机器人 / 具身智能

VibeCheck: Using Active Acoustic Tactile Sensing for Contact-Rich Manipulation

VibeCheck: 使用主动声学触觉传感进行接触丰富的操作

Kaidi Zhang, Do-Gon Kim, Eric T. Chang, Hua-Hsuan Liang, Zhanpeng He, Kathryn Lampo, Philippe Wu, Ioannis Kymissis, Matei Ciocarlie

机构 * Dept. of Mechanical Engineering（机械工程系） ； Dept. of Computer Science（计算机科学系） ； Dept. of Electrical Engineering（电气工程系） ； Columbia University（哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文构建了带有两个压电手指的主动声学传感夹爪，通过物体传递声学振动来感知其声学特性和接触状态，用于物体分类、抓取位置估计、内部结构姿态估计以及外部接触类型分类，并基于接触分类模型实现了鲁棒的插销任务。

Comments Published at IROS 2025. 8 pages, 7 figures

LAGO Policy: Latency-Aware Asynchronous Diffusion Policies with Goal-Directed Collision-Free Planning for Smooth Manipulation

LAGO策略：面向平滑操作的延迟感知异步扩散策略与目标导向无碰撞规划

Guowei Shi, Xupeng Xie, Yiming Luo, Jian Guo, Jun Ma, Boyu Zhou

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； International Digital Economy Academy（国际数字经济学院） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LAGO策略，通过延迟感知条件引导和时空轨迹优化，解决异步扩散策略的间断和碰撞问题，实现平滑安全的操作。

Comments 8 pages, 8 figures

Exposing the Illusion of Fairness: Auditing Vulnerabilities to Distributional Manipulation Attacks

揭露公平的幻象：审计对分布操纵攻击的脆弱性

Valentin Lafargue, Adriana Laurindo Monteiro, Emmanuelle Claeys, Laurent Risser, Jean-Michel Loubes

机构 * Institut de Mathématiques de Toulouse (IMT)（图卢兹数学研究所） ； Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique (INRIA)（国家数字科学与技术研究院） ； Artificial and Natural Intelligence Toulouse Institute 2 (ANITI 2)（图卢兹人工智能与自然智能研究所2） ； Institut de Recherche en Informatique de Toulouse (IRIT)（图卢兹计算机研究所） ； Independent Researcher（独立研究员） ； CNRS IRL CROSSING（国家科学研究中心IRL CROSSING） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究恶意被审计方如何通过分布操纵制造公平假象，提出基于熵和最优传输的操纵策略，并评估统计检验的检测能力，为监管验证提供指导。

Journal ref European Conference on Machine Learning and Principles and Practice of Knowledge Discovery in Databases, Applied Data Science Track, 2026

APEX: Adaptive Policy Execution for Precise Manipulation

APEX: 用于精确操作的适应性策略执行

Mengfei Zhao, Chenxi Jiang, Tuo An, Jindou Jia, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab, Nanyang Technological University（南洋理工大学MARS实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对策略与控制器间的执行差距，提出即插即用的APEX框架，通过动态可行参考重建和测试时自适应，减少跟踪误差并提升操作成功率。

Comments 20 pages, 9 figures, 4 tables

A Deployment Case Study in Robotic Apparel Automation: Digital Twin Integration, Interoperability, and Workforce Enablement

机器人服装自动化部署案例研究：数字孪生集成、互操作性与劳动力赋能

Gokul Narayanan, Abhiroop Ajith, Jonathan Zornow, Carlos Calle, Auralis Herrero Lugo, Jose Luis Susa Rincon, Chengtao Wen, Eugen Solowjow

机构 * Siemens Corporation（西门子股份公司） ； Sewbo ； Levi's（李维斯） ； Bluewater Defense 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对织物柔性导致的机器人操作难题，本文通过牛仔布制造案例，提出集成数字线程、数字孪生、互操作层及运行时监控的机器人缝纫系统，实现快速部署与鲁棒性提升。

Comments 4 pages, 3 figures, IEEE ICRA 2026 Workshop Paper

SimWeaver: Zero-Shot RGB Sim-to-Real for Deformable Manipulation

SimWeaver：面向可变形操作的零样本RGB仿真到现实

Wenkang Hu, Haoran Wang, Yitong Li, Liu Liu, Mengao Zhao, Lai Jiang, Xincheng Tang, Junhang Wei, Zhengjie Shu, Zhendong Wang, Zhizhong Su, Huamin Wang, Ruigang Yang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Horizon Robotics（地平线机器人） ； Style3D Research（Style3D研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SimWeaver框架，通过200条仿真演示训练零样本RGB VLA策略，在5种可变形任务中达到91%平均真实成功率，无需遥操作或任务校准。

Bimanual High-Density EMG Control for In-Home Mobile Manipulation by Users with Quadriplegia

用于四肢瘫痪用户居家移动操作的双侧高密度肌电控制

Jehan Yang, Eleanor Hodgson, Cindy Sun, Zackory Erickson, Doug Weber

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对颈椎脊髓损伤用户，提出双侧高密度肌电（HDEMG）前臂袖套，结合共享自主框架实现实时手势控制移动操作器，经12天居家研究验证日常任务有效性。

Comments 17 pages, 20 figures

ReMoBot: Retrieval-Based Few-Shot Imitation Learning for Mobile Manipulation with Vision Foundation Models

ReMoBot: 基于检索的少样本模仿学习用于移动操作与视觉基础模型

Yuying Zhang, Wenyan Yang, Francesco Verdoja, Ville Kyrki, Joni Pajarinen

机构 * School of Electrical Engineering, Aalto University, Espoo, Finland（艾尔沃大学电气工程学院，埃斯波，芬兰） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ReMoBot，一种基于检索的少样本模仿学习框架，利用视觉基础模型从演示中检索信息，解决移动操作任务中的部分可观测性和数据有限问题，在真实世界任务中取得高成功率。

Spatially Conditioned Diffusion Policy: Learning Precise and Robust Manipulation with a Single RGB Camera

空间条件扩散策略：使用单个RGB相机学习精确且鲁棒的操作

Seoyoon Kim, Kanghyun Kim, Dongwoo Ko, Yeong Jin Heo, Min Jun Kim

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院） ； Neuromeka 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出空间条件扩散策略（SCDP），利用末端执行器轨迹作为视觉注意力锚点，通过多尺度特征编码和空间条件模块，在单相机设置下实现精确鲁棒的操作。

Comments 15 pages

GeoHAT: Geometry-Adaptive Hybrid Action Transformer for Mobile Manipulation

GeoHAT: 几何自适应混合动作Transformer用于移动操作

Xiangyu Zhu, Renjun Wu, Luzhou Ge, Jinyan Liu, Xuesong Li

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GeoHAT框架，通过轻量级傅里叶空间编码器注入几何信息，并采用混合全身动作解码器分解机械臂与基座动作，在ManiSkill-HAB基准上成功率提升23.7%。

Low cost, easily manufactured, highly flexible strain and touch sensitive fiber for robotics applications

低成本、易制造、高柔性应变与触觉传感纤维用于机器人应用

Christian Diaz Herrera, Srushti Raste, Simin Liu, Miles Modeste, Jiyang, Yin, Katelyn McCall, Yuxing Jared Yao, Roopkamal Chahal, Simon Chidley, Trung Ha, T. David Westmoreland, Sonia Roberts

机构 * Wesleyan University（卫斯理大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种仅用廉价商用部件和工具快速制造的导电纤维，兼具电阻应变传感和电容触觉传感功能，实验验证其在机器人抓取、姿态估计和近场跟踪中的应用。

WT-UMI: Tactile-based Whole-Body Manipulation via Force-Supervised Contact-Aware Planning

WT-UMI: 基于触觉的全身操控通过力监督的接触感知规划

Jaehwi Jang, Zhaoyuan Gu, Alfred Cueva, Zimeng Chai, Junjie Sheng, Thong Nguyen, Himank Galundia, Yifan Wu, Huishu Xue, Isaac Legene, Ojas Mediratta, Davin Doan, Andrew Collins, Sarah Sadegh, KyoungMok Kim, Rishita Dhalbisoi, Zun Chen, Ye Zhao

机构 * The Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology（机器人与智能机械研究所，佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出WT-UMI系统，结合人体演示与遥操作数据，通过力监督规划器预测末端执行器位姿和接触力轨迹，并利用触觉导纳控制器提升全身操控性能。

Comments 18 pages, 8 figures

Sparse2Act: Learning Action-Aligned Sparse 3D Representations for Cross-Domain Robot Manipulation

Sparse2Act: 学习跨域机器人操作的动作对齐稀疏3D表示

Yu Guo, Chang Yu, Siyu Ma, Yunuo Chen, Yin Yang, Ying Nian Wu, Chenfanfu Jiang

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； University of California, San Diego（加州大学圣迭戈分校） ； University of Utah（犹他大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Sparse2Act框架，通过动作对齐的掩码稀疏3D编码预训练，实现跨域机器人操作，在LIBERO-10上达86.9%成功率，并支持域迁移和sim-to-real。

CPAM: Context-Preserving Adaptive Manipulation for Zero-Shot Real Image Editing

CPAM: 保持上下文的自适应操作用于零样本真实图像编辑

Dinh-Khoi Vo, Thanh-Toan Do, Tam V. Nguyen, Minh-Triet Tran, Trung-Nghia Le

机构 * Faculty of Information Technology, University of Science, Ho Chi Minh City, Vietnam（越南科学大学信息科技学院） ； Vietnam National University, Ho Chi Minh City, Vietnam（越南国家大学） ； Faculty of Information Technology, Monash University, Melbourne, Victoria, Australia（莫纳什大学信息科技学院） ； Department of Computer Science, University of Dayton, Dayton, Ohio, US（Dayton 大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出CPAM零样本框架，通过保持上下文的自适应操作和掩码引导，实现复杂非刚性真实图像的编辑，保留纹理和身份，无需微调。

Comments Accepted to IEEE Transactions on Multimedia. Project page: https://vdkhoi20.github.io/CPAM

VICX: Generalizable Robot Manipulation via Video Generation and In-Context Operator Network

VICX: 通过视频生成和上下文操作网络实现可泛化的机器人操作

Song Chen, Linyan Xiang, Ying Zhou, Liu Yang

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出VICX框架，利用冻结视频生成模型生成视觉计划，并通过视频到轨迹的上下文操作网络（V2T-ICON）将其映射为机器人可执行轨迹，实现跨任务、跨本体泛化。

Comments The first two authors contributed equally to this work

Bridging Semantics and Physical Execution: A Neuro-Symbolic Framework for Multi-Pair Robotic Assembly

桥接语义与物理执行：面向多对机器人装配的神经符号框架

Xinyi Li, Aiguo Song, Linhu Wei, Huijun Li

机构 * School of Instrument Science and Engineering, Southeast University（东南大学仪器科学与工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种端到端神经符号框架，通过分层生成最优子图、解耦通用性与边缘情况、协调全局序列，解决非结构化环境中多对装配的空间干扰和接触不确定性，在100个真实场景中达到97%全局可执行性，UR3机械臂部署成功率90%。

Comments Corresponding author: Aiguo Song (a.g.song@seu.edu.cn)

Robotic Nonprehensile Object Transportation with a Hanging Tray

使用悬挂托盘的机器人非抓取式物体运输

Adam Heins, Angela P. Schoellig

机构 * University of Toronto（多伦多大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人服务员问题，提出使用绳索悬挂托盘实现三维摆运动，仅需3自由度移动基座即可减少滑动和泼洒，实验验证了有效性并集成到交互演示中。

Comments 8 pages, 11 figures. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2026

Vision-Guided Dual-Arm Humanoid Robotic Disassembly of End-of-Life 18650 Lithium-ion Battery Packs

视觉引导的双臂人形机器人拆解报废18650锂离子电池组

Yile Chen, Zhihao Liu, Xi Vincent Wang, Lihui Wang

机构 * KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种视觉引导的双臂拆解流水线，利用通用平行爪夹持器、RGB-D感知和预训练抓取检测器，在无夹具条件下从任意初始姿态拆解21节18650电池组，实现80%端到端成功率。

Trustworthy Visual Predicates for Robust Manipulation Understanding under Degradation

可信视觉谓词用于退化条件下的鲁棒操作理解

Fatemeh Ziaeetabar

机构 * University of Tehran（德黑兰大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出谓词级可靠性框架，通过结构化谓词词汇表、置信度感知估计和可靠性度量，分析模糊、遮挡等退化对操作理解中视觉谓词的影响，实验表明接触敏感和动态谓词更脆弱。

Symskill: Symbol and Skill Co-Invention for Data-Efficient and Reactive Long-Horizon Manipulation

Symskill：符号与技能共发明用于数据高效且反应性强的长周期操作

Yifei Simon Shao, Yuchen Zheng, Sunan Sun, Pratik Chaudhari, Vijay Kumar, Nadia Figueroa

机构 * GRASP Laboratory, University of Pennsylvania（GRASP实验室，宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Symskill通过联合学习谓词、运算符和技能，实现了数据高效且反应性强的长周期操作，结合了组合泛化与实时恢复能力。

Comments ICRA 2026 Best Conference Paper Award; ICRA 2026 Best Paper Award on Planning and Control; CoRL 2025 Best Paper Award on Learning Effective Abstractions for Planning (LEAP) Workshop (https://symskill.github.io/)

Robot-DIFT: Correspondence-Sensitive Diffusion Features for Contact-Rich Robot Manipulation

Robot-DIFT: 用于接触丰富机器人操作的对应敏感扩散特征

Yu Deng, Yufeng Jin, Xiaogang Jia, Jiahong Xue, Gerhard Neumann, Georgia Chalvatzaki

机构 * TU Darmstadt（图宾根大学） ； KIT（卡尔斯鲁厄理工学院） ； FZI（弗劳恩霍夫研究所） ； Hessian.AI（黑森人工智能公司） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） ； Honda Research Institute Europe GmbH（本田欧洲研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Robot-DIFT，通过流形蒸馏将扩散模型转化为确定性学生网络，结合空间-语义特征金字塔网络，为接触敏感任务提供实时对应敏感特征，在多个基准上超越现有方法。

PhyRoGen: Synthetic Generation of Physical Robot Manipulation Puzzles Using Procedural Content Generation

PhyRoGen：使用程序化内容生成物理机器人操作谜题的合成生成

Lennart Julian Droß, Andreas Orthey, Marc Toussaint

机构 * Technical University of Berlin（柏林技术大学） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出PhyRoGen框架，利用程序化内容生成自动创建机器人操作谜题的合成数据集，生成的24个谜题可在1-300秒内求解，并在物理仿真中验证可操作性。

Comments 8 pages, accepted at CASE 2026

MotionDisco: Motion Discovery for Extreme Humanoid Loco-Manipulation

MotionDisco: 用于极端人形机器人移动操作的运动发现

Ilyass Taouil, Michal Ciebelski, Shafeef Omar, Haizhou Zhao, Angela Dai, Aaron M. Johnson, Majid Khadiv

机构 * Technical University of Munich, Germany（慕尼黑技术大学） ； New York University, USA（纽约大学） ； Carnegie Mellon University, USA（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MotionDisco框架，通过大语言模型引导的进化搜索和顺序运动动力学轨迹优化，从零开始自动发现长时域、接触丰富的人形机器人移动操作技能，并在真实机器人上部署。

GRAIL: Generating Humanoid Loco-Manipulation from 3D Assets and Video Priors

GRAIL: 从3D资产和视频先验生成人形机器人全身操作

Tianyi Xie, Haotian Zhang, Jinhyung Park, Zi Wang, Bowen Wen, Jiefeng Li, Xueting Li, Qingwei Ben, Haoyang Weng, Yufei Ye, David Minor, Tingwu Wang, Chenfanfu Jiang, Sanja Fidler, Jan Kautz, Linxi Fan, Yuke Zhu, Zhengyi Luo, Umar Iqbal, Ye Yuan

机构 * NVIDIA ； UCLA（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GRAIL全虚拟生成管线，利用3D资产和视频基础模型先验合成人机交互演示，无需物理搭建或遥操作，实现人形机器人全身操作策略的模拟到现实迁移。

Comments Project page: https://research.nvidia.com/labs/dair/grail/

Affordance2Action: Task-Conditioned Scene-level Affordance Grounding for Real-Time Manipulation

Affordance2Action: 任务条件下的场景级功能区域定位用于实时操作

Litao Liu, Yifan Han, Pengfei Yi, Wenbo Yu, Hanqing Wang, Haoran Du, Enze Yuan, Zilin Yuan, Ruiding Feng, Michael Liu, Qi Zhang, Jingjin Yu

机构 * Department of Computer Science, Rutgers University-New Brunswick（罗格斯大学新布朗斯维尔回声分校计算机科学系） ； The Hong Kong University of Science and Technology (GZ)（香港科学与技术大学（GZ）） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Affordance2Action框架，通过构建A2A-Bench基准和A2A-AffordGen标注流程，解决场景级任务条件功能区域定位中的多区域对应问题，并支持实时操作。

Comments 23 pages

Revisiting Embodied Chain-of-Thought for Generalizable Robot Manipulation

重新审视具身思维链以实现可泛化的机器人操作

Nan Sun, Yuan Zhang, Yongkun Yang, Wentao Zhao, Peiyan Li, Jun Guo, Wenxuan Song, Pengxiang Ding, Runze Suo, Yifei Su, Xin Xiao, Xinghang Li, Huaping Liu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Xiaomi Robotics（小米机器人） ； Peking University（北京大学） ； CASIA ； HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过构建最大规模具身思维链语料库，提出ERVLA模型，利用思维链作为表征塑造监督而非测试时推理，显著提升了机器人操作的可泛化性。

DiscourseFlip: An Oblique Discourse-Level Opinion Manipulation Attack against Black-box Retrieval-Augmented Generation

DiscourseFlip: 面向黑盒检索增强生成的非直述式语篇级观点操纵攻击

Yuyang Gong, Miaokun Chen, Jiawei Liu, Zhuo Chen, Guoxiu He, Wei Lu, XiaoFeng Wang, Xiaozhong Liu

机构 * Wuhan University（武汉大学） ； East China Normal University（华东师范大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Worcester Polytechnic Institute（沃思堡理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一种基于图引导的代理攻击方法DiscourseFlip，通过语义查询网络中的协同影响在有限预算下最大化语篇级观点偏差，实验证明其有效性和隐蔽性，并揭示现有防御的不足。

Teleoperated Robotic Arm Movement Using EMG Signal With Wearable MYO Armband

使用可穿戴MYO臂带的电信号实现远程操控机械臂运动

Hussein F. Hassan, Sadiq J. Abou-Loukh, Ibraheem Kasim Ibraheem

机构 * University of Baghdad, College of Engineering, Department of Electrical Engineering（巴格达大学，工程学院，电气工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过分析表面肌电信号，利用可穿戴MYO臂带区分七种手部运动，采用模式识别系统实现机械臂的实时控制，其中SVM分类器在准确率上达到96.57%。

Oscillation Damping Control of Pendulum-like Manipulation Platform using Moving Masses

使用移动质量抑制摆动式操作平台的振动

Min Jun Kim, Jianjie Lin, Konstantin Kondak, Dongheui Lee, Christian Ott

机构 * Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany（机器人与机电研究所，德国航空航天中心（DLR），德国韦斯林） ； Chair of Automatic Control Engineering, Technical University of Munich (TUM), Munich, Germany（自动控制工程系，慕尼黑技术大学（TUM），德国慕尼黑） ； Fortiss Institute, Munich, Germany（Fortiss研究所，德国慕尼黑） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通过在平台上安装移动质量来抑制机器人操作臂悬挂平台振动的方法，通过合理设计移动质量的参考加速度实现平台的渐近稳定性，同时克服了欠驱动带来的挑战。

Comments IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO) 2018

Robotic Control for Cognitive UWB Radar

具备认知能力的超宽频雷达机器人控制

Stefan Brüggenwirth, Fernando Rial

机构 * Fraunhofer Institute for High Frequency \ 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种用于6自由度机械臂的轨迹规划方法，该机械臂携带合成孔径超宽频雷达传感器，通过优化问题实现碰撞-free的末端执行器轨迹，以最小化观测时间，适用于三维重建和穿墙雷达扫描及IED检查。

Comments 4 pages, 9 figures, submitted to IEEE IRC 2018