AI Agent

VeriDrive: Verifiable Counterfactual Supervision for Cost-Efficient Vision-Language Planning

VeriDrive: 可验证的反事实监督用于成本高效的视觉-语言规划

Zikai Zhang, Hubert P. H. Shum, Toby P. Breckon

机构 * Department of Computer Science, Durham University（杜伦大学计算机科学系） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 提出VeriDrive框架，通过结构化感知-评估-修正链生成可验证的反事实监督，降低视觉-语言驾驶规划的数据构建成本，并在nuScenes数据集上验证其有效性。

CAPE: Contrastive Action-conditioned Parallel Encoding for Embodied Planning

CAPE: 用于具身规划的条件对比动作并行编码

Cong Chen, Haowen Wang, Zhixiang Zhang, Pei Ren, Zhengping Che

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 提出CAPE框架，通过对比学习区分不同动作序列的未来结果，实现高效视觉动力学建模，在真实世界和零样本迁移任务中显著提升规划性能并降低推理成本。

Comments 19 pages, 7 figures

Coarse-to-Control: Action-Token Planning for Vision-Language-Action Models

粗到细控制：面向视觉-语言-动作模型的行动令牌规划

Jinhao Wu, Shiduo Zhang, Yicheng Liu, Xiaopeng Yu, Sixian Li, Siyin Wang, Hang Zhao, Jing Huo, Yang Gao, Jingjing Gong, Xipeng Qiu, Yu-Gang Jiang

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Fudan University（复旦大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 提出Coarse-to-Control框架，在动作令牌空间中引入原生规划，通过先预测粗粒度动作令牌序列再生成可执行动作，提升长程任务性能。

Multi-Robot Planning and Control from CCTV Camera Networks in a Real Warehouse

基于真实仓库中闭路电视摄像机网络的多机器人规划与控制

Luke Robinson, Benjamin Ramtoula, Anas Izaaryene, Paul Newman, Daniele De Martini

机构 * Oxford Robotics Institute, University of Oxford, UK（牛津大学机器人研究所，牛津大学，英国） ； Robot Systems Group, Technical University of Munich, Germany（机器人系统组，慕尼黑技术大学，德国） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 提出仅利用分布式CCTV网络和边缘计算实现多机器人协调规划与控制的方法，在真实仓库中验证了四台机器人和30个摄像头的系统，首次实现仅依赖外部摄像头网络的现场多机器人协调。

Unified Driving Tokens: Representation- and Geometry-Guided Discrete Tokenizer for Driving World Models and Planning

统一驾驶令牌：面向驾驶世界模型和规划的表示与几何引导的离散分词器

Ziyang Yao, Zeyu Zhu, YunCheng Jiang, Zibin Guo, Huijing Zhao

机构 * Peking University（北京大学） ； Xiaomi EV（小米电动车） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 提出一种表示引导与几何增强的离散分词器，通过联合监督学习紧凑令牌，同时优化重建保真度、表示一致性和规划性能。

MetaPoint: Unlocking Precise Spatial Control in Agentic Visual Generation

MetaPoint：在智能体视觉生成中实现精确空间控制

Dewei Zhou, Xinyu Huang, Xun Wang, Ji Xie, Yabo Zhang, Liang Li, Kunchang Li, Zongxin Yang, Yi Yang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； ByteDance Seed（字节跳动种子） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：agentic(title)；agent(abstract)

AI总结 提出MetaPoint方法，通过将连续2D坐标表示为单个特殊token，利用模型固有的位置编码实现像素级空间控制，无需修改架构。

EMU circulation planning for Silesian Railways: case study and a quantum approach

西里西亚铁路的EMU循环规划：案例研究与量子方法

Ewa Kędziera, Wojciech Gamon, Mátyás Koniorczyk, Zakaria Mzaouali, Andrea Galadíková, Krzysztof Domino

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对区域客运网络中电动多单元（EMU）的日常循环规划问题，提出一个包含车辆段平衡约束、座位和自行车容量限制及乘务可用性约束的混合整数线性规划模型，并通过ILP精确求解和QUBO量子退火求解，在波兰西里西亚铁路真实实例上验证了ILP方法的高效性，同时揭示了QUBO方法当前的计算局限性。

Reactive Task and Motion Planning for Robust Whole-Body Dynamic Locomotion in Constrained Environments

面向受限环境的鲁棒全身体动态运动的反应任务与运动规划

Ye Zhao, Yinan Li, Luis Sentis, Ufuk Topcu, Jun Liu

机构 * George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Tech, USA（佐治亚理工学院机械工程学院） ； Department of Applied Mathematics, University of Waterloo, Canada（滑铁卢大学应用数学系） ； Department of Aerospace Engineering and Engineering Mechanics, UT Austin, USA（得克萨斯大学奥斯汀分校航空航天工程与工程力学系） ； Institute for Computational Engineering and Sciences, UT Austin, USA（得克萨斯大学奥斯汀分校计算工程与科学研究所） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于时序逻辑的游戏框架，用于在受限和动态变化的环境中进行全身体动态运动的任务规划与控制，通过符号系统的方法确保运动行为的正确性。

Comments 49 pages, 23 figures, 1 table

Using Uncertainty Data in Chance-Constrained Trajectory Planning

在机会约束下利用不确定性数据进行轨迹规划

Vasileios Lefkopoulos, Maryam Kamgarpour

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文研究了在存在不确定位置障碍物的环境中进行轨迹规划问题，提出了一种在线学习分布矩的方法，并通过紧致的混合整数凸改写方法得到可行解，应用于自动驾驶领域。

Journal ref 2019 18th European Control Conference (ECC)

Image Acquisition Planning for Earth Observation Satellites with a Quantum Annealer

基于量子退火器的地球观测卫星图像采集规划

Tobias Stollenwerk, Vincent Michaud, Elisabeth Lobe, Mathieu Picard, Achim Basermann, Thierry Botter

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究比较了经典优化方法与D-Wave 2000Q量子退火器在地球观测任务规划中的性能，发现量子退火方法在某些问题上比经典精确求解器更快，但受限于量子退火器的精度，其解质量在小规模问题上与启发式方法相当，但随问题规模增大而迅速下降。

Monetary Policy and Dark Corners in a stylized Agent-Based Model

货币政策与风格化基于代理的模型中的暗角

Stanislao Gualdi, Marco Tarzia, Francesco Zamponi, Jean-Philippe Bouchaud

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 本文研究了货币政策在风格化基于代理的模型中的作用和有效性，发现货币政策在非过于激进时能够实现目标，但不同经济均衡状态的存在可能导致货币政策引发不稳定性。

Comments Contribution to the CRISIS project, 25 pages, 21 figures, pseudo-code of the model, revised and improved version

Journal ref Journal of Economic Interaction and Coordination 12, 507-537 (2017)

Potential Game-Based Non-Myopic Sensor Network Planning for Multi-Target Tracking

基于势游戏的多目标跟踪多视角传感器网络规划

Su-Jin Lee, Soon-Seo Park, Han-Lim Choi

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于势游戏的非短视方法，用于多目标跟踪中的移动传感器网络规划，通过多步前瞻方案解决传感器覆盖间隙导致的局部信息最大值问题，同时提出了一种利用联合策略虚构博弈和动态规划的算法，实现了计算可行性的提升。

Comments Copyright 2018 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works

Journal ref IEEE Access. 6 (2018)

Structure-Preserving Constrained Optimal Trajectory Planning of a Wheeled Inverted Pendulum

保持结构的约束最优轨迹规划 of 一个轮式倒置摆

Klaus Albert, Karmvir Singh Phogat, Felix Anhalt, Ravi N Banavar, Debasish Chatterjee, Boris Lohmann

机构 * Systems and Control Engineering（系统与控制工程） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文研究了轮式倒置摆的约束最优轨迹规划问题，通过离散力学推导了离散时间模型，并利用离散时间约束最优控制问题生成最优轨迹，同时设计了非线性连续时间模型和闭环LQ控制器，通过实验验证了非线性模型和控制方案的有效性。

Comments 12 pages, 8 figures, 1 table. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1710.10932

A Hybrid Compositional Approach to Optimal Mission Planning for Multi-rotor UAVs using Metric Temporal Logic

一种基于度量时序逻辑的混合组合方法用于多旋翼无人机最优任务规划

Usman A. Fiaz, John S. Baras

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种混合组合方法，用于多旋翼无人机在受约束环境中的时间敏感搜索救援任务规划，通过将度量时序逻辑形式化描述任务规范，并利用混合模型捕捉无人机的各种操作模式，将任务分解为子任务并使用混合整数线性规划求解器求解最优路径，从而降低计算复杂度并实现实时应用。

Comments 8 pages, 5 figures, 1 table. Fixed typos, added new references

Online UAV Path Planning for Joint Detection and Tracking of Multiple Radio-tagged Objects

面向多无线电标签目标联合检测与跟踪的无人机在线路径规划

Hoa Van Nguyen, S. Hamid Rezatofighi, Ba-Ngu Vo, Damith C. Ranasinghe

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种在线路径规划算法，用于联合检测和跟踪多个未知无线电标签目标，通过部分可观测马尔可夫决策过程和随机有限集跟踪前检测多目标滤波器，在保持无人机与目标安全距离的同时，实现了高效的多目标跟踪与检测。

Comments Accepted to The IEEE Transactions on Signal Processing

Robust Tracking with Model Mismatch for Fast and Safe Planning: an SOS Optimization Approach

具有模型不匹配的鲁棒跟踪：一种SOS优化方法

Sumeet Singh, Mo Chen, Sylvia L. Herbert, Claire J. Tomlin, Marco Pavone

机构 * Dept. of Aeronautics and Astronautics, Stanford University（航空航天系，斯坦福大学） ； Dept. of Electrical Engineering and Computer Science, University of California, Berkeley（电气工程与计算机科学系，加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于SOS优化的方法，用于在快速且安全的规划中处理模型不匹配问题，通过设计反馈跟踪控制器和跟踪界限，以在不精确模型下保证系统安全性。

Comments Presented at WAFR 2018; final version v2 -- fixed typos

Coupling of Crop Assignment and Vehicle Routing for Harvest Planning in Agriculture

作物分配与车辆路径的耦合用于农业收获规划

Mogens Graf Plessen

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于作物分配与车辆路径耦合的收获规划方法，旨在优化大规模农场及协作农场组的作物分配和路径规划，通过整数规划算法和启发式方法解决大规模问题。

Comments 12 pages, double-column format, 2 figures, 3 tables

Connectivity-Aware UAV Path Planning with Aerial Coverage Maps

具有空中覆盖图的连接意识UAV路径规划

Hongyu Yang, Jun Zhang, S. H. Song, Khaled B. Lataief

机构 * Department of ECE, Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong（香港科技大学电子工程系） ； Department of EIE, The Hong Kong Polytechnic University, Hong Kong（香港理工大学电子工程系） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种利用UAV可控移动来克服地面用户优化的蜂窝网络在空中覆盖不连续问题的连接意识UAV路径规划方法，通过引入两个新指标量化UAV路径的蜂窝连接质量，并利用空中覆盖图提供准确的散射覆盖孔位置，将UAV路径规划问题转化为在连接约束下寻找最短路径的问题。

Comments This paper has been accepted by IEEE WCNC 2019

Path Planning for Autonomous Bus Driving in Urban Environments

城市环境中自动驾驶巴士的路径规划

Rui Oliveira, Pedro F. Lima, Gonçalo Collares Pereira, Jonas Mårtensson, Bo Wahlberg

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种针对城市环境中巴士驾驶的路径规划框架，通过优化问题解决巴士的复杂驾驶任务，利用道路对齐车辆模型，并考虑巴士的过道特性以实现安全的避障约束。

Comments 6 pages, 8 figures

Online Sampling in the Parameter Space of a Neural Network for GPU-accelerated Motion Planning of Autonomous Vehicles

神经网络参数空间中的在线采样用于自动驾驶车辆的GPU加速运动规划

Mogens Graf Plessen

机构 * MPG 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种用于自动驾驶车辆GPU加速运动规划的神经网络参数空间在线采样方法，通过神经网络作为控制器参数化来处理非线性和非凸系统，并在预测时间范围内保持参数化不变，同时通过变化的特征向量确定转向和纵向加速度控制。

Comments 8 pages, 8 figures, 3 tables, conference paper

Hierarchical Planning of Dynamic Movements without Scheduled Contact Sequences

无调度接触序列的动态运动分层规划

Carlos Mastalli, Ioannis Havoutis, Michele Focchi, Darwin G. Caldwell, Claudio Semini

机构 * Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院先进机器人部） ； Robot Learning and Interaction Group, Idiap Research Institute（伊迪普研究所机器人学习与交互小组） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种分层轨迹优化方法，用于规划无需调度接触序列的动态运动，通过计算能够实现无法通过刚体运动达到的目标的全身运动，首先根据机器人的质心动力学找到可行的质心运动，然后通过应用完整的动力学模型进行优化，利用可行的质心轨迹作为预热起点，通过互补约束描述接触模型，即环境几何和非滑动主动接触，两个优化阶段均作为互补约束数学规划问题（MPCC）进行求解，实验表明该规划方法在一系列具有挑战性的任务中表现出色。

Comments 6 pages, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Location Planning of Fast Charging Station considering its Impact on the Power Grid Assets

考虑对电力网络资产影响的快速充电站选址

Daijiafan Mao, Jun Tan, Guangyi Liu, Jiankang Wang

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种考虑快速充电站对关键电力网络资产影响的多目标选址模型，采用交叉熵方法解决，验证了该方法的有效性。

Comments 5 pages, 5 figures. To be published (Accepted) in: Proceedings of 2019 IEEE Transportation Electrification Conference & Expo (ITEC 2019), Novi, MI

Real-Time Constrained Trajectory Planning and Vehicle Control for Proactive Autonomous Driving With Road Users

面向道路使用者的自主驾驶实时约束轨迹规划与车辆控制

Ivo Batkovic, Mario Zanon, Mohammad Ali, Paolo Falcone

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于模型预测控制的车辆运动规划与控制框架，考虑行人及其他道路使用者的运动，通过预测层将行人预测运动转化为MPC问题的约束，实现自主驾驶的前瞻性与安全性。

Comments 7 pages, 9 figures, accepted to European Control Conference (ECC) 2019

Safely Probabilistically Complete Real-Time Planning and Exploration in Unknown Environments

在未知环境中安全的概率完备实时规划与探索

David Fridovich-Keil, Jaime F. Fisac, Claire J. Tomlin

机构 * UC-Philippine-California Advanced Research Institute（加州-菲律宾-加州高级研究机构） ； ONR MURI（国防高级研究计划局（ONR）MURI） ； SRC CONIX Center（SRC CONIX中心） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种新的运动规划框架，该框架围绕现有的动力学规划器构建，在事先未知的静态环境中保证递归可行性。通过利用来自可达性分析的鲁棒控制器，该方法对整体安全性和碰撞避免做出了强保证。运动计划始终保持在初始状态的安全后向可达集内，同时安全地探索空间。这保证了初始状态的安全性，并确保在安全探索过程中最终能找到目标。

Comments 7 pages, accepted to ICRA 2019

Topological Information-Theoretic Belief Space Planning with Optimality Guarantees

具有最优性保证的拓扑信息论信念空间规划

Andrej Kitanov, Vadim Indelman

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种高效确定t-bsp误差界限的方法，从而为该方法提供全局最优性保证或解的不确定性边际，该方法基于信息论BSP的最优解和之前引入的拓扑度量。

On Infusing Reachability-Based Safety Assurance within Probabilistic Planning Frameworks for Human-Robot Vehicle Interactions

在人机车辆交互中将基于可达性的安全性保证融入概率规划框架

Karen Leung, Edward Schmerling, Mo Chen, John Talbot, J. Christian Gerdes, Marco Pavone

机构 * Department of Aeronautics and Astronautics（航空与航天系） ； Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； School of Computing Science（计算科学学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种最小干预的安全控制器，用于确保自动驾驶车辆与外部控制车辆的碰撞自由交互，通过实时控制器实现轨迹跟踪和安全保证，展示了在交通交织实验中自动驾驶车辆在对手车辆违反规划预期时仍能避免碰撞。

Comments Presented at the International Symposium on Experimental Robotics, Buenos Aires, Argentina, 2018

Distributed Communication-aware Motion Planning for Networked Mobile Robots under Formal Specifications

网络化移动机器人在形式规范下的分布式通信感知运动规划

Zhiyu Liu, Bo Wu, Jin Dai, Hai Lin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种控制理论的运动规划框架，用于网络化移动机器人团队，在优化通信服务质量的同时实现高层面的空间和时间运动目标。运动规范被形式化为信号时间逻辑（STL），而通信性能则通过最近提出的时空可达和逃离逻辑（STREL）公式来捕捉。STL和STREL规范被编码为混合整数线性约束，应用于移动机器人网络的系统和/或环境状态变量。通过分布式模型预测控制（MPC）方法计算满意的控制策略。本文首次研究了STREL规范的控制器合成问题。提出了一种两层分层MPC过程以高效解决问题，其正确性和完整性得到形式保证。通过仿真示例验证了所提框架的有效性。

Scalable Integrated Task and Motion Planning from Signal Temporal Logic Specifications

可扩展的信号时序逻辑规范下的集成任务和运动规划

Rafael Rodrigues da Silva, Hai Lin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种可扩展且可证明完整的算法，直接合成连续轨迹以满足非凸的信号时序逻辑规范，通过分离离散任务规划和连续运动规划，并利用高效的求解器找到高维系统中满足非凸STL规范的动态可行轨迹。

Comments 13 pages, report

Distributed and Optimal Resilient Planning of Large-Scale Interdependent Critical Infrastructures

分布式和最优的大型互依关键基础设施 resilient 规划

Linan Huang, Juntao Chen, Quanyan Zhu

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于概率网络模型和马尔可夫决策过程的分布式优化方法，用于提升关键基础设施在极端事件中的韧性，通过案例研究验证了其有效性。

Optimized Path Planning for Inspection by Unmanned Aerial Vehicles Swarm with Energy Constraints

基于能量约束的无人机群巡检路径优化

Momena Monwar, Omid Semiari, Walid Saad

机构 * Georgia Southern University（佐治亚南方大学） ； Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种考虑无人机能量限制的高效路径规划算法，通过优化飞行、悬停和数据传输能耗，降低巡检总时间和能量消耗，为自主巡检系统设计提供指导。

Comments IEEE Global Communications Conference (GLOBECOM), Ad Hoc and Sensor Networks Symposium