-Mobility-V0数据集和真实物体上取得良好效果，可用于机器人学习的实时灵巧手操作任务。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication. Copyright may be transferred without notice, after which this version may no longer be accessible

SelfWAM: A Self-Grounded Unified World Action Model for Fast Robot Control

SelfWAM：一种用于快速机器人控制的自 grounded 统一世界动作模型

Bikang Pan, Fan Liu, Haotao Lu, Jingya Wang, Ye Shi

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robot policy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SelfWAM是一种基于MoT架构的统一自 grounded WAM，通过联合预测动作等改进机器人控制，在RoboTwin 2.0等实验中提升了策略性能与推理速度。

GigaWorld-Policy-0.5: A Faster and Stronger WAM Empowered by AutoResearch

GigaWorld-Policy-0.5：由自动研究赋能的更快更强的世界行动模型

GigaWorld Team, Angen Ye, Angyuan Ma, Boyuan Wang, Chaojun Ni, Fangzheng Ye, Guan Huang, Guo Li, Guosheng Zhao, Haodong Yan, Hengtao Li, Jiwen Lu, Kai Wang, Mingming Yu, Qitang Hu, Qiuping Deng, Songling Liu, Xiaoyu Tian, Xiaofeng Wang, Xinyu Zhou, Xiuwei Xu, Xinze Chen, Yang Wang, Yejun Zeng, Yifan Chang, Yun Ye, Zhenyu Wu, Zhanqian Wu, Zheng Zhu

机构 * GigaAI（字节跳动人工智能实验室） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：world model(abstract)；robot policy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究旨在改进机器人策略学习，提出GigaWorld-Policy-0.5这一增强型以动作中心的WAM。预训练采用混合策略加强视觉与动作耦合，推理引入新架构提升效率，还用自动研究管道搜索训练配置，有效提升了机器人控制推理效率并保留训练优势。

Comments project page: https://open-gigaai.github.io/giga-world-policy/

Task Parameter Extrapolation via Learning Inverse Tasks from Forward Demonstrations

通过从正向演示中学习逆向任务进行任务参数外推

Serdar Bahar, Fatih Dogangun, Matteo Saveriano, Yukie Nagai, Emre Ugur

机构 * Bogazici University（博雅科技大学） ； University of Trento（特伦托大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于任务逆向学习的联合学习方法，通过利用辅助正向演示实现准确且高效的知识转移，以解决机器人学习中的泛化问题。

Comments Accepted for publication in IEEE RA-L

One-Shot Multimodal Learning from Demonstration with Force-Constrained Elastic Maps

基于力约束弹性映射的一次性多模态示范学习

Brendan Hertel, Jonathan Spanos, Navya Garg, Reza Azadeh

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多数示范学习方法忽视力与环境相互作用的问题，提出一次性多模态LfD框架。通过多模态概率分割提取力感知运动原语，扩展弹性映射表示并结合外力约束学习轨迹模型，经实验验证该方法具有多模态分割、力感知再现及跨平台通用性。

Comments 8 pages, 6 figures, 4 tables. Accepted for publication at IROS 2026

Duet: Dual-Robot Understanding via Efficient Teaching

Duet: 通过高效教学实现双机器人理解

Yiqi Zhao, Ruohai Ge, Celina Shiyu Wang, Junjie Ye, Muchen Xu, Minhao Li, Sergey Zakharov, Basile Van Hoorick, Vitor Campagnolo Guizilini, Leonidas Guibas, Gaurav S. Sukhatme, Jyotirmoy V. Deshmukh, Yue Wang

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； Toyota Research Institute（丰田研究所） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出DUET框架，利用VR遥操作和人类协作先验，通过预训练与微调结合，实现双机器人移动操作的高效学习，显著降低数据采集成本。

Generating Robot Hands from Human Demonstrations

从人类演示生成机器人手

Sha Yi, Nicklas Hansen, Xueqian Bai, Carmelo Sferrazza, Michael T. Tolley, Xiaolong Wang

机构 * University of California San Diego（加州大学圣迭戈分校） ； Amazon Frontier AI & Robotics（亚马逊前沿人工智能与机器人） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出数据驱动框架，利用人类日常操作中超过400万帧指尖运动数据，通过逆运动学匹配指尖位置，优化树状结构机器人手的设计，生成通用6自由度手和低自由度任务专用手，并训练强化学习智能体加速设计搜索。

EgoGuide: Egocentric Guidance for Efficient Robot-Free Demonstration Collection and Learning

EgoGuide: 以自我为中心引导的高效无机器人演示收集与学习

Yue Xu, Mingtao Nie, Tianle Li, Hong Li, Yibo Luo, Siyuan Huang, Yong-Lu Li

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence (BIGAI)（北京通用人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出EgoGuide数据收集接口，通过同步腕部和头部/自我中心观察并在线视觉-几何质量引导，结合门控自我中心残差策略，减少所需数据量并提高数据效率。

Light-WAM: Efficient World Action Models with State-Fusion Action Decoding

Light-WAM：基于状态融合动作解码的高效世界动作模型

Ziang Li, Dongzhou Cheng, Yibin Wang, Shiyue Wang, Xiaoyang Xu, Lingxuan Weng, Juan Wang, Jiaqi Wang

机构 * Wuhan University（武汉大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Southeast University（东南大学） ； Fudan University（复旦大学） ； East China Normal University（华东师范大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robot policy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出轻量级世界动作模型Light-WAM，通过紧凑视频骨干和降维潜空间未来视频监督降低训练成本，并引入状态融合动作专家实现高效动作预测，在LIBERO和RoboTwin 2.0上取得良好性能。

Task Editing for Generalizable 3D Visuomotor Policy Learning

面向可泛化3D视觉运动策略学习的任务编辑

Jian-Jian Jiang, YiHan Yang, Lan Wei, Yuming Luo, Xiao-Ming Wu, Xuhang Chen, Bin Fan, Dandan Zhang, Wei-Shi Zheng

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； Imperial College London（帝国理工学院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； South China University of Technology（华南理工大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Task-Edit框架，通过将任务分解为场景、技能和对象组件并灵活重组，生成多样化轨迹，提升3D视觉运动策略在长程操作任务中的泛化能力。

Comments 8 pages, 4 figures

Towards a Data Flywheel for Embodied Intelligence in Logistics

面向物流具身智能的数据飞轮

Anlan Yu, Zaishu Chen, Zhiqing Hong, Daqing Zhang

机构 * Peking University（北京大学） ； JD Logistics（京东物流） ； HKUST (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种数据驱动的物流具身智能框架，通过构建数据飞轮将日常操作转化为可复用数据资产，利用世界模型生成长尾包裹操作的可靠监督，并整合多模态数据实现策略持续改进。

Few-Shot Neural Differentiable Simulator: Real-to-Sim Rigid-Contact Modeling

少样本神经可微模拟器：真实到模拟的刚体接触建模

Zhenhao Huang, Siyuan Luo, Bingyang Zhou, Ziqiu Zeng, Jason Pho, Fan Shi

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Prana Lab（Prana实验室） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合解析公式物理一致性与图神经网络表示能力的少样本真实到模拟方法，通过少量真实数据校准解析模拟器生成大规模合成数据集，并引入基于网格的图神经网络隐式建模刚体前向动力学及碰撞检测的代理梯度，实现完全可微性，从而提升模拟保真度和策略学习效率。

Comments Accepted in ICRA 2026

HiPolicy: Hierarchical Multi-Frequency Action Chunking for Policy Learning

HiPolicy：分层多频动作分块用于策略学习

Jiyao Zhang, Zimu Han, Junhan Wang, Xionghao Wu, Shihong Lin, Jinzhou Li, Hongwei Fan, Ruihai Wu, Dongjiang Li, Hao Dong

机构 * CFCS, School of CS, PKU（北京大学计算机学院计算与金融研究中心） ； National Key Laboratory for Multimedia Information Processing, School of CS, PKU（北京大学计算机学院多媒体信息处理国家重点实验室） ； XJTU（西安交通大学） ； THU（清华大学） ； BUAA（北京航空航天大学） ； Jingdong Technology Information Technology Co., Ltd（京东科技信息技术有限公司） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HiPolicy通过分层多频动作分块框架，联合预测不同频率的动作序列，以捕捉粗粒度高层次计划和精确的反应动作，提升策略学习的性能和执行效率。

Posterior Optimization with Clipped Objective for Bridging Efficiency and Stability in Generative Policy Learning

后验优化与截断目标：在生成策略学习中平衡效率与稳定性

Yuhui Chen, Haoran Li, Zhennan Jiang, Yuxing Qin, Yuxuan Wan, Weiheng Liu, Dongbin Zhao

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； CFCS, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院前沿计算研究中心） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出POCO框架，通过后验推断方法改进策略，结合离线到在线范式，提升生成模型在机器人操控中的稳定性和效率，实验证明其在多个任务中表现优异。

An Interactive LLM-Based Simulator for Dementia-Related Activities of Daily Living

基于交互式大语言模型的痴呆相关日常活动模拟器

Kruthika Gangaraju, Shu-Fen Wung, Kevin Berner, Jing Wang, Fengpei Yuan

机构 * Worcester Polytechnic Institute（伍斯特理工学院） ； University of California Davis（加州大学戴维斯分校） ； MGH Institute of Health Professionals（麻省总医院健康专业学院） ； University of New Hampshire（新罕布什尔大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot policy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一个交互式模拟器，利用大语言模型生成痴呆患者在日常活动中的多轮行为，通过专家反馈优化策略，提升辅助AI和机器人在痴呆护理中的应用效果。

Enhancing Policy Learning with World-Action Model

通过世界-动作模型增强策略学习

Yuci Han, Alper Yilmaz

机构 * Photogrammetry and Computer Vision Lab, The Ohio State University（俄亥俄州立大学摄影测量与计算机视觉实验室） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出World-Action Model，通过联合推理未来视觉观测和驱动状态转移的动作，提升策略学习效果。在CALVIN基准的八项任务中，WAM通过行为克隆和基于模型的PPO优化，显著提高成功率。

GigaWorld-Policy: An Efficient Action-Centered World--Action Model

GigaWorld-Policy: 一种高效的以动作为中心的世界-动作模型

Angen Ye, Boyuan Wang, Chaojun Ni, Guan Huang, Guosheng Zhao, Hao Li, Hengtao Li, Jie Li, Jindi Lv, Jingyu Liu, Min Cao, Peng Li, Qiuping Deng, Wenjun Mei, Xiaofeng Wang, Xinze Chen, Xinyu Zhou, Yang Wang, Yifan Chang, Yifan Li, Yukun Zhou, Yun Ye, Zhichao Liu, Zheng Zhu

机构 * GigaAI Project Page（GigaAI项目页） ； GigaWorld Team（GigaWorld团队） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot policy(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出GigaWorld-Policy，通过高效动作解码和可选视频生成，解决世界-动作模型在机器人策略学习中的性能瓶颈问题，实验显示其在实际机器人平台上的运行速度提升9倍，任务成功率提高7%。

Comments Added references

KoopmanFlow: Spectrally Decoupled Generative Control Policy via Koopman Structural Bias

KoopmanFlow: 通过Koopman结构偏差实现谱解耦的生成控制策略

Chengsi Yao, Ge Wang, Kai Kang, Shenhao Yan, Jiahao Yang, Fan Feng, Honghao Cai, Xianxian Zeng, Rongjun Chen, Yiming Zhao, Yatong Han, Xi Li

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出KoopmanFlow，一种基于Koopman结构偏差的生成控制策略，通过统一多模态潜在空间和视觉上下文，分离全局稳定运动与高频局部修正，提升接触密集任务中的控制精度和参数效率。

Diffusion Stabilizer Policy for Automated Surgical Robot Manipulations

扩散稳定策略用于自动化手术机器人操作

Chonlam Ho, Jianshu Hu, Lei Song, Hesheng Wang, Qi Dou, Yutong Ban

机构 * UM-SJTU Joint Intuitute（UM-SJTU联合学院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Department of Computer Science and Engineering（计算机科学与工程系） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Department of Automation（自动化系） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于扩散的策略学习框架，用于提升手术机器人在不完美或失败轨迹下的操作稳定性与鲁棒性。

Comments ICRA 2026

Fast-ThinkAct: Efficient Vision-Language-Action Reasoning via Verbalizable Latent Planning

Fast-ThinkAct: 通过可言说的潜在规划实现高效的视觉-语言-动作推理

Chi-Pin Huang, Yunze Man, Zhiding Yu, Min-Hung Chen, Jan Kautz, Yu-Chiang Frank Wang, Fu-En Yang

机构 * NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 Fast-ThinkAct通过可言说的潜在规划实现高效的视觉-语言-动作推理，显著降低推理延迟并保持长周期规划能力。

Comments CVPR 2026. Project page: https://jasper0314-huang.github.io/fast-thinkact/

Human-to-Robot Interaction: Learning from Video Demonstration for Robot Imitation

人机交互：从视频演示中学习机器人模仿

Thanh Nguyen Canh, Thanh-Tuan Tran, Haolan Zhang, Ziyan Gao, Nak Young Chong, Xiem HoangVan

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种基于视频演示的机器人模仿学习方法，通过模块化框架结合时间位移模块和深度强化学习，实现机器人从无结构视频中学习基本操作技能。

SparTa: Sparse Graphical Task Models from a Handful of Demonstrations

SparTa：从少量示范中学习稀疏的图形任务模型

Adrian Röfer, Nick Heppert, Abhinav Valada

机构 * University of Freiburg（弗赖堡大学） ； Zuse School ELIZA（祖斯学校ELIZA） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SparTa通过从少量示范中学习稀疏图形任务模型，提高机器人在不同环境中的可靠执行能力。

Comments 9 pages, 6 figures, under review

EquiForm: Noise-Robust SE(3)-Equivariant Policy Learning from 3D Point Clouds

EquiForm: 基于3D点云的噪声鲁棒SE(3)等价政策学习

Zhiyuan Zhang, Yu She

机构 * School of Industrial Engineering, Purdue University（工业工程学院，普渡大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EquiForm通过引入噪声鲁棒的几何去噪模块和对比等价对齐目标，提升基于3D点云的政策学习在噪声和遮挡下的鲁棒性与泛化能力。

Comments Project website: https://ZhangZhiyuanZhang.github.io/equiform-website/ Code will be released

Efficient Learning of Object Placement with Intra-Category Transfer

高效学习物体摆放的跨类迁移

Adrian Röfer, Russell Buchanan, Max Argus, Sethu Vijayakumar, Abhinav Valada

机构 * University of Freiburg（弗赖堡大学） ； University of Edinburgh（爱丁堡大学） ； University of Waterloo（滑铁卢大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通过跨类别迁移高效学习物体摆放的方法，利用少量示范训练模型，实现对多种物体的高效任务学习。

Comments 12 pages, 8 figures, 3 tables, accepted at RA-L November 2025

3D Equivariant Visuomotor Policy Learning via Spherical Projection

Boce Hu, Dian Wang, David Klee, Heng Tian, Xupeng Zhu, Haojie Huang, Robert Platt, Robin Walters

机构 * Northeastern University（东北大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO