AI Agent

A PDE-constrained Optimization Approach to Optimal Trajectory Planning under Uncertainty via Reflected Schrödinger Bridges

通过反射薛定谔桥问题实现不确定性下的最优轨迹规划的PDE约束优化方法

Dante Kalise, Wenxin Liu

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于反射薛定谔桥问题的PDE约束优化方法，用于在不确定性下进行最优轨迹规划。该方法通过将问题转化为均场极限，结合非线性Fokker-Planck方程和Hamilton-Jacobi-Bellman方程，利用Hopf-Cole变换将非线性系统转换为可高效求解的正向-反向对流扩散方程，验证了在复杂几何中计算最优控制的有效性。

Probabilistic Recursively Feasible Motion Planning Under Uncertain Environments

概率递归可行性运动规划在不确定环境中

Hyeontae Sung, Hyeongchan Ham, Junyoung Park, Kai Ren, Heejin Ahn

机构 * School of Electrical Engineering, Korea Advanced Institute of Science（韩国科学技术院电气工程学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种概率递归可行模型预测控制框架，通过保证递归可行性概率来解决不确定环境中安全运动规划的挑战，主要贡献是通过闭式表达式计算轨迹的均值和协方差，并构建安全约束以确保递归可行性。

Comments 7 pages, 4 figures

T-REX: Fast and Dynamic Journey Planning for Continental-Scale Public Transit Networks

T-REX：用于大陆级公共交通网络的快速动态行程规划

Jonas Sauer, Patrick Steil, Sascha Witt

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 T-REX通过多级覆盖原则优化公共交通行程规划，利用网络多级划分快速识别长途旅行中的换乘，显著提升查询速度和效率，适用于大陆规模的实时交互应用。

The Personalization Paradox: Semantic Loss vs. Reasoning Gains in Agentic AI Q&A

个性化悖论：语义损失与推理增益在代理AI问答中的权衡

Satyajit Movidi, Stephen Russell

专题命中 规划决策 ：agentic(title,abstract)

AI总结 本文研究了个性化对系统性能的影响，通过比较不同配置发现个性化虽提升推理和 grounding 能力，但导致语义相似度下降，揭示了现有 LLM 评估方法的不足。

Journal ref Cloud Computing and Data Science 2026 May 18;7(2):290-313

Profit-Oriented Planning and Multi-Market Operation Model for Hybrid Energy Storage Systems

面向利润的混合储能系统容量规划与多市场运营模型

Lizhong Zhang, Junqi Liu, Jianxiao Wang, Lei Zhu

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种双层优化框架，用于优化混合储能系统（HESS）的容量规划和多市场投标，以提高利润。该框架通过协调不同储能系统的容量和多市场投标策略，实现了对能源 arbitrage 和备用服务的最优分配。

GEM: Gaussian Evolution Model for Occupancy Forecasting and Motion Planning

GEM：用于占用预测和运动规划的高斯演化模型

Cheng Chen, Hao Huang, Saurabh Bagchi

机构 * Purdue University（普渡大学） ； New York University Abu Dhabi（纽约大学阿布扎克分校） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究提出GEM模型，通过高斯演化模型实现高效的占用预测和运动规划，解决了传统方法在时间灵活性、场景演化和连续时间动态匹配上的不足。

Optimal Production Planning Under Macroeconomic Regime Switches

在宏观经济制度切换下的最优生产计划

Dragos-Patru Covei

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种综合的数学和计算框架，用于分析由连续时间马尔可夫链驱动的随机制度切换经济中的最优生产计划问题，建立了弱耦合的拟线性椭圆Hamilton-Jacobi-Bellman方程组，并证明了在最优增长条件下多制度解的唯一性，同时提供了显式的二次解以描述最优价值函数和生产策略。

Comments 31 pages

You Can't Fool Us: Understanding the Resilience of LLM-driven Agent Communities to Misinformation

你无法欺骗我们：理解由LLM驱动的代理社区对谣言的韧性

Chichen Lin, Yijie Jin, Kangbo Hu, Weijian Fan, Han Xiao, Yongbin Wang, Zhihui Ying, Zhanzhan Zhao

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 本文研究了由LLM驱动的代理社区在面对可信谣言冲击时的韧性，通过构建基于LLM的代理模拟，从主动开放思维(AOT)和政治意识形态(PI)两个维度分析社区对谣言的反应机制，发现高AOT提升抗谣言冲击能力和恢复力，而PI影响恢复路径，中等意识形态社区恢复更可靠，极化社区则保留更多支持。

Comments 26 pages, 7 figures, 1 table

Ensuring reliability in 100% renewable microgrids: a scenario-based joint planning and operational design framework

确保100%可再生能源微电网的可靠性：基于场景的联合规划和运营设计框架

Mohammed Zeehan Saleheen, Markus Wagner, Hao Wang

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于场景的优化框架，通过分阶段解决长期容量规划和短期运营调度问题，以提高100%可再生能源微电网的可靠性，同时最小化系统总成本。

Comments Accepted by Energy Conversion and Management on 13 May 2026

Journal ref Energy Conversion and Management, 2026

High-Resolution PTDF-Based Planning of Storage and Transmission Under High Renewables

基于高分辨率PTDF的高可再生能源下的储能与传输规划

Kevin Wu, Rabab Haider, Pascal Van Hentenryck

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种多期两阶段PTDF方法，用于优化传输升级和储能选址规模，在高可再生能源情景下实现高效规划，展示出在高空间分辨率下的可扩展性。

Fast Expanding Safe Circular Regions for Efficient Local Path Planning

快速扩展的安全圆形区域用于高效的局部路径规划

Scott Fredriksson, Akshit Saradagi, George Nikolakopoulos

机构 * Robotics and Artificial Intelligence Team（机器人与人工智能团队） ； Luleå University of Technology（卢勒奥理工大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种几何算法，通过局部LiDAR扫描生成扩展的圆形区域，实现更快的计算和更长的规划时间，用于局部导航。

Comments Accepted by the IFAC World Congress 2026

Constrained MPC-Based Motion Planning for Morphing Quadrotors in Ultra-Narrow Passages under Limited Perception

基于约束MPC的形态四旋翼运动规划在超狭窄通道中的应用

Harsh Modi, Xiao Liang, Minghui Zheng

机构 * Department of Civil & Environmental Engineering, Texas A&M University（土木与环境工程系，德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种运动规划框架，用于在极端受限环境中为变形四旋翼规划形态和轨迹。通过开发一种新颖的障碍物避障成本函数，使四旋翼能够在有限的2D激光雷达感知下导航通过极狭窄的缝隙。

Wind-Aware Optimal Trajectory Planning for Efficient Gliding of Fixed-Wing Aerial Systems

考虑风的高效滑翔轨迹规划

Luca Morando, Nishanth Bobbili, Giuseppe Loianno

机构 * New York University（纽约大学） ； University of California Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出非线性多目标轨迹规划器，通过伯恩斯坦多项式生成三次连续轨迹，结合风速估算优化滑翔性能，实验证明在风扰和障碍物情况下具有稳定性和可靠性。

Comments Accepted for publication at IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026) held in Vienna

Journal ref IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026) held in Vienna

Whole-body motion planning and safety-critical control for aerial manipulation

全身运动规划与安全关键控制用于空中操作

Lin Yang, Jinwoo Lee, Domenico Campolo, H. Jin Kim, Jeonghyun Byun

机构 * School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore（机械与航空航天工程学院，南洋理工大学，新加坡） ； Department of Aerospace Engineering, Seoul National University, South Korea（航空航天工程系，首尔国立大学，韩国） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于超级二次曲面的空中操作器全身运动规划与安全关键控制框架，通过融合Voronoi图与平衡流形生成平滑轨迹，并设计高阶控制屏障函数实现碰撞避让，实验验证其在复杂环境中的高效性和鲁棒性。

Comments Will be presented in 23rd IFAC World Congress 2026

DermAgent: A Self-Reflective Agentic System for Dermatological Image Analysis with Multi-Tool Reasoning and Traceable Decision-Making

DermAgent: 一种用于皮肤病图像分析的自反思代理系统，具备多工具推理和可追溯决策制定

Yize Liu, Siyuan Yan, Ming Hu, Lie Ju, Xieji Li, Feilong Tang, Wei Feng, Zongyuan Ge

机构 * AIM for Health Lab, Faculty of Information Technology, Monash University, Melbourne, Australia（健康人工智能实验室，信息科技学院，墨尔本大学，澳大利亚） ； Faculty of Information Technology, Monash University, Melbourne, Australia（信息科技学院，墨尔本大学，澳大利亚） ； University College London, Institute of Ophthalmology, London, United Kingdom（伦敦大学学院，眼科研究所，英国） 纠错

专题命中 规划决策 ：agentic(title)；agent(abstract)

AI总结 DermAgent通过多工具协作和反思框架，在皮肤病图像分析中实现可追溯的诊断推理，优于现有模型。

Comments MICCAI2026 early acceptance

Motion Planning for Autonomous Vehicles using Optimization over Graphs of Convex Sets

使用凸集图的优化进行自动驾驶车辆的运动规划

Matheus Wagner, Antônio Augusto Fröhlich

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文研究了在自动驾驶中使用凸集图优化对非线性最优控制问题的近似能力，通过凸约束保持轨迹连续性，提升计算效率和鲁棒性。

Frequency Nadir-Constrained Power System Restoration Planning with Energy Storage

含储能的频率 nadir 约束电力系统恢复规划

Xiangyu Zou, Amir Reza Nikzad, Ilyas Farhat, John W. Simpson-Porco

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种考虑频率 nadir 的混合整数线性规划框架，用于含同步机和储能系统的黑启动恢复规划，通过预测频率 nadir 来确保恢复过程中的频率稳定性，减少恢复时间。

Comments 10 pages

Terminal Matters: Kinodynamic Planning with a Terminal Cost and Learned Uncertainty in Belief State-Cost Space

终端问题：带有终端成本和学习不确定性的动力学规划

Zhuoyun Zhong, Seyedali Golestaneh, Constantinos Chamzas

机构 * Department of Robotics Engineering, Worcester Polytechnic Institute (WPI)（机器人工程系，沃斯通理工学院（WPI）） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种终端成本形式的动力学规划方法，通过优化终端状态质量和累积轨迹成本提升目标可靠性。KiTe规划器结合学习的不确定性模型，提高了在不确定环境下的目标达成成功率。

MonoSpheres: Large-Scale Monocular SLAM-Based UAV Exploration through Perception-Coupled Mapping and Planning

MonoSpheres：通过感知耦合映射与规划实现大规模单目SLAM基于的无人机探索

Tomáš Musil, Matěj Petrlík, Martin Saska

机构 * Department of Cybernetics, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague（捷克技术大学布拉格分校电子工程系控制系） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于单目视觉的自主探索方法，通过考虑稀疏单目SLAM前端的特性，实现大规模无结构室内和室外3D环境的安全覆盖，展示了稀疏单目深度数据在考虑视差要求和纹理缺失表面可能性下的前沿探索可行性。

Comments 8 pages, 9 figures, accepted to IEEE Robotics and Automation Letters

Simplification Ad Absurdum? Revisiting Gas Flow Modeling for Integrated Energy System Planning

反推简化？重新审视集成能源系统规划中的气体流动建模

Thomas Klatzer, Yannick Werner, Sonja Wogrin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文分析了简化管道气体流动模型对集成能源系统规划的影响，通过案例研究发现简化压力-流量关系和气体动力学会导致在更真实的动态气体流动模型下产生重大遗憾，主要贡献是提出动态模型的高效求解算法研究方向。

An Overtaking Trajectory Planning Framework Based on Spatio-temporal Topology and Reachable Set Analysis Ensuring Time Efficiency

基于时空拓扑与可达集分析的超越轨迹规划框架：确保时间效率

Wule Mao, Zhouheng Li, Entao Sun, Lei Xie, Hongye Su

机构 * State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Zhejiang University, Hangzhou, 310027, China（工业控制技术国家重点实验室，浙江大学，杭州，310027，中国） ； Shanghai STEP Electric Corporation, Shanghai, 201802, China（上海STEP电力有限公司，上海，201802，中国） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出SROP框架，通过时空拓扑搜索获取多样初始路径并结合可达集分析提升计算效率，实验显示轨迹平滑度提升66.8%且计算时间减少62.9%。

Decoupled Planning for Multiple Omega-Regular Objectives

多重ω-regular目标的解耦规划

Guy Avni, Thomas A. Henzinger, Kaushik Mallik, Suman Sadhukhan, K. S. Thejaswini

专题命中 规划决策 ：planning(title)；agent(abstract)

AI总结 本文提出了解耦框架，通过独立代理选择局部策略并由调度器动态组合，解决图上满足多个ω-regular目标的路径生成问题，探讨了调度器协调对正确性的必要性及安全目标的同步协议。

Comments 33 pages, 6 figures. Extended version of the paper accepted at CAV 2026

Multi-Depth Uniform Coverage Path Planning for Unmanned Surface Vehicle Surveying

多深度均匀覆盖路径规划用于无人水面舰艇勘测

Maider Larrazabal, Tong Yang, Izaro Goienetxea, Jaime Valls Miro

机构 * AZTI Foundation（AZTI基金会） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of the Basque Country (UPV/EHU)（巴斯克国家大学（UPV/EHU）） ； University of Technology Sydney（悉尼技术大学） ； IKERBASQUE 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种新型自动覆盖路径规划算法，用于无人水面舰艇的水深勘测。通过整合粗略的深度信息预处理目标区域，并自适应引导路径生成和探测范围配置，优化路径间距以实现更一致的海底覆盖。

Comments Accepted by ICRA 2026

DynoJEPP: Joint Estimation, Prediction and Planning in Dynamic Environments

DynoJEPP：动态环境中的联合估计、预测与规划

Mikolaj Kliniewski, Jesse Morris, Yiduo Wang, Ian R. Manchester, Viorela Ila

机构 * Australian Centre For Robotics (ACFR)（澳大利亚机器人中心） ； School of Aerospace, Mechanical and Mechatronic Engineering (AMME)（航空航天、机械与机电工程学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 DynoJEPP通过引入定向因子解决传统因子图方法中预测与规划对状态估计的干扰问题，确保在动态环境中安全运行。

Career Mobility of Planning Alumni in the United States: Evidence from Professional Profile Data using Large Language Models

美国规划校友职业流动性研究：基于专业资料数据和大语言模型的证据

Yan Wang, Su Jeong Jo

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 研究利用大语言模型分析13万余名美国规划校友的职业流动性，发现采用多部门经验或行业转换路径的校友流动性更高，软技能和地理流动性是晋升关键因素。

Safety Context Injection: Inference-Time Safety Alignment via Static Filtering and Agentic Analysis

安全上下文注入：通过静态过滤和代理分析实现推理时的安全对齐

Zhenhao Xu, Wenhan Chang, Yichuan Chen, Yuxin Fang, Junhao Liu, Tianqing Zhu

专题命中 规划决策 ：agentic(title,abstract)

AI总结 本文提出Safety Context Injection框架，通过静态过滤和代理分析在推理阶段提升模型安全性，减少攻击成功率和毒性。

Comments 17pages, 6 figures, 8tables

Sampling-Based Follow-the-Leader Motion Planning for Manipulator-Mounted Continuum Robots

基于采样的跟随者-领导者运动规划用于机械臂搭载的连续机器人

Chengnan Shentu, Nicholas Baldassini, Oluwagbotemi D. Iseoluwa, Radian Gondokaryono, Jessica Burgner-Kahrs

机构 * University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于采样的跟随者-领导者运动规划方法，用于机械臂搭载的连续机器人，通过分离全局形状搜索与基座姿态确定，实现高效规划与高精度路径跟踪。

Dynamic Full-body Motion Agent with Object Interaction via Blending Pre-trained Modular Controllers

具有物体交互的动态全身体态代理通过融合预训练模块控制器

Sanghyeok Nam, Byoungjun Kim, Daehyung Park, Tae-Kyun Kim

机构 * KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 规划决策 ：agent(title)；planning(abstract)

AI总结 本文提出一种框架，通过结合预训练的运动先验和模仿代理，在规划和执行阶段生成动态且长期的人-物交互动作，如持桌奔跑，提升了动态人-物交互任务的成功率。

Comments CVPR Findings 2026

ASIP-Planner: Adaptive Planning for UAV Surface Inspection in Partially Known Indoor Environments

ASIP-Planner: 面向部分已知室内结构的自适应规划

Hanyu Jin, Zhefan Xu, Haoyu Shen, Xinming Han, Kanlong Ye, Kenji Shimada

机构 * Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机械工程系） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出ASIP-Planner框架，通过全局覆盖规划与局部视角调整模块，提升无人机在部分已知室内环境中的表面检测效率与适应性。

Safe Aerial 3D Path Planning for Autonomous UAVs using Magnetic Potential Fields

基于磁势场的自主无人机安全三维路径规划

Haechan Mark Bong, Giovanni Beltrame

机构 * Department of Computer Engineering and Software Engineering, Polytechnique Montréal（蒙特利尔理工学院计算机工程与软件工程系） ； MILA（蒙特利尔人工智能实验室） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出3DMaxConvNet，通过卷积自编码器从LiDAR点云生成障碍物感知的磁势场，实现高效安全的三维路径规划，在不同城市环境中均取得100%成功率，且运行速度显著优于A*和RRT*(3k)。