AI Agent

GraSP-STL: A Graph-Based Framework for Zero-Shot Signal Temporal Logic Planning via Offline Goal-Conditioned Reinforcement Learning

GraSP-STL: 一种基于图的零样本信号时间逻辑规划框架：通过离线目标条件强化学习

Ancheng Hou, Ruijia Liu, Xiang Yin

机构 * School of Automation & Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化与智能感知学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出GraSP-STL框架，利用离线数据学习目标条件价值函数，构建状态空间可达性度量，通过图搜索实现零样本信号时间逻辑规划，支持长周期任务规划。

Where to Look Next: Learning Viewpoint Recommendations for Informative Trajectory Planning

下一步在哪里寻找：为信息轨迹规划学习视角推荐

Max Lodel, Bruno Brito, Álvaro Serra-Gómez, Laura Ferranti, Robert Babuška, Javier Alonso-Mora

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） ； Czech Technical University in Prague（捷克理工大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于深度强化学习的信息感知策略，用于指导递推时间 horizon轨迹优化规划器，以在动态可行且无碰撞的轨迹中最大化信息增益并减少环境不确定性。

Comments accepted to ICRA2022

Journal ref 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

$AutoDrive\text{-}P^3$: Unified Chain of Perception-Prediction-Planning Thought via Reinforcement Fine-Tuning

$AutoDrive\text{-}P^3$：通过强化微调实现感知-预测-规划统一链式推理

Yuqi Ye, Zijian Zhang, Junhong Lin, Shangkun Sun, Changhao Peng, Wei Gao

机构 * School of Electronic and Computer Engineering, Peking University（北京大学电子与计算机工程学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出$AutoDrive\text{-}P^3$框架，通过结构化推理整合感知、预测和规划，引入$P^3\text{-}CoT$数据集和$P^3\text{-}GRPO$算法，实现端到端自动驾驶的高效决策与安全规划。

Comments Accepted at ICLR 2026 (International Conference on Learning Representations)

Fronthaul Network Planning for Hierarchical and Radio-Stripes-Enabled CF-mMIMO in O-RAN

面向分层和无线电条带增强的CF-mMIMO的前 haul网络规划

Anas S. Mohammed, Krishnendu S. Tharakan, Hussein A. Ammar, Hesham ElSawy, Hossam S. Hassanein

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种两级优化框架，用于低成本混合前 haul规划，结合光纤、毫米波和自由空间光技术，验证了分层方案在CF-mMIMO中的有效性，并展示了FS7.2x在性能上的优势。

MuSEAgent: A Multimodal Reasoning Agent with Stateful Experiences

MuSEAgent：一种具有状态化经验的多模态推理代理

Shijian Wang, Jiarui Jin, Runhao Fu, Zexuan Yan, Xingjian Wang, Mengkang Hu, Eric Wang, Xiaoxi Li, Kangning Zhang, Li Yao, Wenxiang Jiao, Xuelian Cheng, Yuan Lu, Zongyuan Ge

机构 * Southeast University（东南大学） ； Monash University（莫纳什大学） ； Xiaohongshu Inc.（小红书） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； University of Hong Kong（香港大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Renmin University of China（中国人民大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 MuSEAgent通过引入状态化经验学习范式，提升多模态推理代理的决策能力，其通过 hindsight reasoning 抽象交互数据为原子决策经验，并在推理时进行质量过滤的经验检索，实验表明其在细粒度视觉感知和复杂多模态推理任务中表现优异。

DecompGrind: A Decomposition Framework for Robotic Grinding via Cutting-Surface Planning and Contact-Force Adaptation

DecompGrind：一种通过切削面规划和接触力适应的机器人磨削分解框架

Shunsuke Araki, Takumi Hachimine, Yuki Saito, Kouhei Ohnishi, Jun Morimoto, Takamitsu Matsubara

机构 * Nara Institute of Science and Technology (NAIST)（奈良先端科学技术大学院大学） ； Keio University（庆应义塾大学） ； Kyoto University（京都大学） ； Advanced Telecommunications Research Institute International (ATR)（国际电气通信基础技术研究所） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出DecompGrind框架，通过分解磨削过程为去除形状规划和接触力适应，解决不同形状和材料硬度工件的高效磨削问题，实现安全接触力控制。

Comments Under review

Integrating Maneuverable Planning and Adaptive Control for Robot Cart-Pushing under Disturbances

整合机动规划与自适应控制用于受扰动下的机器人推车

Zhe Zhang, Peijia Xie, Yuhan Pang, Zhirui Sun, Bingyi Xia, Bi-Ke Zhu, Jiankun Wang

机构 * SUSTech（南方科技大学） ； Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种新的规划与控制框架，通过局部坐标表示和新型运动学模型解决非线性优化问题，提升推车运动灵活性，并采用扰动抑制控制方法以应对复杂动态问题，通过实验验证了方法的优越性。

Comments 11 pages, 11 figures

Uni-World VLA: Interleaved World Modeling and Planning for Autonomous Driving

Uni-World VLA：自主驾驶中的交织世界建模与规划

Qiqi Liu, Huan Xu, Jingyu Li, Bin Sun, Zhihui Hao, Dangen She, Xiatian Zhu, Li Zhang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Li Auto Inc.（理想汽车） ； University of Surrey（萨里大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出Uni-World VLA模型，通过交织未来帧预测与轨迹规划提升自主驾驶决策能力，结合单目深度信息增强场景预测。

Comments 22 pages, 8 figures. Submitted to ECCV 2026. Code will be released

Time Window-Based Netload Range Cost Curves for Coordinated Transmission and Distribution Planning Under Uncertainty

基于时间窗口的净负荷范围成本曲线用于在不确定性下协调输电和配电规划

Yujia Li, Alexandre Moreira, Miguel Heleno

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于时间窗口的净负荷范围成本曲线，用于在不确定条件下协调输电和配电规划，通过分层认证时间接口产品评估配电网络的灵活性，展示时间窗口方法在评估增量投资效益上的优势。

Spatial-temporal risk field-based coupled dynamic-static driving risk assessment and trajectory planning in weaving segments

基于空间-时间风险场的耦合动态-静态驾驶风险评估与交织段轨迹规划

Guodong Ma, Baofeng Sun, Hongchao Liang, Wenyu Yang, Huxing Zhou

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出空间-时间耦合风险评估方法，通过构建三维空间-时间风险场（STRF）量化动态障碍物未来轨迹影响，结合专用几何配置区域约束车辆方向，利用真实世界航拍数据校准参数提升准确性，并设计基于STRF的CAV轨迹规划方法，优化路径和速度以提高安全性和效率。

Combining BART and Principal Stratification to estimate the effect of intermediate variables on primary outcomes with application to estimating the effect of family planning on employment in Nigeria and Senegal

结合BART和主 stratification估计中间变量对主要结果的影响：以尼日利亚和塞内加尔的家庭计划对就业影响的估计为例

Lucas Godoy Garraza, Ilene Speizer, Leontine Alkema

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出结合BART和主 stratification方法，估计家庭计划对就业的影响，通过模拟和实证分析验证了该方法在估计中间变量效应上的有效性与稳健性。

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:2408.03777

Combining BART and Principal Stratification to estimate the effect of intermediate on primary outcomes with application to estimating the effect of family planning on employment in sub-Saharan Africa

结合BART和主效应分层法估计中间变量对主要结果的影响：以估计家庭计划对撒哈拉以南非洲就业的影响为例

Lucas Godoy Garraza, Ilene Speizer, Leontine Alkema

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文结合BART和主效应分层法估计家庭计划对就业的影响，通过模拟研究和实证数据验证了该方法在非参数假设下的有效性。

Comments We are withdrawing this paper as it has been merged with another manuscript into a single, consolidated work. The combined paper is already available at arXiv.2412.16320. As this submission corresponds to only one component of that work, it is no longer being pursued as a standalone paper

Topological Motion Planning Diffusion: Generative Tangle-Free Path Planning for Tethered Robots in Obstacle-Rich Environments

拓扑运动规划扩散：用于缆绳机器人在障碍密集环境中的生成无纠缠路径规划

Yifu Tian, Xinhang Xu, Thien-Minh Nguyen, Muqing Cao

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出TMPD框架，结合终身拓扑记忆，通过扩散模型生成可行轨迹候选，并利用拓扑后端过滤优化，实现无碰撞和无纠缠的高效路径规划。

Generalizable task-oriented object grasping through LLM-guided ontology and similarity-based planning

通过LLM引导的本体和基于相似性的规划实现通用任务导向物体抓取

Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

机构 * Graduate School of Engineering Science, The University of Osaka（大阪大学工学研究科） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于LLM的本体和相似性规划方法，解决任务导向抓取中部分识别和抓取区域选择的稳定性问题，提升抓取的通用性和鲁棒性。

Comments Accepted by Robotics and Autonomous Systems

SafeGuard ASF: SR Agentic Humanoid Robot System for Autonomous Industrial Safety

SafeGuard ASF：基于SR代理的人形机器人自主工业安全系统

Thanh Nguyen Canh, Thang Tran Viet, Thanh Tuan Tran, Ben Wei Lim

专题命中 规划决策 ：agentic(title,abstract)

AI总结 本文提出SafeGuard ASF系统，利用人形机器人结合多模态感知与ReAct代理推理框架，实现工业环境中的火灾烟雾、管道异常温度及禁区入侵检测，通过训练多种运动策略实现自主巡逻与避障。

Connectivity-Aware Representations for Constrained Motion Planning via Multi-Scale Contrastive Learning

基于连接性意识的表示方法用于受限运动规划的多尺度对比学习

Suhyun Jeon, Yumin Lim, Woo-Jeong Baek, Hyeonseo Kim, Suhan Park, Jaeheung Park

机构 * Seoul National University（首尔大学） ； Artificial Intelligence Institute (AIIS), Seoul National University（首尔大学人工智能研究所） ； Department of Mechanical Engineering, Seoul National University（首尔大学机械工程系） ； Kwangwoon University（光云大学） ； ASRI, AIIS, Seoul National University（首尔大学ASRI、AIIS） ； Advanced Institutes of Convergence Technology（先进融合技术研究所） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种多尺度对比学习方法，通过学习连接性意识的表示，选择连接区域的起始和目标配置，提高运动规划的成功率并减少规划时间。

Comments 8 pages, 5 figures, ICRA 2026

Trading robustness: a scenario-free approach to robust Multi-Criteria Optimization for Treatment Planning

交易稳健性：一种无需场景的稳健多准则优化方法用于治疗计划

Remo Cristoforetti, Philipp Süss, Tobias Becher, Niklas Wahl

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种无需场景的稳健多准则优化方法，用于治疗计划，通过预计算概率量实现快速优化，评估了稳健性与剂量学质量之间的权衡。

Comments 25 Pages, 4 Figures

Approximating CCCV charging using SOC-dependent tapered charging power constraints in long-term microgrid planning

利用SOC依赖性渐变充电功率约束近似CCCV充电

Hassan Zahid Butt, Xingpeng Li

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种可扩展的方法，通过SOC依赖性渐变充电功率约束近似CCCV充电，以提高长周期微电网规划中电池储能系统效率和可靠性。

Enhancing Optimal Microgrid Planning with Adaptive BESS Degradation Costs and PV Asset Management: An Iterative Post-Optimization Correction Framework

通过自适应BESS退化成本和光伏资产管理模式增强最优微电网规划：一种迭代后优化校正框架

Hassan Zahid Butt, Xingpeng Li

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种集成自适应退化成本建模的微电网规划模型，通过迭代后优化校正框架解决BESS和光伏退化成本问题，提升资源分配效率和系统可靠性。

Accelerated Spline-Based Time-Optimal Motion Planning with Continuous Safety Guarantees for Non-Differentially Flat Systems

加速的样条基时间最优运动规划与非微分平坦系统的连续安全保证

Dries Dirckx, Jan Swevers, Wilm Decré

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种加速样条基时间最优运动规划方法，通过解耦分离超平面的确定与优化问题，减少计算时间达近60%，同时保持连续安全保证。

Comments Submitted to the 2026 10th IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA)

Mamba-driven MRI-to-CT Synthesis for MRI-only Radiotherapy Planning

基于Mamba的MRI到CT合成用于仅MRI的放疗计划

Konstantinos Barmpounakis, Theodoros P. Vagenas, Maria Vakalopoulou, George K. Matsopoulos

机构 * School of Electrical ； Computer Engineering, National Technical University of Athens Archimedes, Athena Research Center CentraleSup\'elec, University of Paris-Saclay 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于Mamba架构的MRI到CT合成方法，以提高跨模态翻译的准确性与效率，通过3D Mamba架构捕捉复杂体积特征和长距离依赖，实现快速且精确的CT合成。

Path Planning and Reinforcement Learning-Driven Control of On-Orbit Free-Flying Multi-Arm Robots

轨道自由飞行多臂机器人的路径规划与强化学习驱动控制

Álvaro Belmonte-Baeza, José Luis Ramón, Leonard Felicetti, Miguel Cazorla, Jorge Pomares

机构 * University of Alicante（阿利坎特大学） ； Cranfield University（克兰菲尔德大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种结合轨迹优化与强化学习的混合方法，用于自由飞行多臂机器人在在轨服务场景中的路径规划与控制。通过实验验证，该方法在表面运动和自由浮动场景中均优于传统策略，提升了运动平滑度、安全性和效率。

Comments Accepted for publication in The International Journal of Robotics Research (23-Mar-2026)

Retrieval-Guided Photovoltaic Inventory Estimation from Satellite Imagery for Distribution Grid Planning

基于卫星图像的检索引导光伏库存估计用于配电网规划

Muhao Guo, Lihao Mai, Erik Blasch, Jafarali Parol, Turki Rakan, Yang Weng

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出Solar-RAG框架，通过图像检索与多模态视觉语言推理结合，提升光伏部署估计的鲁棒性，减少配电网规划中的电压偏差和承载能力误差。

Comments 38 pages, 15 figures

ImmerseGen: Agent-Guided Immersive World Generation with Alpha-Textured Proxies

ImmerseGen：基于代理的沉浸式世界生成与Alpha纹理代理

Jinyan Yuan, Bangbang Yang, Keke Wang, Panwang Pan, Lin Ma, Xuehai Zhang, Xiao Liu, Zhaopeng Cui, Yuewen Ma

机构 * Bytedance（字节跳动） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 ImmerseGen通过轻量级几何代理和合成RGBA纹理实现高效沉浸式VR场景生成，结合地形条件纹理和上下文感知纹理生成多样且视觉一致的世界，提升真实感和渲染效率。

Comments Accepted by IEEE VR 2026 and TVCG Special Issue. Project webpage: https://immersegen.github.io

A Real-Time Control Barrier Function-Based Safety Filter for Motion Planning with Arbitrary Road Boundary Constraints

基于控制屏障函数的实时安全过滤器：用于具有任意道路边界约束的运动规划

Jianye Xu, Chang Che, Bassam Alrifaee

机构 * Department of Computer Science, RWTH Aachen University（鲁尔大学计算机科学系） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于控制屏障函数的实时安全过滤器，用于在复杂道路边界条件下保证运动规划的安全性，通过直接整合任意形状的道路几何信息，实现高效且可靠的碰撞避免。

Comments Published version, see https://doi.org/10.1109/ITSC60802.2025.11423203

Route-Phasing-Split-Encoded Genetic Algorithm for Multi-Satellite On-Orbit Servicing Mission Planning

多卫星在轨服务任务规划的路由-相位-分割编码遗传算法

Shridhar Velhal, Avijit Banerjee, George Nikolakopoulos

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种路由-相位-分割编码遗传算法，用于解决地球静止轨道多服务卫星在轨服务任务规划问题，通过优化目标序列、相位旋转决策和多卫星路由分割，提高燃料效率。

DQN Based Joint UAV Trajectory and Association Planning in NTN Assisted Networks

基于DQN的NTN辅助网络中无人机轨迹与关联规划

Afsoon Alidadi Shamsabadi, Cosmas Mwaba, Thomas Nugent, Jie Gao, Pablo Madoery, Halim Yanikomeroglu, Subhadeep Pal

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于DQN的联合无人机轨迹与关联规划算法，旨在降低能耗、减少切换频率和断连问题，通过整合地球静止轨道网络架构实现无缝无人机连接。

Optimization-based strategic planning for geographical healthcare accessibility in developing countries: a literature review

基于优化的战略规划在发展中国家地理医疗可及性中的应用：文献综述

Laura Davila-Pena, Maria Paola Scaparra, Dick den Hertog

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文综述了过去二十年中利用优化技术改善健康可及性的研究，探讨了问题性质、模型方法及实际应用，为未来研究提供路线图。

Safe and wind-aware synchronous path planning for a fleet of fixed-wing constant speed aircraft

为固定翼恒速飞行器编队的安全且风-aware同步路径规划

Maël Feurgard, Gautier Hattenberger, Nicolas Durand, Simon Lacroix

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种集中式方法，通过枚举不同Dubins路径解决多架固定翼飞行器的同步路径规划问题，确保飞行器间最小分离并维持巡航速度，通过整数线性规划验证全局无冲突解的存在性。

RTD-RAX: Fast, Safe Trajectory Planning for Systems under Unknown Disturbances

RTD-RAX：在未知扰动下快速安全的轨迹规划

Evanns Morales-Cuadrado, Long Kiu Chung, Shreyas Kousik, Samuel Coogan

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； School of Electrical and Computer Engineering（电子与计算机工程学院） ； School of Mechanical Engineering（机械工程学院） ； School of Civil and Environmental Engineering（土木与环境工程学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 RTD-RAX通过非保守的RTD方法快速生成目标导向候选轨迹，并利用混合单调可达性实现快速扰动感知在线安全认证，确保在实时不确定环境下轨迹安全。