机器人 / 具身智能

Heuristic Adaptation of Potentially Misspecified Domain Support for Likelihood-Free Inference in Stochastic Dynamical Systems

潜在不规范领域支持的启发式适应用于随机动态系统中的似然自由推断

Georgios Kamaras, Craig Innes, Subramanian Ramamoorthy

机构 * School of Informatics, The University of Edinburgh（信息学院，爱丁堡大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出三种启发式方法，用于改进随机动态系统中似然自由推断的支持适应，提升参数推断和策略学习的鲁棒性。

Comments 20 pages, 18 figures

Translating Flow to Policy via Hindsight Online Imitation

通过回顾在线模仿将流翻译为政策

Yitian Zheng, Zhangchen Ye, Weijun Dong, Shengjie Wang, Yuyang Liu, Chongjie Zhang, Chuan Wen, Yang Gao

机构 * Institute for Interdisciplinary Information Sciences, Tsinghua University（清华大学交叉信息研究院） ； University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Washington University in St. Louis（圣路易斯华盛顿大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究所） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 通过回顾在线模仿将流翻译为政策，利用2D点流作为高层规划器，在模拟和现实任务中实现超过2倍的性能提升。

ViSA-Flow: Accelerating Robot Skill Learning via Large-Scale Video Semantic Action Flow

Changhe Chen, Quantao Yang, Xiaohao Xu, Nima Fazeli, Olov Andersson

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； Division of Robotics, Perception and Learning (RPL), KTH Royal Institute of Technology（机器人、感知与学习 division，皇家理工学院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

EBT-Policy: Energy Unlocks Emergent Physical Reasoning Capabilities

Travis Davies, Yiqi Huang, Alexi Gladstone, Yunxin Liu, Xiang Chen, Heng Ji, Huxian Liu, Luhui Hu

机构 * ZhiCheng AI（智成AI） ； UIUC（伊利诺伊大学香槟分校） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 9 pages, 6 figures, 4 tables

DINOv3-Diffusion Policy: Self-Supervised Large Visual Model for Visuomotor Diffusion Policy Learning

ThankGod Egbe, Peng Wang, Zhihao Guo, Zidong Chen

机构 * Department of Computing and Mathematics, Manchester Metropolitan University（计算与数学系，曼彻斯特 Metropolitan 大学） ； Department of Computing, Imperial College London（计算系，帝国理工学院伦敦分校） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

STRAP: Robot Sub-Trajectory Retrieval for Augmented Policy Learning

Marius Memmel, Jacob Berg, Bingqing Chen, Abhishek Gupta, Jonathan Francis

机构 * Paul G. Allen School of Computer Science & Engineering, University of Washington（保罗·G·艾伦计算机科学与工程学院，华盛顿大学） ； Robot Learning Lab, Bosch Center for Artificial Intelligence（机器人学习实验室，博世人工智能中心） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（机器人研究所，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments Project website at https://weirdlabuw.github.io/strap/

CDP: Towards Robust Autoregressive Visuomotor Policy Learning via Causal Diffusion

Jiahua Ma, Yiran Qin, Yixiong Li, Xuanqi Liao, Yulan Guo, Ruimao Zhang

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； CUHK(SZ)（香港中文大学（深圳）） ； Oxford（牛津大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

NVSPolicy: Adaptive Novel-View Synthesis for Generalizable Language-Conditioned Policy Learning

Le Shi, Yifei Shi, Xin Xu, Tenglong Liu, Junhua Xi, Chengyuan Chen

机构 * College of Intelligence Science and Technology, National University of Defense Technology（智能科学与技术学院，国防科技大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Few-Shot Vision-Language Action-Incremental Policy Learning

Mingchen Song, Xiang Deng, Guoqiang Zhong, Qi Lv, Jia Wan, Yinchuan Li, Jianye Hao, Weili Guan

机构 * School of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（计算机科学与技术学院，哈尔滨工业大学（深圳）） ； Department of Computer Science and Technology, Ocean University of China（计算机科学与技术系，中国海洋大学） ； Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚实验室） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Learning Diverse Robot Striking Motions with Diffusion Models and Kinematically Constrained Gradient Guidance

Kin Man Lee, Sean Ye, Qingyu Xiao, Zixuan Wu, Zulfiqar Zaidi, David B. D'Ambrosio, Pannag R. Sanketi, Matthew Gombolay

机构 * Institute of Robotics and Intelligent Machines (IRIM), Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院机器人与智能机器研究所） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments ICRA 2025

Unlock Reliable Skill Inference for Quadruped Adaptive Behavior by Skill Graph

Hongyin Zhang, Diyuan Shi, Zifeng Zhuang, Han Zhao, Zhenyu Wei, Feng Zhao, Sibo Gai, Shangke Lyu, Donglin Wang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； School of Engineering, Westlake University（西湖大学工程学院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Survey on safe robot control via learning

Bassel El Mabsout

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Prediction with Action: Visual Policy Learning via Joint Denoising Process

Yanjiang Guo, Yucheng Hu, Jianke Zhang, Yen-Jen Wang, Xiaoyu Chen, Chaochao Lu, Jianyu Chen

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments NeurIPS 2024

On the Effect of Robot Errors on Human Teaching Dynamics

Jindan Huang, Isaac Sheidlower, Reuben M. Aronson, Elaine Schaertl Short

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted to 2024 International Conference on Human-Agent Interaction (HAI)

Accelerating Laboratory Automation Through Robot Skill Learning For Sample Scraping

Gabriella Pizzuto, Hetong Wang, Hatem Fakhruldeen, Bei Peng, Kevin S. Luck, Andrew I. Cooper

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8 pages, 7 figures

Robot Fleet Learning via Policy Merging

Lirui Wang, Kaiqing Zhang, Allan Zhou, Max Simchowitz, Russ Tedrake

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments See the code https://github.com/liruiw/Fleet-Tools for more details

Revisiting Energy Based Models as Policies: Ranking Noise Contrastive Estimation and Interpolating Energy Models

Sumeet Singh, Stephen Tu, Vikas Sindhwani

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AR2-D2:Training a Robot Without a Robot

Jiafei Duan, Yi Ru Wang, Mohit Shridhar, Dieter Fox, Ranjay Krishna

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Project website: www.ar2d2.site

Evaluating Continual Learning on a Home Robot

Sam Powers, Abhinav Gupta, Chris Paxton

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

BusyBot: Learning to Interact, Reason, and Plan in a BusyBoard Environment

Zeyi Liu, Zhenjia Xu, Shuran Song

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments CoRL 2022 camera-ready; Website: https://busybot.cs.columbia.edu/

Physical Interaction as Communication: Learning Robot Objectives Online from Human Corrections

Dylan P. Losey, Andrea Bajcsy, Marcia K. O'Malley, Anca D. Dragan

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Hierarchical and Partially Observable Goal-driven Policy Learning with Goals Relational Graph

Xin Ye, Yezhou Yang

专题命中 机器人学习 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments CVPR2021

A data-set of piercing needle through deformable objects for Deep Learning from Demonstrations

Hamidreza Hashempour, Kiyanoush Nazari, Fangxun Zhong, Amir Ghalamzan E.

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments https://github.com/imanlab/d-lfd

Learning to Augment Synthetic Images for Sim2Real Policy Transfer

Alexander Pashevich, Robin Strudel, Igor Kalevatykh, Ivan Laptev, Cordelia Schmid

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments 7 pages

Journal ref IROS 2019

Residual Policy Learning

Tom Silver, Kelsey Allen, Josh Tenenbaum, Leslie Kaelbling

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Visuospatial Skill Learning for Robots

S. Reza Ahmadzadeh, Fulvio Mastrogiovanni, Petar Kormushev

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 24 pages, 36 figures

Model Predictive Impedance Control with Gaussian Processes for Human and Environment Interaction

基于高斯过程的模型预测阻抗控制用于人与环境交互

Kevin Haninger, Christian Hegeler, Luka Peternel

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出基于高斯过程的模型预测控制框架，用于处理人机交互中的多种不确定性，通过非线性优化提升机器人轨迹和阻抗的适应性与安全性。

Comments Video: https://youtu.be/Of2O3mHfM94 Code: https://gitlab.cc-asp.fraunhofer.de/hanikevi/gp-mpc-impedance-control

Journal ref Robotics and Autonomous Systems, Volume 165, 104431, July 2023

Advances on Affordable Hardware Platforms for Human Demonstration Acquisition in Agricultural Applications

Alberto San-Miguel-Tello, Gennaro Scarati, Alejandro Hernández, Mario Cavero-Vidal, Aakash Maroti, Néstor García

机构 * Eurecat, Centre Tecnològic de Catalunya, Robotics and Automation Unit（Eurecat，加泰罗尼亚技术中心，机器人与自动化单位） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Comments 7 pages, 2 figures

Journal ref European Robotics Forum 2025. ERF 2025. Springer Proceedings in Advanced Robotics, vol 36. Springer

SkillMimicGen: Automated Demonstration Generation for Efficient Skill Learning and Deployment

Caelan Garrett, Ajay Mandlekar, Bowen Wen, Dieter Fox

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robot learning(journal_ref)

Journal ref 2024 Conference on Robot Learning (CoRL)

Open-source High-precision Autonomous Suturing Framework With Visual Guidance

Hongbin Lin, Bin Li, Yunhui Liu, Kwok Wai Samuel Au

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robot learning(journal_ref)

Journal ref IROS 2022 Workshop on "A Panacea Or An Alchemy? Benefits And Risks Of Robot Learning In Medical Applications"