机器人 / 具身智能

Embed System for Robotic Arm with 3 Degree of Freedom Controller using Computational Vision on Real-Time

具有3自由度控制器的机器人臂嵌入式系统使用计算视觉实现实时控制

Luiz Cortinhas, Patrick Monteiro, Amir Zahlan, Gabriel Vianna, Marcio Moscoso

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于协议通信的分布式嵌入式控制系统，利用手套手势进行三维识别，通过模糊实现设置x、y、z坐标，实现机器人臂的实时控制。

Comments 8 pages,9 figures, published on AIFL 2014 conference (AIFL-2014 Submission 20)

SplitAdapter: Load-Aware Humanoid Loco-Manipulation via Factorized Adaptation

SplitAdapter: 通过因子化自适应的负载感知人形机器人移动操作

Jeonguk Kang, Hanbyel Cho, Sanghyun Kang, Donghan Koo

机构 * Future Robot AI Group, Samsung Electronics（三星电子未来机器人人工智能组） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对人形机器人在不同负载和高度下移动操作时负载变化与动力学不匹配的问题，提出SplitAdapter方法，通过冻结预训练策略并扩展负载与动力学感知编码器，结合分割世界模型目标、GRL交叉对抗正则化和分层特征线性调制，显著提升重载条件下的任务成功率。

EaDex: A Cross-Embodiment Dexterous Manipulation Framework from Low-Cost Demonstrations

EaDex: 一种基于低成本演示的跨形态灵巧操作框架

Qian Zhao, Xin Tong, Chengdong Wu, Yang Yang, Yingtian Li

机构 * Faculty of Robot Science and Engineering, Northeastern University（机器人科学与工程学院，东北大学） ； Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（深圳先进技术研究所，中国科学院） ； School of Automation, Nanjing University of Information Science and Technology（自动化学院，南京信息科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出EaDex框架，通过RGB-D相机捕捉人手运动并构建结构化演示数据，结合基于接触奖励的动态演示退火机制，在低成本演示条件下实现多形态灵巧操作的快速学习和训练。

Comments 11 pages, 5 figures, Conference: CoRL 2026, Submitted as Preprint

CORE: Conflict-Oriented Reasoning for General Multimodal Manipulation Detection

CORE: 面向冲突的通用多模态篡改检测推理

Jinjie Shen, Yaxiong Wang, Yujiao Wu, Lechao Cheng, Tianrui Hui, Nan Pu, Zhihui Li, Zhun Zhong

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出CORE框架，通过构建冲突归因语料库和面向冲突的推理，增强多模态大语言模型的冲突捕捉能力，实现鲁棒且泛化的多模态篡改检测。

Comments Accepted by ICML 2026

Hybrid Dynamics Modeling for a Flexible 2-DoF Robotic Arm

柔性2自由度机械臂的混合动力学建模

Maciek Popik, Daniel Yang, Mahdis Bisheban

机构 * Dept. of Mechanical and Manufacturing Eng at the Schulich School of Engineering, University of Calgary, Alberta, Canada（施密特工程学院机械与制造工程系，卡尔加里大学，阿尔伯塔，加拿大） ； Schulich School of Engineering at the University of Calgary（卡尔加里大学施密特工程学院） ； Intelligent Dynamics and Control Lab（智能动力与控制实验室） ； University of Calgary（卡尔加里大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对刚性模型无法捕获的未建模动力学，本文结合刚体动力学与高斯混合模型或纯数据驱动回归，对柔性2自由度机械臂进行混合建模，并比较了不同方法的扭矩预测精度。

PEAM: Parametric Embodied Agent Memory through Contrastive Internalization of Experience in Minecraft

PEAM: 通过经验对比内化的参数化具身智能体记忆在Minecraft中的应用

Yuchen Guo, Junli Gong, Weicheng Wang, Hongmin Cai, Yiu-ming Cheung, Weifeng Su

机构 * Northwestern University（西北大学） ； Northeastern University（东北大学） ； South China University of Technology（华南理工大学） ； Hong Kong Baptist University（香港 Baptist大学） ； Beijing Normal - Hong Kong Baptist University（北京师范大学-香港 Baptist大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出PEAM框架，通过对比内化失败-纠正轨迹对，将经验转化为参数化技能，实现Minecraft中具身智能体的持续学习与高效执行。

GEO-Bench: Benchmarking Ranking Manipulation in Generative Engine Optimization

GEO-Bench: 生成式引擎优化中的排名操纵基准测试

Ojas Nimase, Zhe Chen, Gengpei Qi, Yue Zhao, Xiyang Hu

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； Arizona State University（亚利桑那州立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出GEO-Bench基准，统一评估生成式引擎优化中的排名操纵攻击，比较黑盒提示攻击、白盒梯度攻击和白帽策略的有效性与隐蔽性。

PLanAR: Planning-Language-Grounded Agentic Reasoning for Robot Manipulation

PLanAR：面向机器人操作的规划语言基础智能推理

Pengyuan Guo, Zhonghao Mai, Zhengtong Xu, Kaidi Zhang, Quan Khanh Luu, Heng Zhang, Zichen Miao, Arash Ajoudani, Zachary Kingston, Qiang Qiu, Yu She

机构 * Purdue University（普渡大学） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利理工研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出PLanAR框架，通过规划语言接口定义VLM推理空间，实现开放词汇的长时域机器人操作，并支持逐步验证与重规划。

Comments New version with updated framing, contributions, experiments, and figures

Learning Terrain-Aware Whole-Body Control for Perceptive Legged Loco-Manipulation

学习面向感知的腿式移动操作的地形感知全身控制

Sikai Guo, Yudong Zhong, Guoyang Zhao, Botao Dang, Zhihai Bi, Jun Ma

机构 * Robotics and Autonomous Systems Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（机器人与自主系统方向，香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出TA-WBC框架，通过混合外感受编码器提取地形特征、基于脚接触平面的末端执行器采样方法以及双策略蒸馏模块，实现腿式机械臂在复杂地形上的全身移动操作控制。

Object-Informed Model Predictive Path Integral Control for Non-Prehensile Robot Manipulation

面向非抓取式机器人操作的对象感知模型预测路径积分控制

Nikola Raicevic, Bharath Raam Radhakrishnan, Chenbin Yu, Ki Myung Brian Lee, Nikolay Atanasov

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种分层模型预测路径积分（MPPI）控制框架，通过对象级规划引导机器人级规划，实现非抓取式操作中的长时域高效规划。

ARISTO Hand: Sensing-Driven Distal Hyperextension for Fine-Grained Manipulation

ARISTO Hand：基于感知驱动的远端过伸实现精细操作

Aaron Kim, Dong Ho Kang, Mark Helwig, Mingyo Seo, Kazuto Yokoyama, Tetsuya Narita, Luis Sentis

机构 * Human Centered Robotics Lab at The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校人本机器人实验室） ； Sony Group Corporation（索尼集团） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种肌腱驱动机械手ARISTO Hand，通过主动远端过伸和混合指尖传感架构（刚性指甲安装力-扭矩传感器与软电容触觉阵列），增强对薄物体的操作能力，在1-20 mm厚度范围内将拔出力提升2.76倍，并实现SD卡插拔等精细任务。

LLM-Guided Future Hypotheses for Horizon-Aware Exploration in Multi-Step Robot Manipulation

LLM引导的未来假设用于多步机器人操作中的视野感知探索

Mohammad Khoshnazar, Andrew Melnik, Michael Beetz

机构 * Institute of Artificial Intelligence, University of Bremen（人工智能研究所，不莱梅大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出未来经验条件化（FEC）框架，利用LLM生成短期未来视频作为结构化先验，结合行为克隆和强化学习微调，提升多步机器人操作中的探索和策略适应能力。

Streaming Drag-Oriented Interactive Video Manipulation: Drag Anything, Anytime!

流式拖拽导向的交互式视频操作：随时拖动任何物体！

Junbao Zhou, Yuan Zhou, Kesen Zhao, Qingshan Xu, Beier Zhu, Richang Hong, Hanwang Zhang

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Hefei University of Technology（合肥工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出REVEL任务和DragStream方法，通过自适应分布自校正和空间频率选择性优化，实现自回归视频扩散模型的流式拖拽交互操作。

Phase-Conditioned Imitation Learning with Autonomous Failure Recovery for Robust Deformable Object Manipulation

相位条件化模仿学习与自主故障恢复用于鲁棒可变形物体操作

Dayuan Chen, Kai Tang, Yukuan Zhang, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata

机构 * Department of Robotics, Tohoku University（东大理学院机器人系） ； JC STEM Lab of Robotics for Soft Materials, the Department of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Engineering, The University of Hong Kong（香港大学工程学院电气与计算机工程系软材料机器人实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种相位条件化、力感知的闭环分层框架，通过FiLM调节的ACT编码器和多模态相位预测器实现自主故障恢复，显著提升可变形物体操作的成功率。

Comments Accepted to IEEE/ASME Transactions on Mechatronics

REVEAL: Reference-Grounded Reasoning for Multimodal Manipulation Detection

REVEAL：基于参考依据的多模态篡改检测推理

Jun Zhou, Bingwen Hu, Yaxiong Wang, Zhedong Zheng, Yongzhen Wang, Yuchen Zhang, Ping Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出REVEAL框架，通过参考依据验证和差异感知融合机制，结合任务解耦的混合专家架构，实现多模态篡改检测与定位，并支持无训练域适应。

Comments 11 pages, 3 figures

ICAN-Deploy: Identity-Stable Canary Deployment for Safety-Critical Embodied Agents

ICAN-Deploy：面向安全关键具身智能体的身份稳定金丝雀部署

Xue Qin, Simin Luan, John See, Zeyd Boukhers, Cong Yang, Zhijun Li

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Heriot-Watt University, Malaysia Campus（赫瑞-沃德大学马来西亚分校） ； Fraunhofer Institute for Applied Information Technology（弗劳恩霍夫应用信息技术研究所） ； Soochow University（苏州大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ICAN-Deploy中间件，通过分离能力名称与版本，在安全关键具身智能体的金丝雀部署中保持身份哈希不变，避免重新认证。

Comments 14 pages, 6 figures, 4 tables

Simultaneous Contact Selection and Planning for Contact-Rich Manipulation with Cascaded Optimization

基于级联优化的接触丰富操作中同时接触选择与规划

Zhe Zhang, Xingrong Diao, Haoxiang Liang, Han Yang, Bi-Ke Zhu, Dandan Zhang, Jiankun Wang

机构 * IEEE 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种级联优化框架SCSP，通过接触选择优化和接触规划优化实现接触丰富操作中的主动接触位置选择与轨迹规划。

Comments 20 pages, 18 pages

SIGMA: Semantic-Difference Instruction-Grounding Mask Annotator for Text-Driven Image Manipulation Localization

SIGMA: 基于语义差异的指令引导掩码标注器用于文本驱动图像操作定位

Peiyu Zhuang, Jianquan Yang, Haodong Li, Zhuoying Cai, Ruitao Xie, Jishen Zeng, Baoying Chen, Jiwu Huang, Xiaochun Cao

机构 * Shenzhen Campus of Sun Yat-sen University（中山大学深圳校区） ； Guangdong Provincial Key Laboratory of Intelligent Information Processing and Shenzhen Key Laboratory of Media Security（广东省智能信息处理重点实验室和深圳媒体安全重点实验室） ； Shenzhen University of Advanced Technology and Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（深圳先进技术大学和深圳先进技术研究所，中国科学院） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） ； Shenzhen MSU-BIT University（深圳MSU-BIT大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出SIGMA方法，通过视觉基础模型中的语义特征差异和指令引导的空间先验，自动从公开编辑数据集中生成像素级掩码，用于训练图像操作定位模型，在五个基准上F1提升12.20%，并生成约110万训练集使六个检测器平均F1提升18.34%。

Prior Policy Guided Dual-Agent Coordinated Manipulation Planning of Spacecraft-Manipulator System

先验策略引导的航天器-机械臂系统双智能体协同操控规划

Yuhui Hu, Dong Zhou, Kaihong Ouyang, Zhongliang Yu, Jianfeng Lv, Xiangyu Shao

机构 * School of Astronautics（航天学院） ； School of Automation（自动化学院） ； School of Information Science and Engineering（信息科学与工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对空间机械臂与基座强耦合导致的姿态稳定问题，提出先验策略引导的双智能体协同操控规划框架，通过时间步级专家切换机制提升深度强化学习效率，实现末端执行器高精度到达与基座姿态稳定。

Comments 36 pages, 13 figures, 6 tables. Under review

Data-Driven Optimization of Tactile Sensor Configurations for Efficient Dexterous Manipulation

数据驱动的触觉传感器配置优化以实现高效灵巧操作

Haoran Guo, Haoyang Wang, Zhengxiong Li, He Bai, Lingfeng Tao

机构 * ShanghaiTech University, School of Information Science and Technology（上海科技大学信息科学与技术学院） ； University of Alberta（阿尔伯塔大学） ； Oklahoma State University（俄克拉荷马州立大学） ； University of Colorado Denver, Department of Computer Science and Engineering（科罗拉多大学丹佛分校计算机科学与工程系） ； Department of Robotics and Mechatronics Engineering, Kennesaw State University（凯斯西储大学机器人与机电工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出两阶段框架量化触觉传感器对深度强化学习策略的贡献，将Shadow Hand传感器从92个减少至14个仍保持90%以上性能，并发现中指传感器具有负贡献。

Comments This work has been submitted to the ICRA for possible publication

Spatial Memory for Out-of-Vision Manipulation in Vision-Language-Action

视觉-语言-动作中视界外操作的空间记忆

Pengteng Li, Weiyu Guo, He Zhang, Tiefu Cai, Xiao He, Yandong Guo, Hui Xiong

机构 * Thrust of Artificial Intelligence, The Hong Kong University of Science（人工智能推动部，香港科学大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SOMA框架，用于解决视觉-语言-动作模型中视界外操作的问题，通过构建持久的空间记忆，使模型能够超越当前视觉范围进行推理，提升任务成功率和操作行为质量。

Comments Accepted by ICML 2026

Semantic Attacks on Tool-Augmented LLMs: Securing the Model Context Protocol Against Descriptor-Level Manipulation

对增强工具的语义攻击：保护模型上下文协议免受描述级操纵

Saeid Jamshidi, Arghavan Moradi Dakhel, Kawser Wazed Nafi, Foutse Khomh

机构 * SWAT Laboratory, Polytechnique Montréal（SWAT实验室，蒙特利尔理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文研究了通过工具描述符与外部工具交互的模型上下文协议（MCP）中存在的语义攻击问题，提出了一种分层防御方案，通过描述符完整性验证、预上下文语义审查和轻量级运行时防护机制，有效降低描述级操纵导致的不安全工具调用风险。

TacO: Benchmarking Tactile Sensors for Object Manipulation

TacO: 用于物体操作的触觉传感器基准测试

Anya Zorin, Zilin Si, Myungsun Park, Junsung Park, Alexiy Buynitsky, Sachin Bhadang, Taejun Park, Sohee John Yoon, Yong-Lae Park, Oliver Kroemer, Zeynep Temel, Michael T. Tolley, Sha Yi, Xiaolong Wang

机构 * UC San Diego（圣迭戈大学） ； CMU（卡内基梅隆大学） ； SNU（首尔国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于任务驱动的触觉传感器评估框架，通过训练不同模态的触觉传感器（视觉、声学、磁性和电阻性）在三个任务上的表现，探讨了触觉信息在不同材料和任务中的有效性。

SCI-Defense: Defending Manipulation Attacks from Generative Engine Optimization

SCI-Defense: 防御生成引擎优化的操纵攻击

Xucheng Yu, Haibo Jin, Huimin Zeng, Haohan Wang

机构 * Siebel School of Computing and Data Science, University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校计算机科学与数据科学学院） ； School of Information Sciences, University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校信息科学学院） ； Amazon topcited.ai（亚马逊topcited.ai） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出SCI-Defense框架，通过检测困惑度、语义完整性评分和跨候选检测三种组件，有效识别生成引擎优化攻击，实现了高精度和低误报率，同时揭示了现有防御方法的局限性及未来研究方向。

Comments 20 pages, NeurIPS 2026 submission

Component Influence-Driven Fastener Reduction for Robotic Disassemblability-Aware Design Simplification

基于组件影响的快速件减少用于机器人拆解意识设计简化

Takuya Kiyokawa, Tomoki Ishikura, Shingo Hamada, Genichiro Matsuda, Kensuke Harada

机构 * Department of Systems Innovation, Graduate School of Engineering Science, The University of Osaka（大阪大学工学研究科系统创新部门） ； Manufacturing Innovation Division, Panasonic Holdings Corporation（松下电器制造创新部门） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种分析框架，通过快速件减少来提高机器人拆解意识设计简化，该框架利用CAD模型和自动生成的接触-连接-约束（CCC）图，将机器人拆解序列规划结果转化为组件影响评分，以指导设计简化。

Comments 7 pages, 8 figures

WiXus: A Wheeled-Legged Robot with Wire-Driven Environmental Utilizing to Integrate Mobility and Manipulation

WiXus: 一种配备线驱动环境利用的轮腿机器人，用于整合移动与操作

Shintaro Inoue, Kento Kawaharazuka, Temma Suzuki, Sota Yuzaki, Kei Okada

机构 * Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo（机械信息学系，信息科学和技术研究生院，东京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种新型轮腿机器人WiXus，通过利用外部环境的线驱动机制，使机器人能够实现平面移动和三维移动，并将腿部重新用于物体操作和工具使用。

Comments Accepted at ICRA2026, website - https://shin0805.github.io/wixus/, YouTube - https://youtu.be/32qhUslR0gM

Spacetime Optimal-Transport Attention for Visuo-Haptic Imitation Learning of Contact-Rich Manipulation

时空最优传输注意力用于视觉-触觉模仿学习中的富接触操作

Yue Feng, Weicheng Huang, I-Ming Chen

机构 * Robotics Research Centre, School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore（机器人研究中心，机械与航空航天工程学院，南洋理工大学，新加坡） ； Wings Robotics（Wings机器人） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种三模态融合框架Spacetime Optimal-Transport Attention (SO-TA)，通过熵正则化的最优传输对力-姿态衍生的子查询和视觉块进行对齐，以解决富接触操作中多模态信息融合的问题，并在真实机器人任务中实现了高成功率。

Comments 8 pages, 16 figures, 3 tables. Preprint

CEER: Compliant End-Effector and Root Control as a Unified Interface for Hierarchical Humanoid Loco-Manipulation

CEER：一种用于分层人形机器人运动-操作的合规末端执行器-根控制统一接口

Xinyuan Luo, Xingrui Chen, Xunjian Yin, Hongxuan Wu, Boxi Xia, Zhuoqun Chen, Jinzhou Li, Boyuan Chen, Xianyi Cheng

机构 * Department of Mechanical Engineering and Materials Science（机械工程与材料科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CEER，一种用于分层人形机器人运动-操作的合规末端执行器-根控制统一接口，通过模块化接口实现接触丰富和长时程操作任务的稳定交互，实验表明其在仿真和硬件上均表现出较高的末端执行器跟踪精度和操作稳定性。

Comments Project page: https://robotproject8.github.io/ceer_page/. 9 pages, 7 figures

Learn2Decompose: Learning Problem Decomposition for Efficient Sequential Multi-object Manipulation Planning

Learn2Decompose: 为高效连续多物体操作规划学习问题分解

Yan Zhang, Teng Xue, Amirreza Razmjoo, Sylvain Calinon

机构 * Idiap Research Institute（Idiap研究 institute） ； Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne（瑞士联邦理工学院洛桑分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种高效的任务与运动重计划方法，用于动态环境中连续多物体操作的规划。通过从示范中学习问题分解来加速TAMP求解器，核心方法包括目标分解学习、计算距离学习和物体减少，有效提升了重计划效率。

Comments Extension of RAL version: added PR2 Whole-body kitchen task and detailed discussion on limitations in main text; added pseudocode and robustness analysis of our approach, and formal analysis on why and when task goals are decomposable in appendix

HEX: Humanoid-Aligned Experts for Cross-Embodiment Whole-Body Manipulation

HEX: 人形对齐的专家用于跨躯体全身体操作

Shuanghao Bai, Meng Li, Xinyuan Lv, Jiawei Wang, Xinhua Wang, Fei Liao, Chengkai Hou, Langzhe Gu, Wanqi Zhou, Kun Wu, Ziluo Ding, Zhiyuan Xu, Lei Sun, Shanghang Zhang, Zhengping Che, Jian Tang, Badong Chen

机构 * Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（北京人形机器人创新中心） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； Nankai University（南开大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HEX通过引入人形对齐的通用状态表示和混合专家统一本体预测器，实现了对全尺寸双足人形机器人全身体操作的协调控制，展示了在任务成功率和泛化能力上的最新成果。

Comments Project page: https://hex-humanoid.github.io/