机器人 / 具身智能

Investigating the Performance of Soft Robotic Adaptive Feet with Longitudinal and Transverse Arches

研究具有纵向和横向拱的软机器人适应脚的性能

Anna Pace, Giorgio Grioli, Alice Ghezzi, Antonio Bicchi, Manuel G. Catalano

机构 * Soft Robotics for Human Cooperation and Rehabilitation Lab, Fondazione Istituto Italiano di Tecnologia（人类合作与康复软机器人实验室，意大利理工研究院） ； Department of Information Engineering, University of Pisa（帕尔马大学信息工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种能适应矢状面和额状面的新型软脚，通过五组平行模块实现适应性，实验表明横向拱有助于克服障碍，可能促进下肢假肢设计。

Comments Submitted to Frontiers in Robotics and AI

RoboMatch: A Unified Mobile-Manipulation Teleoperation Platform with Auto-Matching Network Architecture for Long-Horizon Tasks

RoboMatch：一种用于长周期任务的统一移动操作远程操作平台，配备自动匹配网络架构

Hanyu Liu, Yunsheng Ma, Jiaxin Huang, Keqiang Ren, Jiayi Wen, Yilin Zheng, Haoru Luan, Baishu Wan, Pan Li, Jiejun Hou, Zhihua Wang, Zhigong Song

机构 * Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology, School of Mechanical Engineering, Jiangnan University（江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室，江南大学机械工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出RoboMatch，一种用于移动操作的统一远程操作平台，采用自动匹配网络架构以应对动态环境中的长周期任务。核心是 cockpit 风格的控制界面，提升控制精度和数据采集效率。同时引入PVE-DP和AMN，显著提高精细操作性能和长周期推理性能。

Comments Accepted to the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Vision-Guided Targeted Grasping and Vibration for Robotic Pollination in Controlled Environments

基于视觉的目标导向抓取与振动的机器人授粉在受控环境中应用

Jaehwan Jeong, Tuan-Anh Vu, Radha Lahoti, Jiawen Wang, Vivek Alumootil, Sangpil Kim, M. Khalid Jawed

机构 * Department of Artificial Intelligence, Korea University（韩国大学人工智能系） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； Department of Mechanical & Aerospace Engineering, University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校机械与航空航天工程系） ； Department of Computer Science, University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种基于视觉的机器人授粉系统，结合3D重建、抓取规划和振动建模，实现精准授粉并验证其有效性。

Comments YouTube: https://youtu.be/XHLA7pEXhZU; GitHub: https://github.com/StructuresComp/robotic-pollination

Safe Whole-Body Loco-Manipulation via Combined Model and Learning-based Control

通过结合模型和学习的控制实现安全的全身运动-操作

Alexander Schperberg, Yeping Wang, Stefano Di Cairano

机构 * Mitsubishi Electric Research Laboratories (MERL)（三菱电机研究实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出结合模型和学习的全身控制器，实现安全的运动-操作，通过参考控制器和卡尔曼滤波器提升力控制与鲁棒性，验证于四足机器人。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), June 2026, in Vienna, Austria

Tilt-X: Enabling Compliant Aerial Manipulation through a Tiltable-Extensible Continuum Manipulator

Tilt-X：通过可倾斜扩展连续体操纵器实现合规的空中操控

Anuraj Uthayasooriyan, Krishna Manaswi Digumarti, Jack Breward, Fernando Vanegas, Julian Galvez-Serna, Felipe Gonzalez

机构 * Queensland University of Technology（昆士兰理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 Tilt-X通过可倾斜扩展连续体操纵器实现更灵活的空中操控，解决了现有技术在多方向部署和抗螺旋桨下涡方面的局限。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

Adaptive Diffusion Constrained Sampling for Bimanual Robot Manipulation

自适应扩散约束采样用于双臂机器人操作

Haolei Tong, Yuezhe Zhang, Sophie Lueth, Georgia Chalvatzaki

机构 * TU Darmstadt（图宾根大学） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出自适应扩散约束采样方法，通过整合等式和不等式约束，提升双臂机器人操作的样本多样性和泛化能力。

Comments Accepted by IEEE International Conference on Robotics and Automation 2026(ICRA 2026)

Learning Dexterous Manipulation Skills from Imperfect Simulations

从不完美的仿真中学习灵巧操作技能

Elvis Hsieh, Wen-Han Hsieh, Yen-Jen Wang, Toru Lin, Jitendra Malik, Koushil Sreenath, Haozhi Qi

机构 * UC Berkeley（伯克利大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本研究提出\ours框架，通过仿真到现实迁移解决复杂接触动力学和触觉反馈问题，实现多指手在螺母拧紧和螺丝驱动任务中的高效操作。

Journal ref 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation

Rigidity-Based Multi-Finger Coordination for Precise In-Hand Manipulation of Force-Sensitive Objects

基于刚性的多指协调用于力敏感物体的精确手握操作

Xinan Rong, Changhuang Wan, Aochen He, Xiaolong Li, Gangshan Jing

机构 * School of Automation, Chongqing University（重庆大学自动化学院） ； Department of Mechanical Engineering, City University of Hong Kong（香港城市大学机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出双层框架实现多指协调，通过关节控制无需触觉反馈实现高精度力敏感物体操作。

Comments This paper has been accepted by IEEE Robotics and Automation Letters. The experimental video is avaialable at: https://www.youtube.com/watch?v=kcf9dVW0Dpo

Self-supervised Physics-Informed Manipulation of Deformable Linear Objects with Non-negligible Dynamics

具有不可忽略动力学的自监督物理引导的变形线性物体操控

Youyuan Long, Gokhan Solak, Sara Zeynalpour, Heng Zhang, Arash Ajoudani

机构 * Human-Robot Interfaces and Interaction Lab, Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy（人类-机器人交互实验室，意大利技术研究院，热那亚，意大利） ； Ph.D. program of national interest in Robotics and Intelligent Machines (DRIM) and Universita di Genova, Genoa, Italy（机器人与智能机械国家级博士项目（DRIM）和热那亚大学，热那亚，意大利） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 SPiD通过结合物理模型和自监督学习，实现了对变形线性物体的高效动态操控，具备强泛化能力和鲁棒性。

Comments Submitted to IEEE Transactions on Robotics. Video: https://youtu.be/lgX2J-00TRM

RIM Hand : A Robotic Hand with an Accurate Carpometacarpal Joint and Nitinol-Supported Skeletal Structure

RIM手：具有精确的掌骨腕关节和镍钛合金支撑骨骼结构的机器人手

Joon Lee, Jeongyoon Han, Doyoung Kim, Seokhwan Jeong

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 RIM手通过仿生设计和镍钛合金支撑结构，实现了高灵活性和负载能力，适用于假肢和服务机器人领域。

Comments Soft Robotics

Sequentially Teaching Sequential Tasks $(ST)^2$: Teaching Robots Long-horizon Manipulation Skills

顺序教学顺序任务（ST）²：教机器人长周期操作技能

Zlatan Ajanović, Ravi Prakash, Leandro de Souza Rosa, Jens Kober

机构 * Computer Science Department, RWTH Aachen University（鲁尔大学亚琛分校计算机科学系） ； Cyber Physical Systems, Indian Institute of Science Bengaluru（印度科学研究院班加罗尔分校） ； Alma Mater Studiorum Università di Bologna（博洛尼亚大学） ； Cognitive Robotics Department, Delft University of Technology（代尔夫特理工大学认知机器人学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 （ST）²通过顺序方法帮助机器人学习长周期操作技能，通过分步演示提升教学效率和用户偏好。

Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Magazine

A Hyperspectral Imaging Guided Robotic Grasping System

基于超光谱成像的机器人抓取系统

Zheng Sun, Zhipeng Dong, Shixiong Wang, Zhongyi Chu, Fei Chen

机构 * Department of Mechanical and Automation Engineering, T-Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong SAR（机械与自动化工程系，T-Stone机器人研究所，香港中文大学，香港特别行政区） ； School of Instrumentation and Optoelectronic Engineering, Beihang University（仪器与光电工程学院，北航大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种基于超光谱成像的机器人抓取系统，通过PRISM和SpectralGrasp框架提升纺织品识别和分拣效率。

Comments 8 pages, 7 figures, Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 2025

Whole-Body Inverse Dynamics MPC for Legged Loco-Manipulation

全身体态逆动力学MPC用于腿部机动操作

Lukas Molnar, Jin Cheng, Gabriele Fadini, Dongho Kang, Fatemeh Zargarbashi, Stelian Coros

机构 * Department of Mechanical and Process Engineering, ETH Zurich（机械与过程工程系，苏黎世联邦理工学院） ； Computational Robotics Lab, Department of Computer Science, ETH Zurich（计算机器人实验室，计算机科学系，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种全身MPC框架，通过逆动力学优化实现腿部机动操作中的统一运动与力规划，实现实时80Hz性能，完成重物拉动、推箱子和擦拭白板等任务。

Comments 9 pages, 6 figures, to be published in IEEE Robotics and Automation Letters (Special Issue: Advancements in MPC and Learning Algorithms for Legged Robots)

Innovative Design of Multi-functional Supernumerary Robotic Limbs with Ellipsoid Workspace Optimization

Jun Huo, Jian Huang, Jie Zuo, Bo Yang, Zhongzheng Fu, Xi Li, Samer Mohammed

机构 * Key Laboratory of the Ministry of Education for Image Processing and Intelligent Control（教育部图像处理与智能控制重点实验室） ； Hubei Key Laboratory of Brain-inspired Intelligent Systems（湖北省脑启发式智能系统重点实验室） ； School of Artificial Intelligence and Automation（人工智能与自动化学院） ； State Key Laboratory of Intelligent Vehicle Safety Technology（智能车辆安全技术国家重点实验室） ； Chongqing Changan Automobile Co Ltd（重庆长安汽车有限公司） ； School of Information Engineering（信息工程学院） ； Univ Paris-Est Créteil（巴黎-est创造大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Journal ref IEEE Transactions on Robotics, vol. 41, pp. 4699-4718, 2025

A Multi-Arm Robotic Platform for Scientific Exploration

Murilo Marques Marinho, Juan José Quiroz-Omaña, Kanako Harada

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Comments Accepted on RAM 2023, 10 pages

Journal ref IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 31, no. 4, pp. 10-20, Dec. 2024

Dexterous Contact-Rich Manipulation via the Contact Trust Region

H. J. Terry Suh, Tao Pang, Tong Zhao, Russ Tedrake

机构 * Massachusetts Institute of Technology, USA（麻省理工学院） ； RAI Institute (formerly Boston Dynamics AI Institute), USA（RAI研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Journal ref International Journal of Robotics Research 2025

PLEXUS Hand: Lightweight Four-Motor Prosthetic Hand Enabling Precision-Lateral Dexterous Manipulation

Yuki Kuroda, Tomoya Takahashi, Cristian C Beltran-Hernandez, Masashi Hamaya, Kazutoshi Tanaka

机构 * OMRON SINIC X Corporation（OMRON SINIC X公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Journal ref 2025 International Conference On Rehabilitation Robotics (ICORR), Chicago, IL, USA, 2025, pp. 22-29

Generalist Robot Manipulation beyond Action Labeled Data

Alexander Spiridonov, Jan-Nico Zaech, Nikolay Nikolov, Luc Van Gool, Danda Pani Paudel

机构 * ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院，瑞士） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robot learning(comments)

Comments Accepted at Conference on Robot Learning 2025

Pre-Manipulation Alignment Prediction with Parallel Deep State-Space and Transformer Models

Motonari Kambara, Komei Sugiura

机构 * Keio University（keio大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Published in Advanced Robotics

Exploring the Vulnerability of the Content Moderation Guardrail in Large Language Models via Intent Manipulation

Jun Zhuang, Haibo Jin, Ye Zhang, Zhengjian Kang, Wenbin Zhang, Gaby G. Dagher, Haohan Wang

机构 * Boise State University（博伊州立大学） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； University of Pittsburgh（匹兹堡大学） ； New York University（纽约大学） ； Florida International University（佛罗里达国际大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

Comments Accepted for EMNLP'25 Findings. TL;DR: We propose a new two-stage intent-based prompt-refinement framework, IntentPrompt, that aims to explore the vulnerability of LLMs' content moderation guardrails by refining prompts into benign-looking declarative forms via intent manipulation for red-teaming purposes

Mitigating Compensatory Movements in Prosthesis Users via Adaptive Collaborative Robotics

Marta Lagomarsino, Robin Arbaud, Francesco Tassi, Arash Ajoudani

机构 * Human-Robot Interfaces and Interaction, Istituto Italiano di Tecnologia（人机交互与交互，意大利技术研究院） ； Dept. of Informatics, Bioengineering, Robotics and System Engineering, University of Genoa（信息学、生物工程、机器人与系统工程系，热那亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 6 figures, IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR)

RAMBO: RL-Augmented Model-Based Whole-Body Control for Loco-Manipulation

Jin Cheng, Dongho Kang, Gabriele Fadini, Guanya Shi, Stelian Coros

机构 * Computational Robotics Lab in the Department of Computer Science, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院计算机科学系计算机器人实验室） ； Robotics Institute and the School of Computer Science at Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所和计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

PlaneHEC: Efficient Hand-Eye Calibration for Multi-view Robotic Arm via Any Point Cloud Plane Detection

Ye Wang, Haodong Jing, Yang Liao, Yongqiang Ma, Nanning Zheng

机构 * National Key Laboratory of Human-Machine Hybrid Augmented Intelligence, Institute of Artificial Intelligence and Robotics, Xi’an Jiaotong University（国家人类-机器混合增强智能重点实验室，人工智能与机器人研究院，西安交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Accepted by 2025 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA)

TACT: Humanoid Whole-body Contact Manipulation through Deep Imitation Learning with Tactile Modality

Masaki Murooka, Takahiro Hoshi, Kensuke Fukumitsu, Shimpei Masuda, Marwan Hamze, Tomoya Sasaki, Mitsuharu Morisawa, Eiichi Yoshida

机构 * CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory), IRL and National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（CNRS-AIST联合机器人实验室、IRL和国家先进工业科学与技术研究院） ； Tokyo University of Science（东京科学大学） ； University of Tsukuba（茨口大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters 2025

A Machine Learning Approach to Sensor Substitution from Tactile Sensing to Visual Perception for Non-Prehensile Manipulation

Idil Ozdamar, Doganay Sirintuna, Arash Ajoudani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments 10 pages, 6 figures, submitted to Robotics and Autonomous Systems, for associated video, see https://youtu.be/6yIRcfn2DsY

Humanoid Loco-manipulation Planning based on Graph Search and Reachability Maps

Masaki Murooka, Iori Kumagai, Mitsuharu Morisawa, Fumio Kanehiro, Abderrahmane Kheddar

机构 * CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory)（CNRS-AIST联合机器人实验室） ； IRL（机器人研究所） ； National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（国家先进工业科学与技术研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters 2021 (Presented at ICRA 2021)

Enhancing Exploration with Diffusion Policies in Hybrid Off-Policy RL: Application to Non-Prehensile Manipulation

Huy Le, Tai Hoang, Miroslav Gabriel, Gerhard Neumann, Ngo Anh Vien

机构 * Bosch Center for Artificial Intelligence（博世人工智能中心） ； Institute for Anthropomatics and Robotics（人机学与机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

DoorBot: Closed-Loop Task Planning and Manipulation for Door Opening in the Wild with Haptic Feedback

Zhi Wang, Yuchen Mo, Shengmiao Jin, Wenzhen Yuan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2025)

Developing Modular Grasping and Manipulation Pipeline Infrastructure to Streamline Performance Benchmarking

Brian Flynn, Kostas Bekris, Berk Calli, Aaron Dollar, Adam Norton, Yu Sun, Holly Yanco

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025, Workshop on Robot Software Architectures (RSA25), Atlanta, Georgia, USA, May 2025

Semantically Safe Robot Manipulation: From Semantic Scene Understanding to Motion Safeguards

Lukas Brunke, Yanni Zhang, Ralf Römer, Jack Naimer, Nikola Staykov, Siqi Zhou, Angela P. Schoellig

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Comments 9 pages, 6 figures

Journal ref in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 5, pp. 4810-4817, May 2025