AI Agent

Sampling-Based Motion Planning with Scene Graphs Under Perception Constraints

基于场景图的采样运动规划在感知约束下的应用

Qingxi Meng, Emiliano Flores, Thai Duong, Vaibhav Unhelkar, Lydia E. Kavraki

机构 * Department of Computer Science, Rice University（计算机科学系，莱斯大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出MOPS-PRM，一种基于场景图的运动规划方法，通过整合多物体感知成本以提升高自由度机器人在复杂环境中的任务执行效率。

Comments 8 pages, 5 figures, Accepted to R-AL

Trustworthy AI Posture (TAIP): A Framework for Continuous AI Assurance of Agentic Systems at Horizontal and Vertical scale

可信AI姿态（TAIP）：一种用于在横向和纵向规模上持续确保代理系统AI可信度的框架

Guy Lupo, Bao Quoc Vo, Natania Locke

专题命中 规划决策 ：agentic(title,abstract)

AI总结 TAIP框架通过将可信度定义为持续生成的信号，提供了一种在横向和纵向尺度上持续确保代理系统AI可信度的方法，结合本体模型和证据门限基准，实现可重用的AI保证对象。

Comments 40 Pages, 13 Figures, 7 Tables,

A Self-Supervised Learning Approach with Differentiable Optimization for UAV Trajectory Planning

一种结合可微优化的自监督学习方法用于无人机轨迹规划

Yufei Jiang, Yuanzhu Zhan, Harsh Vardhan Gupta, Chinmay Borde, Junyi Geng

机构 * Department of Aerospace Engineering, Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学航空航天工程系） ； Department of Engineering and Applied Science, University at Buffalo（布法罗大学工程与应用科学系） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种结合可微优化的自监督学习方法，用于在三维环境中提升无人机轨迹规划的效率和鲁棒性。

Comments Accepted by ICRA 2026

Ranking Mean-Field Planning Games

排序均场规划游戏

Ali Almadeh, Tigran Bakaryan, Diogo Gomes, Melih Ucer

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文研究了一种基于排名的均场规划系统，通过势函数形式将其转化为偏微分方程，并证明了经典解的等价性与唯一性，同时在低正则性条件下建立了弱解的存在性。

What Are You Doing? Effects of Intermediate Feedback from Agentic LLM In-Car Assistants During Multi-Step Processing

你在做什么？代理LLM车载助手在多步骤处理中的中间反馈影响

Johannes Kirmayr, Raphael Wennmacher, Khanh Huynh, Lukas Stappen, Elisabeth André, Florian Alt

专题命中 规划决策 ：agentic(title,abstract)

AI总结 研究探讨了代理式LLM车载助手在多步骤处理中中间反馈对用户体验的影响，发现中间反馈能提升信任和效率，同时减少任务负荷，提出适应性反馈策略以平衡透明度与效率。

Comments Accepted at CHI 2026

MMH-Planner: Multi-Mode Hybrid Trajectory Planning Method for UAV Efficient Flight Based on Real-Time Spatial Awareness

MMH-Planner: 多模式混合轨迹规划方法：基于实时空间感知的无人机高效飞行

Yinghao Zhao, Chenguang Dai, Liang Lyu, Zhenchao Zhang, Chaozhen Lan, Hong Xie

机构 * School of Surveying and Mapping, Information Engineering University（测绘学院，信息工程大学） ； School of Geodesy and Geomatics, Hubei Luojia Laboratory（地质测绘学院，湖北珞珈实验室） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 MMH-Planner通过多模式混合轨迹规划方法，结合实时空间感知提升无人机飞行效率，优化规划效率与计算成本。

IMR-LLM: Industrial Multi-Robot Task Planning and Program Generation using Large Language Models

IMR-LLM：基于大语言模型的工业多机器人任务规划与程序生成

Xiangyu Su, Juzhan Xu, Oliver van Kaick, Kai Xu, Ruizhen Hu

机构 * Shenzhen University（深圳大学） ； SpeedBot Robotics Co., Ltd.（SpeedBot机器人科技有限公司） ； Carleton University（卡尔顿大学） ； Institute of AI for Industries, Chinese Academy of Sciences（中国科学院工业人工智能研究所） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 IMR-LLM通过大语言模型实现工业多机器人任务规划与程序生成，结合析取图和过程树，提出高效任务计划和可执行程序生成方法，并构建了多复杂度层次的IMR-Bench基准。

Compositional Visual Planning via Inference-Time Diffusion Scaling

通过推理时扩散缩放进行组合式视觉规划

Yixin Zhang, Yunhao Luo, Utkarsh Aashu Mishra, Woo Chul Shin, Yongxin Chen, Danfei Xu

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出通过推理时扩散缩放进行组合式视觉规划，利用Tweedie估计强制边界一致，实现长时间范围的稳定规划。

Charging station location planning for electric trucks under demand and grid uncertainty

电动卡车在需求和电网不确定性下的充电站选址规划

Céline Pagnier, Tord Gunnar Holen, Thomas Haugen de Lange, Patrick Levin, Steffen J. S. Bakker, Peter Schütz

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种考虑需求和电网不确定性的电动卡车充电站选址方法，通过两阶段随机规划模型和分解算法，在挪威案例中实现了高效解决方案，优化了货运网络布局并展示了不确定性建模的重要性。

Mixed-Integer MPC-Based Motion Planning Using Hybrid Zonotopes with Tight Relaxations

基于混合锥形体的混合整数MPC运动规划

Joshua A. Robbins, Jacob A. Siefert, Sean Brennan, Herschel C. Pangborn

机构 * Department of Mechanical Engineering, The Pennsylvania State University（机械工程系，宾夕法尼亚州立大学） ； Penn State Applied Research Laboratory（宾夕法尼亚州立大学应用研究实验室） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于混合锥形体的混合整数MPC运动规划方法，通过紧松弛和分支定界求解器高效解决非凸约束问题，实现快速且精确的自动驾驶运动规划。

Planning Method for Skill-Based Control of Robots Using a PLC as Skill Trigger

使用PLC作为技能触发器的机器人技能控制规划方法

Andreas Gaugenrieder, Hari Hara Balasubramaniam, Jannik Möhrle, Rüdiger Daub

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于PLC的机器人技能控制规划方法，通过优化运动序列提升执行效率。

Comments 6 pages, 3 figures, 2 tables, submitted to the 19th CIRP Conference on Intelligent Computation in Manufacturing Engineering - CIRP ICME '25, 16-18 July 2025, Ischia (Naples), Italy, has been officially accepted for publication in Procedia CIRP, ISSN: 2212-8271, where the Elsevier's copyright policy applies, and is currently in print

Uncertainty-Aware Grid Planning in the Real World: A Method Enabling Large-Scale, Two-Stage Adaptive Robust Optimization for Capacity Expansion Planning

现实世界中的不确定性感知电网规划：一种用于大规模、两阶段自适应鲁棒优化的方法，用于容量扩展规划

Gabriel Mantegna, Emil Dimanchev, Filippo Pecci, Neha Patankar, Jesse Jenkins

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种用于现实世界电网容量扩展规划的自适应鲁棒优化方法，通过减少计算复杂性提升大规模规划的可行性。

Comments Preprint submitted to INFORMS Journal on Optimization

Percept-Aware Surgical Planning for Visual Cortical Prostheses with Vascular Avoidance

具有血管避让的感知-aware 神经外科手术规划用于视觉皮层假体

Galen Pogoncheff, Alvin Wang, Jacob Granley, Michael Beyeler

机构 * Department of Computer Science, University of California Santa, Barbara School of Computer Science, Carnegie Mellon University Department of Psychological \& Brain Sciences, University of California, Santa Barbara 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于感知的皮层视觉假体手术规划框架，通过优化电极放置以提高视觉重建保真度并确保血管安全。

High-Performance Dual-Arm Task and Motion Planning for Tabletop Rearrangement

高性能双臂任务与运动规划用于桌面重新排列

Duo Zhang, Junshan Huang, Jingjin Yu

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 SDAR通过结合依赖驱动任务规划和同步双臂运动规划，实现高效桌面物体重新排列，解决复杂非单调任务的高成功率与高质量解决方案。

Comments ICRA 2026 Submission

Bridging Perception and Planning: Towards End-to-End Planning for Signal Temporal Logic Tasks

连接感知与规划：面向信号时序逻辑任务的端到端规划

Bowen Ye, Junyue Huang, Yang Liu, Xiaozhen Qiao, Xiang Yin

机构 * School of Automation & Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（自动化与智能感知学院，上海交通大学） ； University of Minnesota, Twin Cities（明尼苏达大学，双城分校） ； School of Information Science and Technology, University of Science and Technology of China（信息科学与技术学院，中国科学技术大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种端到端的STL规划器，通过结构感知的混合专家模型，实现对信号时序逻辑任务的高效规划与执行。

Large Scale Robotic Material Handling: Learning, Planning, and Control

大规模机器人物料搬运：学习、规划与控制

Filippo A. Spinelli, Yifan Zhai, Fang Nan, Pascal Egli, Julian Nubert, Thilo Bleumer, Lukas Miller, Ferdinand Hofmann, Marco Hutter

机构 * NCCR digital fabrication（数字制造联合研究中心） ； Liebherr-Hydraulikbagger GmbH（利勃海尔液压挖掘机有限公司） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于强化学习的框架，实现了大规模物料搬运任务的自动化，包括堆体攻击点规划和鲁棒轨迹控制，展示了高精度和安全性。

Comments Final version published in IEEE Transactions on Field Robotics. It includes additional experiments and comparisons with classical methods

ColaVLA: Leveraging Cognitive Latent Reasoning for Hierarchical Parallel Trajectory Planning in Autonomous Driving

ColaVLA: 借助认知潜在推理实现自动驾驶中的分层并行轨迹规划

Qihang Peng, Xuesong Chen, Chenye Yang, Shaoshuai Shi, Hongsheng Li

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； CUHK MMLab（香港中文大学MMLab） ； Voyager Research, Didi Chuxing（Voyager Research，滴滴出行） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 ColaVLA通过统一视觉-语言-动作框架，解决自动驾驶中轨迹规划的效率与准确性问题，实现高效、安全的多尺度轨迹生成。

Comments CVPR2026(Main Conference). Project page: https://pqh22.github.io/projects/ColaVLA/index.html

Considering Perspectives for Automated Driving Ethics: Collective Risk in Vehicular Motion Planning

考虑自动驾驶伦理的视角：车辆运动规划中的集体风险

Leon Tolksdorf, Arturo Tejada, Christian Birkner, Nathan van de Wouw

机构 * Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学） ； CARISSMA Institute of Safety in Future Mobility（未来移动安全研究所） ； Technische Hochschule Ingolstadt（因戈尔施塔特技术大学） ； TNO（荷兰代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种考虑多视角风险的自动驾驶运动规划策略，通过平衡所有道路使用者的风险来提高整体交通安全性和效率，同时体现人类驾驶行为的伦理考量。

Comments 17 pages, 6 figures, 2 tables

SmartChunk Retrieval: Query-Aware Chunk Compression with Planning for Efficient Document RAG

SmartChunk检索：具有规划的查询感知分块压缩以实现高效的文档RAG

Xuechen Zhang, Koustava Goswami, Samet Oymak, Jiasi Chen, Nedim Lipka

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； Adobe Research（Adobe研究） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title)；分类 cs.AI、cs.CL、cs.LG

AI总结 SmartChunk通过查询自适应框架和强化学习方案提升长文档问答效率与准确性。

Comments 26 pages, 10 figures

Enhancing Cellular-enabled Collaborative Robots Planning through GNSS data for SAR Scenarios

通过GNSS数据增强细胞使能协作机器人在SAR场景中的规划

Arnau Romero, Carmen Delgado, Jana Baguer, Raúl Suárez, Xavier Costa-Pérez

机构 * Pompeu Fabra University, UPF（庞培法布拉大学） ； NEC Laboratories Europe GmbH（NEC欧洲实验室） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于GNSS数据优化SAR场景中协作机器人规划的框架，通过考虑环境因素和通信需求，提升救援任务的效率和响应速度。

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2403.09177

SPOC: Safety-Aware Planning Under Partial Observability And Physical Constraints

SPOC：在部分可观测性和物理约束下安全意识的规划

Hyungmin Kim, Hobeom Jeon, Dohyung Kim, Minsu Jang, Jeahong Kim

机构 * 1 ETRI School, University of Science ； Technology, South Korean 2 Social Robotics Laboratory, Electronics 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 SPOC是一个用于评估安全意识具身任务规划的基准测试，通过整合部分可观测性、物理约束和逐步规划，解决现实环境中安全与可行性评估的问题。

Comments Accepted to IEEE ICASSP 2026

Unified Complementarity-Based Contact Modeling and Planning for Soft Robots

基于互补性的统一接触建模与规划方法用于软机器人

Milad Azizkhani, Yue Chen

机构 * Woodruff School of Mechanical Engineering and the Institute for Robotics and Intelligent Machines (IRIM), Georgia Institute of Technology（伍德鲁夫机械工程学院和机器人与智能机器研究所（IRIM）、佐治亚理工学院） ； Coulter Department of Biomedical Engineering (Georgia Tech and Emory University) and the Institute for Robotics and Intelligent Machines (IRIM), Georgia Institute of Technology（库勒生物医学工程系（佐治亚理工学院和埃默里大学）和机器人与智能机器研究所（IRIM）、佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种统一的基于互补性的框架，用于软机器人接触建模与规划，通过解决冗余接触、尺度差异和病态问题，实现了物理一致的接触建模和动态轨迹优化。

Comments 9 pages, 4 figures

Transformer-based cardiac substructure segmentation from contrast and non-contrast computed tomography for radiotherapy planning

基于变换器的心脏亚结构从对比和非对比计算机断层扫描进行放疗规划

Aneesh Rangnekar, Nikhil Mankuzhy, Jonas Willmann, Chloe Min Seo Choi, Abraham Wu, Maria Thor, Andreas Rimner, Harini Veeraraghavan

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究提出基于变换器的SMIT模型，通过平衡课程学习实现高效训练，准确分割心脏亚结构，提升放疗规划的鲁棒性。

Joint Task Assistance Planning via Nested Branch and Bound (Extended Version)

通过嵌套分支限界法进行联合任务协助规划（扩展版）

Omer Daube, Oren Salzman

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出嵌套分支限界法解决机器人联合任务协助规划问题，通过分层探索路径空间，实现高效计算并显著提升性能。

A Novel Semi-Coupled Hierarchical Motion Planning Framework for Cooperative Transportation of Multiple Mobile Manipulators

一种用于多移动机械臂协作运输的新型半耦合分层运动规划框架

Heng Zhang, Haoyi Song, Wenhang Liu, Xinjun Sheng, Zhenhua Xiong, Xiangyang Zhu

机构 * School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China（机械工程学院，上海交通大学，上海，中国） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种新型半耦合分层框架，用于解决多移动机械臂协作运输中的运动规划问题，通过集中层和分层层的协同优化，提升了任务执行的成功率和效率。

Comments 21 pages, 9 figures

Journal ref Robotica 43 (2025) 4302-4324

SceMoS: Scene-Aware 3D Human Motion Synthesis by Planning with Geometry-Grounded Tokens

SceMoS：通过基于几何的令牌规划进行场景感知的3D人体运动合成

Anindita Ghosh, Vladislav Golyanik, Taku Komura, Philipp Slusallek, Christian Theobalt, Rishabh Dabral

机构 * DFKI（德累斯顿人工智能研究所） ； MPI for Informatics（信息研究所） ； Saarland Informatics Campus（萨尔州信息校园） ； University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 SceMoS通过基于几何的令牌规划，利用2D场景表示实现高效且逼真的3D人体运动合成，减少50%以上可训练参数，提升物理真实性和接触精度。

Comments 13 pages, 6 figures, 4 tables

Anticipate, Adapt, Act: A Hybrid Framework for Task Planning

预见、适应、行动：一项任务规划的混合框架

Nabanita Dash, Ayush Kaura, Shivam Singh, Ramandeep Singh, Snehasis Banerjee, Mohan Sridharan, K. Madhava Krishna

机构 * Robotics Research Center, IIIT Hyderabad, India（IIIT海得拉巴机器人研究中心） ； TCS Research, Tata Consultancy Services, India（塔塔咨询公司研究部） ； School of Informatics, University of Edinburgh, UK（爱丁堡大学信息学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种混合框架，结合LLM的预测能力和关系动态影响图语言的决策能力，用于任务规划中的失败预测与应对。

Comments Accepted at IEEE European Conference on Mobile Robots (ECMR)

Path planning for unmanned surface vehicle based on predictive artificial potential field. International Journal of Advanced Robotic Systems

基于预测人工势场的无人水面车辆路径规划

Jia Song, Ce Hao, Jiangcheng Su

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种结合时间信息和预测势场的改进方法，用于提升无人水面车辆路径规划的效率和避障能力。

Automatic Network Planning with Digital Radio Twin

基于数字无线电孪生的自动网络规划

Xiaomeng Li, Yuru Zhang, Qiang Liu, Mehmet Can Vuran, Nathan Huynh, Li Zhao, Mizan Rahman, Eren Erman Ozguven

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出AutoPlan框架，利用数字无线电孪生技术实现自动网络规划，通过贝叶斯优化算法高效优化基站部署参数，在低计算成本下实现与穷举搜索相当的性能。

Comments This paper is accepted by IEEE ICC 2026

GuideFlow: Constraint-Guided Flow Matching for Planning in End-to-End Autonomous Driving

GuideFlow: 基于约束的流匹配用于端到端自动驾驶中的规划

Lin Liu, Caiyan Jia, Guanyi Yu, Ziying Song, JunQiao Li, Feiyang Jia, Peiliang Wu, Xiaoshuai Hao, Yadan Luo

机构 * School of Computer Science and Technology, Beijing Jiaotong University（北京交通大学计算机科学与技术学院） ； Beijing Key Laboratory of Traffic Data Mining and Embodied Intelligence（北京交通大数据挖掘与具身智能重点实验室） ； Qcraft ； Yanshan University（燕山大学） ； Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） ； The University of Queensland（昆士兰大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 GuideFlow通过约束流匹配技术，在端到端自动驾驶中实现高效规划，直接强制显式约束并提升物理约束满足能力。