机器人 / 具身智能

Learning Spatial-Aware Manipulation Ordering

学习空间感知的操作顺序

Yuxiang Yan, Zhiyuan Zhou, Xin Gao, Guanghao Li, Shenglin Li, Jiaqi Chen, Qunyan Pu, Jian Pu

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai YinCheng Intelligent CO., LTD（上海英成智能有限公司） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OrderMind通过空间感知学习在杂乱环境中实现高效鲁棒操作的统一框架。

Comments Accepted to NeurIPS 2025

GrOMP: Grasped Object Manifold Projection for Multimodal Imitation Learning of Manipulation

GrOMP：抓取物体流形投影用于多模态模仿学习的操控

William van den Bogert, Gregory Linkowski, Nima Fazeli

机构 * Mechanical Engineering Department at the University of Michigan（密歇根大学机械工程系） ； Robotics & Automation Research Department at the Ford Motor Company（福特汽车公司机器人与自动化研究部） ； Robotics Department at the University of Michigan（密歇根大学机器人系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 GrOMP通过抓取物体流形投影技术，提升多模态模仿学习中操控任务的精度和鲁棒性，基于累积误差界理论，利用触觉反馈在多个装配任务中验证其有效性。

Comments 8 pages, 8 figures, 2 tables

Webly-Supervised Image Manipulation Localization via Category-Aware Auto-Annotation

通过类别感知自动标注实现Web监督的图像操纵定位

Chenfan Qu, Yiwu Zhong, Huiguo He, Bin Li, Lianwen Jin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 通过类别感知自动标注和网络监督，提出 Web-IML 模型以有效定位图像操纵区域，显著提升性能并扩大数据集规模。

RGMP: Recurrent Geometric-prior Multimodal Policy for Generalizable Humanoid Robot Manipulation

RGMP: 基于几何先验的多模态策略用于通用人形机器人操作

Xuetao Li, Wenke Huang, Nengyuan Pan, Kaiyan Zhao, Songhua Yang, Yiming Wang, Mengde Li, Mang Ye, Jifeng Xuan, Miao Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RGMP通过结合几何-语义推理与递归高斯适应，实现了高效的人形机器人多模态操作控制。

Journal ref Proceedings of the AAAI conference on artificial intelligence, 2026

Analyzing Key Objectives in Human-to-Robot Retargeting for Dexterous Manipulation

分析人机回退中关键目标在灵巧操作中的应用

Chendong Xin, Mingrui Yu, Yongpeng Jiang, Zhefeng Zhang, Xiang Li

机构 * Department of Automation, Beijing National Research Center for Information Science and Technology, Tsinghua University, China（自动化系，信息科学与技术国家工程研究中心，清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过实验分析回退目标在灵巧操作中的应用，提出综合目标公式并评估各因素的重要性。

Comments v2: Extended the main text with additional analysis and implementation details

A Framework for Deploying Learning-based Quadruped Loco-Manipulation

一种用于部署基于学习的四足移动机械臂框架

Yadong Liu, Jianwei Liu, He Liang, Dimitrios Kanoulas

机构 * Department of Computer Science, University College London（伦敦大学学院计算机科学系） ； Department of Computer Science, University of Oxford（牛津大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种开源框架，用于训练、评估和部署基于强化学习的四足移动机械臂控制器，通过统一仿真与现实转移，提升移动- manipulation任务的可控性和可靠性。

Breaking Minds, Breaking Systems: Jailbreaking Large Language Models via Human-like Psychological Manipulation

打破思维，打破系统：通过类人心理操纵进行大语言模型的劫持攻击

Zehao Liu, Xi Lin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出类人心理操纵方法，通过操纵大语言模型的心理状态实现高成功率的劫持攻击，验证了心理安全机制的重要性。

Single-View Shape Completion for Robotic Grasping in Clutter

单视角形状补全用于机器人抓取中的杂乱环境

Abhishek Kashyap, Yuxuan Yang, Henrik Andreasson, Todor Stoyanov

机构 * Örebro University（奥雷布罗大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究利用扩散模型实现单视角下杂乱环境中物体的3D形状补全，提升机器人抓取成功率。

ManiLong-Shot: Interaction-Aware One-Shot Imitation Learning for Long-Horizon Manipulation

ManiLong-Shot：交互感知的一次学习方法用于长周期操控

Zixuan Chen, Chongkai Gao, Lin Shao, Jieqi Shi, Jing Huo, Yang Gao

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ManiLong-Shot通过交互感知原语分解实现长周期操控任务的一次学习，有效提升机器人任务执行能力。

Comments Accepted by AAAI 2026

VAAS: Vision-Attention Anomaly Scoring for Image Manipulation Detection in Digital Forensics

VAAS：面向数字取证中图像篡改检测的视觉-注意力异常评分

Opeyemi Bamigbade, Mark Scanlon, John Sheppard

机构 * Forensics and Security Research Group, South East Technological University（法医与安全研究组，南东技术大学） ； Security Research Group, School of Computer Science, University College Dublin（安全研究组，计算机科学学院，都柏林大学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 VAAS通过整合视觉注意力和片段一致性评分，提出一种双模块框架用于图像篡改检测，提升检测精度和可解释性。

Decomposed Object Manipulation via Dual-Actor Policy

通过双演员策略分解物体操控

Bin Fan, Jian-Jian Jiang, Zhuohao Li, Xiao-Ming Wu, Yi-Xiang He, YiHan Yang, Shengbang Liu, Wei-Shi Zheng

机构 * School of Computer Science and Engineering, Sun Yat-sen University, China（华南理工大学计算机科学与工程学院） ； College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学计算机与数据科学学院） ； Key Laboratory of Machine Intelligence and Advanced Computing, Ministry of Education, China（教育部人工智能与先进计算重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出双演员策略DAP，通过分解物体操控任务为接近和操控阶段，利用异质视觉先验提升性能，实验表明在多个数据集上均优于现有方法。

Inferring Operator Emotions from a Motion-Controlled Robotic Arm

从运动控制的机械臂推断操作员情绪

Xinyu Qi, Zeyu Deng, Shaun Alexander Macdonald, Liying Li, Chen Wang, Muhammad Ali Imran, Philip G. Zhao

机构 * School of Engineering, University of Glasgow（格拉斯哥大学工程学院） ； Lyle School of Engineering, Southern Methodist University（南方 Methodist 大学莱尔工程学院） ； School of Computing, University of Glasgow（格拉斯哥大学计算学院） ； University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过机器学习系统，利用远程控制机械臂的动作推断操作员情绪状态，准确率达83.3%。

Journal ref IEEE IoT 2025

OpenSubject: Leveraging Video-Derived Identity and Diversity Priors for Subject-driven Image Generation and Manipulation

OpenSubject: 利用视频衍生的身份和多样性先验进行主体驱动的图像生成与操纵

Yexin Liu, Manyuan Zhang, Yueze Wang, Hongyu Li, Dian Zheng, Weiming Zhang, Changsheng Lu, Xunliang Cai, Yan Feng, Peng Pei, Harry Yang

机构 * HKUST（香港科技大学） ； Meituan（美团） ； HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 OpenSubject通过视频衍生的大规模数据集提升主体驱动图像生成与操纵的性能，尤其在复杂场景中表现更优。

Bimodal SegNet: Instance Segmentation Fusing Events and RGB Frames for Robotic Grasping

双模SegNet：融合事件和RGB帧的实例分割用于机器人抓取

Sanket Kachole, Xiaoqian Huang, Fariborz Baghaei Naeini, Rajkumar Muthusamy, Dimitrios Makris, Yahya Zweiri

机构 * Faculty of Science, Engineering and Computing, Kingston University（科学、工程与计算学院，金斯顿大学） ； Aerospace Engineering Department, Khalifa University of Science and Technology（航空航天工程系，哈利法大学科技学院） ； Dubai Future Labs - RLab（迪拜未来实验室-RLab） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 双模SegNet通过融合事件和RGB帧数据，提升机器人抓取中动态环境下物体分割的准确率。

Comments 8 Pages

Degrading Voice: A Comprehensive Overview of Robust Voice Conversion Through Input Manipulation

降噪语音：通过输入操控实现稳健语音转换的全面概述

Xining Song, Zhihua Wei, Rui Wang, Haixiao Hu, Yanxiang Chen, Meng Han

机构 * Tongji University（同济大学） ； iFLYTEK Research（iFLYTEK研究院） ； Binjiang Institute Of Zhejiang University（浙大滨江研究院） ； Hefei University of Technology（合肥工业大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文全面概述了通过输入操控实现稳健语音转换的研究，探讨了不同降质攻击对VC模型的影响，并提出了优化攻击和防御策略的未来方向。

ViTaMIn-B: A Reliable and Efficient Visuo-Tactile Bimanual Manipulation Interface

ViTaMIn-B: 一种可靠且高效的视觉-触觉双臂操作接口

Chuanyu Li, Chaoyi Liu, Daotan Wang, Shuyu Zhang, Lusong Li, Zecui Zeng, Fangchen Liu, Jing Xu, Rui Chen

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； JD Explore Academy（JD探索学院） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ViTaMIn-B通过DuoTact传感器和6自由度双臂位姿采集技术，实现了高效可靠的双臂操作任务数据采集。

Comments Project page: https://chuanyune.github.io/ViTaMIn-B_page/

Human Decision-making is Susceptible to AI-driven Manipulation

人类决策易受AI驱动的操控

Sahand Sabour, June M. Liu, Siyang Liu, Chris Z. Yao, Shiyao Cui, Xuanming Zhang, Wen Zhang, Yaru Cao, Advait Bhat, Jian Guan, Wei Wu, Rada Mihalcea, Hongning Wang, Tim Althoff, Tatia M. C. Lee, Minlie Huang

机构 * The CoAI Group, DCST, Institute for Artificial Intelligence, Tsinghua University, Beijing, China（CoAI小组、DCST、人工智能研究所、清华大学、北京中国） ； State Key Laboratory of Brain and Cognitive Sciences, The University of Hong Kong, Hong Kong SAR, China（脑与认知科学国家重点实验室、香港大学、香港特别行政区中国） ； The LIT Group, Department of Computer Science and Engineering, University of Michigan, Ann Arbor（LIT小组、计算机科学与工程系、密歇根大学、安阿伯） ； Paul G. Allen School of Computer Science and Engineering, University of Washington, Seattle, WA, USA（保罗·G·阿伦计算机科学与工程学院、华盛顿大学、西雅图华盛顿州美国） ； ANT Group（ANT集团） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究发现人类在金融和情感决策中易受AI操控，操控代理显著提高了用户对隐藏激励的评分，表明需加强伦理监管以保护自主权。

Comments Work in progress

Design And Control of A Robotic Arm For Industrial Applications

用于工业应用的机器人臂的设计与控制

Sathish Krishna Anumula, SVSV Prasad Sanaboina, Ravi Kumar Nagula, R. Nagaraju

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种六自由度工业机器人臂，通过伺服电机和微控制器接口设计，并结合逆运动学算法和PID控制器，实现高精度和高重复性的自动化任务。

Comments 8 Pages and 5 Figures

Journal ref https://ijesat.com/ijesat/files/V25I9064_1758819182.pdf; 2025

Switching control of underactuated multi-channel systems with input constraints for cooperative manipulation

具有输入约束的欠驱动多通道系统的切换控制用于协同操作

Dongjae Lee, Dimos V. Dimarogonas, H. Jin Kim

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种事件触发的切换控制框架，用于具有输入约束的欠驱动多通道系统，通过混合整数线性规划解决通道分配、输入约束和稳定化问题，实现半全局指数稳定性和非握力协同操作的渐近稳定性。

Comments 14 pages

Underactuated Robotic Hand with Grasp State Estimation Using Tendon-Based Proprioception

具有抓取状态估计的欠驱动仿人机械手（基于肌腱的本体感觉）

Jae-Hyun Lee, Jonghoo Park, Kyu-Jin Cho

机构 * BioRobotics Laboratory (BRL), Soft Robotics Research Center (SRRC), Institute of Advanced Machines and Design (IAMD), Department of Mechanical Engineering, Institute of Engineering, Seoul National University (SNU)（生物机器人实验室（BRL）、软机器人研究中心（SRRC）、先进机械与设计研究所（IAMD）、机械工程系、工程学院、首尔国立大学（SNU）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种基于肌腱本体感觉的仿人欠驱动机械手，通过紧凑型SEAs实现抓取状态的全面估计，无需额外传感器。

Comments 11 pages, 15 figures, 3 tables, Supplementary video

Design of an Adaptive Modular Anthropomorphic Dexterous Hand for Human-like Manipulation

为人类样操控设计的一种自适应模块化仿人灵巧手

Zelong Zhou, Wenrui Chen, Zeyun Hu, Qiang Diao, Qixin Gao, Yaonan Wang

机构 * School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（人工智能与机器人学院，湖南大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种具有4自由度的仿人手指拓扑结构，并基于此设计了自适应模块化灵活手，通过生物协同原理实现人样的抓取与操作。

Comments 7 pages, 8 figures

Safe Multi-Robotic Arm Interaction via 3D Convex Shapes

通过3D凸形实现安全的多机械臂交互

Ali Umut Kaypak, Shiqing Wei, Prashanth Krishnamurthy, Farshad Khorrami

机构 * Electrical and Computer Engineering Department, Tandon School of Engineering, New York University（电气与计算机工程系，工程学院，纽约大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出基于高阶控制屏障函数的多机械臂碰撞避障方法，通过集中式和分布式安全过滤器实现安全交互，适用于共享空间中的多机械臂协作。

Comments The formal publication is available at DOI: https://doi.org/10.1016/j.robot.2025.105263

Kinematics-Aware Multi-Policy Reinforcement Learning for Force-Capable Humanoid Loco-Manipulation

具备力交互能力的人形机器人多策略强化学习

Kaiyan Xiao, Zihan Xu, Cheng Zhe, Chengju Liu, Qijun Chen

机构 * the Robot and Artificial Intellifence Lab, College of Electronic and Information Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China（机器人与人工智能实验室，电子与信息工程学院，同济大学，上海） ； State Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned System(Tongji University), Shanghai, China（自主智能无人系统国家重点实验室（同济大学），上海） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种多策略强化学习框架，通过解耦的三阶段训练流程提升人形机器人在高负载工业场景中的运动-操作能力。

Beyond Fully Supervised Pixel Annotations: Scribble-Driven Weakly-Supervised Framework for Image Manipulation Localization

超越完全监督像素标注：基于涂鸦驱动的弱监督框架用于图像篡改定位

Songlin Li, Guofeng Yu, Zhiqing Guo, Yunfeng Diao, Dan Ma, Gaobo Yang

机构 * XJU（西安交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于涂鸦驱动的弱监督框架，通过自监督训练和特征调节模块提升图像篡改定位的性能。

Rethinking Intermediate Representation for VLM-based Robot Manipulation

重新思考基于VLM的机器人操作中的中间表示

Weiliang Tang, Jialin Gao, Jia-Hui Pan, Gang Wang, Li Erran Li, Yunhui Liu, Mingyu Ding, Pheng-Ann Heng, Chi-Wing Fu

机构 * CUHK（香港中文大学） ； Amazon（亚马逊） ； UNC（北卡罗来纳大学教堂山分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SEAM表示方法，通过分解中间表示为词汇和语法，提升VLM在机器人操作中的可理解和通用性，结合检索增强的少样本学习策略实现高效操作，并在动作通用性和VLM可理解性上展示出优于主流方法的性能。

Yummy Operations Robot Initiative: Autonomous Cooking System Utilizing a Modular Robotic Kitchen and a Dual-Arm Proprioceptive Manipulator

Yummy Operations Robot Initiative：自主烹饪系统利用模块化机器人厨房和双臂本体感知机械臂

Donghun Noh, Hyunwoo Nam, Kyle Gillespie, Yeting Liu, Dennis Hong

机构 * Yummy Operations Robot Initiative 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 YORI是一种利用模块化厨房和双臂本体感知机械臂的自主烹饪系统，通过模块化设计和优化调度实现多道菜的高效烹饪。

Translating Cultural Choreography from Humanoid Forms to Robotic Arm

从人形到机械臂的文化编舞翻译

Chelsea-Xi Chen, Zhe Zhang, Aven-Le Zhou

机构 * Xi'an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出ROPERA流程，通过符号化姿态转移在六自由度机械臂上实现文化编舞的语义保真与跨形态可移植性。

SceneDesigner: Controllable Multi-Object Image Generation with 9-DoF Pose Manipulation

SceneDesigner: 9自由度姿态操控的可控多物体图像生成

Zhenyuan Qin, Xincheng Shuai, Henghui Ding

机构 * Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SceneDesigner通过9自由度姿态操控实现多物体图像生成，采用CNOCS图和两阶段训练策略提升可控性与质量。

Comments NeurIPS 2025 (Spotlight), Project Page: https://henghuiding.com/SceneDesigner/

Robust Adaptive Safe Robotic Grasping with Tactile Sensing

Yitaek Kim, Jeeseop Kim, Albert H. Li, Aaron D. Ames, Christoffer Sloth

机构 * Maersk Mc-Kinney Moller Institute, University of Southern Denmark（马士基麦金尼默勒研究所，丹麦南方大学） ； Departments of Mechanical and Civil Engineering and Computing and Mathematical Sciences , California Institute of Technology（机械与土木工程系和计算与数学科学系，加州理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments This paper was accepted to ECC 2025. The demonstration video is available at https://youtu.be/Cuj47mkXRdg

HMC: Learning Heterogeneous Meta-Control for Contact-Rich Loco-Manipulation

Lai Wei, Xuanbin Peng, Ri-Zhao Qiu, Tianshu Huang, Xuxin Cheng, Xiaolong Wang

机构 * UC San Diego（加州大学圣地亚哥分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO