AI Agent

Parameter estimation for optimal path planning in internal transportation

内部运输中最优路径规划的参数估计

Pragna Das, Lluıs Ribas-Xirgo

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种无需显式建模因素的新方法，通过双线性状态空间形式建模成本变化，利用旅行时间估计降低路径成本，实验显示其成本比启发式方法低15%。

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1711.05319

A Reinforcement Learning Approach to Jointly Adapt Vehicular Communications and Planning for Optimized Driving

一种联合适应车载通信与规划的强化学习方法

Mayank K. Pal, Rupali Bhati, Anil Sharma, Sanjit K. Kaul, Saket Anand, P. B. Sujit

机构 * IIIT-Delhi（印度德里印度理工学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种强化学习方法，用于联合优化自动驾驶车辆的通信与运动规划，通过模拟验证了该方法在提升驾驶效益方面的有效性。

Comments 7 pages, 7 figures; Accepted as a conference paper at IEEE ITSC 2018

An Exact Algorithm for a Fuel-Constrained Autonomous Vehicle Path Planning Problem

一种具有燃油限制的自主车辆路径规划问题的精确算法

Kaarthik Sundar, Saravanan Venkatachalam, Sivakumar Rathinam

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出四种混合整数线性规划模型，解决具有多个加油站的自主车辆路径规划问题，旨在最小化总行驶成本并确保车辆不缺油。

Comments A version of this paper accepted to Unmanned Systems under the title "Analysis of Mixed-Integer Linear Programming Formulations for a Fuel-Constrained Multiple Vehicle Routing Problem"

Adaptive Cost Coefficient Identification for Planning Optimal Operation in Mobile Robot based Internal Transportation

基于移动机器人内部运输的自适应成本系数识别

Pragna Das, Lluis Ribas-Xirgo

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种自适应成本系数识别方法，通过机器人旅行时间预测优化路径规划，实验表明平均运输成本降低15%。

SLAP: Simultaneous Localization and Planning Under Uncertainty for Physical Mobile Robots via Dynamic Replanning in Belief Space: Extended version

SLAP：通过信念空间中的动态重新规划实现物理移动机器人的同时定位与规划（在不确定性下）：扩展版

Ali-akbar Agha-mohammadi, Saurav Agarwal, Sung-Kyun Kim, Suman Chakravorty, Nancy M. Amato

机构 * NASA-JPL, Caltech（NASA-喷气推进中心，加州理工学院） ； Dept. of Aerospace Eng. and Amato is with the Dept. of Computer Science（航空航天工程系和计算机科学系） ； Dept. of Computer Science（计算机科学系） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种在不确定性环境下通过信念空间动态重新规划实现物理移动机器人同时定位与规划的方法，通过在线重新规划循环改进离线策略，有效应对环境变化和大定位误差，优于FIRM方法。

Comments 20 pages, updated figures, extended theory and simulation results

A Collision-Free Path Planning Algorithm for Unmanned Aerial Vehicle Delivery

一种用于无人机送货的无碰撞路径规划算法

Ziji Shi, Wee Keong Ng

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于A*算法的无碰撞路径规划方法，通过引入考虑等待时间的启发函数，解决动态环境中无人机送货的碰撞问题，并通过仿真验证了算法的有效性。

Comments Accepted by 2018 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)

Partial Field Coverage Based on Two Path Planning Patterns

基于两种路径规划模式的局部场域覆盖

Mogens Graf Plessen

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种局部场域覆盖的路径规划方法，考虑农业车辆有限的转向半径和土壤压实最小化约束，通过对比传统AB模式展示方法优势。

Comments - 44 pages, 14 Figures, 2 Tables

Optimal Inflation Target: Insights from an Agent-Based Model

最优通货膨胀目标：基于代理的模型洞察

Jean-Philippe Bouchaud, Stanislao Gualdi, Marco Tarzia, Francesco Zamponi

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 本文通过简化基于代理的模型探讨中央银行应追求何种通货膨胀水平，发现参数变化导致宏观层面多样行为，引入基于泰勒规则的通胀目标后，发现过低通胀目标损害经济，高通胀目标能改善失业和负利率事件。

Comments 19 pages, 6 figures. The paper is under review for the online journal "Economics". The reviews are public at this link: http://www.economics-ejournal.org/economics/discussionpapers/2017-64 . This version has been modified and improved following the advice of the reviewers and commentators

Journal ref Economics: The Open-Access, Open-Assessment E-Journal, 12 (2018-15): 1-26

Planning, Fast and Slow: A Framework for Adaptive Real-Time Safe Trajectory Planning

规划，快速与缓慢：一种自适应实时安全轨迹规划的框架

David Fridovich-Keil, Sylvia L. Herbert, Jaime F. Fisac, Sampada Deglurkar, Claire J. Tomlin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种自适应实时安全轨迹规划框架，通过元规划实现不同在线规划器的安全切换，以应对未知环境和障碍物。

Comments ICRA, International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018, 8 pages, 9 figures

Planning Fallacy or Hiding Hand: Which Is the Better Explanation?

计划谬误还是隐藏之手：哪一个解释更合适？

Bent Flyvbjerg

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文探讨计划谬误与隐藏之手在资本投资项目中的解释力，指出隐藏之手并非普遍现象，多数项目未表现出该特征，而计划谬误理论更适用于解释项目典型表现。

Journal ref World Development, vol. 103, March 2018, pp. 383-386

On the Use of the Observability Gramian for Partially Observed Robotic Path Planning Problems

关于可观测性格拉姆矩阵在部分观测机器人路径规划问题中的应用

Mohammadhussein Rafieisakhaei, Suman Chakravorty, P. R. Kumar

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文探讨了利用可观测性格拉姆矩阵作为估计性能代理进行优化的局限性，指出其可能产生误导性的路径规划结果。

Comments 6 pages, 9 figures. CDC 2017

Journal ref 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC)

An Efficient Optimal Planning and Control Framework For Quadrupedal Locomotion

一种高效的四足机器人运动规划与控制框架

Farbod Farshidian, Michael Neunert, Alexander W. Winkler, Gonzalo Rey, Jonas Buchli

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种高效的动态规划框架，用于四足机器人的最优规划与控制，通过多级优化方法高效求解切换时间和连续控制输入，并采用连续时间约束LQR算法优化前馈与反馈控制器。

Comments 8 Pages

Bendable Cuboid Robot Path Planning with Collision Avoidance using Generalized $L_p$ Norms

可弯曲立方体机器人路径规划与碰撞避免使用广义L_p范数

Nak-seung P. Hyun, Patricio A. Vela, Erik I. Verriest

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于广义L_p范数的立方体机器人路径规划方法，通过隐式表面近似和双重优化问题解决碰撞避免问题，验证了方法的有效性。

Comments 12 pages, 6 figures

Path Planning using Positive Invariant Sets

利用正不变集进行路径规划

Claus Danielson, Avishai Weiss, Karl Berntorp, Stefano Di Cairano

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种算法，用于将线性系统的输出从可行初始条件引导至目标位置，同时满足输入约束和非凸输出约束。通过图搜索选择合适的局部控制器，采用线性状态反馈控制器并利用半定规划设计控制器以最大化正不变集的体积。

A Unified Framework for Wide Area Measurement System Planning

基于广泛区域测量系统规划的统一框架

James J. Q. Yu, Albert Y. S. Lam, David J. Hill, Victor O. K. Li

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出统一框架，联合优化WAMS建设成本、测量可靠性及同步相量数据流量，提供多目标优化方案，验证于IEEE测试系统，展示目标间的权衡关系。

Co-Optimization Generation and Distribution Planning in Microgrids

微电网中的发电与配电联合优化规划

Hossein Lotfi, Amin Khodaei

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种微电网发电与配电联合优化规划模型，旨在通过同时投资发电和配电设施以最小化总规划成本，包括投资成本、运行成本和未满足能源成本。

Safe and Resilient Multi-vehicle Trajectory Planning Under Adversarial Intruder

在对抗性入侵下安全且稳健的多车轨迹规划

Somil Bansal, Mo Chen, Claire J. Tomlin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种改进的序列轨迹规划方法，通过仅对固定数量的车辆进行重新规划，提高了多车轨迹规划的可扩展性和鲁棒性，适用于大规模系统。

Comments Submitted to IEEE Transactions on Automatic Control. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1611.08364

Flight Trajectory Planning for Fixed-Wing Aircraft in Loss of Thrust Emergencies

固定翼飞机在推力丧失紧急情况下的飞行轨迹规划

Saswata Paul, Frederick Hole, Alexandra Zytek, Carlos A. Varela

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种动态数据驱动的航空电子软件方法，用于在飞机受损时生成安全着陆轨迹，并通过案例研究验证了其有效性。

Comments This work was accepted as a full paper and presented in the Second International Conference on InfoSymbiotics / DDDAS (Dynamic Data Driven Applications Systems) held at MIT, Cambridge, Massachusetts in August, 2017

Two-Way Energy Trading and Online Planning for Fifth-Generation Communications with Renewables

双向往返能源交易与第五代通信的在线规划

Xiaojing Chen, Xin Wang, Wei Ni, Iain B. Collings

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文探讨了在第五代通信中利用可再生能源的双向往返能源交易与在线规划，通过Lyapunov优化技术解决未来无线信道、能源价格和采集的不确定性问题，提高效率和生产力。

Comments conference

Robust Optimal Planning and Control of Non-Periodic Bipedal Locomotion with A Centroidal Momentum Model

非周期双足运动的鲁棒最优规划与控制：基于质心动量模型

Ye Zhao, Benito R. Fernandez, Luis Sentis

机构 * Human Centered Robotics Laboratory, The University of Texas at Austin, TX, USA（以人为本的机器人实验室，德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Neuro-Engineering Research and Development Laboratory, The University of Texas at Austin, TX, USA（神经工程研究与开发实验室，德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于质心动量动力学的混合相空间规划与控制方法，通过非周期关键帧状态的鲁棒跟踪实现双足运动的稳健控制，重点解决非周期步态生成和扰动鲁棒性问题。

Comments 43 pages, 22 figures, journal, International Journal of Robotics Research, 2017. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1701.05929, arXiv:1511.04628

Optimal Control for Constrained Coverage Path Planning

受约束覆盖路径规划的最优控制

Ankit Manerikar, Debasmit Das, Pranay Banerjee

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文研究了在地图中存在障碍物约束下，如何通过改进线性扫掠覆盖方法实现最小能量/时间最优和最大面积覆盖，并分析不同参数对性能的影响。

Comments Report for AAE 568 (Applied Optimal Control) at Purdue

A Hybrid control approach to the route planning problem for sailing boats

一种混合控制方法用于帆船航程规划问题

Roberto Ferretti, Adriano Festa

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种最优混合控制方法，用于帆船在短程队赛中的随机航程规划，通过最小平均时间作为性能指标，展示了混合设置在考虑转向和回转动作方面的有效性，并通过数值验证证明了结果与理论和实践知识一致。

Trajectory Planning of Automated Vehicles in Tube-like Road Segments

自动驾驶车辆在管状道路段的轨迹规划

Mogens Graf Plessen

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于线性规划的自动驾驶轨迹规划方法，结合障碍规避、路标时间调度及管状道路时间最优通行，通过空间域建模与车辆尺寸约束启发式方法提升路径规划效率。

Comments - 8 pages, 7 figures, 1 table. - this is the extended version of the ITSC 2017 conference paper

Trajectory Planning Under Vehicle Dimension Constraints Using Sequential Linear Programming

基于车辆尺寸约束的轨迹规划的序列线性规划方法

Mogens Graf Plessen, Pedro F. Lima, Jonas Martensson, Alberto Bemporad, Bo Wahlberg

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种考虑车辆尺寸约束的轨迹规划方法，通过序列线性规划算法解决凸优化问题，提升在受限环境中的性能。

Comments - 7 pages, 13 figures, extended version of ITSC 2017 conference paper

Near-Optimal Belief Space Planning via T-LQG

通过T-LQG实现接近最优的信念空间规划

Mohammadhussein Rafieisakhaei, Suman Chakravorty, P. R. Kumar

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出T-LQG方法，用于非线性机器人系统在观测和运动不确定性下的规划问题，提供近优反馈控制策略，解决POMDP问题。

Comments 3 pages, 3 figures, In Robotics: Science and Systems (RSS) 2017 Workshop of "POMDPs in Robotics: State of The Art, Challenges, and Opportunities"

A Simple Dynamic Model for Aggressive, Near-Limits Trajectory Planning

一种简单的动态模型用于激进、近极限轨迹规划

Florent Altché, Philip Polack, Arnaud de La Fortelle

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种简洁的车辆动态模型，用于近极限激进轨迹规划，提升在突发情况下车辆可控性和安全性。

Comments Published in the IEEE IV 2017 conference

Safe Sequential Path Planning Under Disturbances and Imperfect Information

在扰动和不完全信息下安全的序列路径规划

Somil Bansal, Mo Chen, Jaime F. Fisac, Claire J. Tomlin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出三种方法改进序列路径规划以应对动态扰动和不完全信息，通过不同信息共享假设提升多UAV系统安全性。

Comments American Control Conference, 2017

A Near-Optimal Separation Principle for Nonlinear Stochastic Systems Arising in Robotic Path Planning and Control

非线性随机系统在机器人路径规划与控制中的近最优分离原理

Mohammadhussein Rafieisakhaei, Suman Chakravorty, P. R. Kumar

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种针对机器人路径规划与控制中非线性随机系统的近最优分离方法，通过小噪声假设实现可计算的近最优控制设计，同时推导出具有高斯噪声的非线性随机系统的轨迹优化线性二次调节器设计。

Comments 7 pages, 4 Figures, Submitted to 56th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), 2017

Provably Safe and Robust Drone Routing via Sequential Path Planning: A Case Study in San Francisco and the Bay Area

通过顺序路径规划实现可证明安全和稳健的无人机路由：以旧金山和湾区为例

Mo Chen, Somil Bansal, Ken Tanabe, Claire J. Tomlin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文通过顺序路径规划方法在大规模多无人机系统中实现安全高效的路径规划，展示了其在城市和多城市环境中的应用效果。

Comments Submitted to AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1611.08364

A Convex Cycle-based Degradation Model for Battery Energy Storage Planning and Operation

一种基于凸循环的电池能量存储规划与运营退化模型

Yuanyuan Shi, Bolun Xu, Yushi Tan, Baosen Zhang

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于凸循环的电池退化模型，用于规划和运营，通过证明雨流算法的凸性，解决了优化中的难题，并通过案例验证了模型在提升电池利润和延长寿命方面的有效性。