AI Agent

Hybrid Artificial Potential Fields and Spatio-Temporal Transformers for Real-Time AUV Path Planning

用于实时 AUV 路径规划的混合人工势场与时空变压器

Khadija Rais, Abdelmadjid Benmachiche, Imene Soualmia

机构 * Echahid Cheikh Larbi Tebessi University（艾哈西德·谢赫·拉尔比·泰贝西大学） ； Chadli Bendjedid University（查德利·本杰迪德大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 研究 AUV 在复杂水下环境的路径规划，比较 13 种算法，提出混合人工势场与时空变压器的方法。该方法性能平衡，平均路径短、碰撞率低、计算高效，优于其他算法，为实时 AUV 导航提供强大解决方案。

Organizational Control Layer: Governance Infrastructure at the Execution Boundary of LLM Agent Systems

组织控制层：LLM代理系统执行边界的治理基础设施

Tianyu Shi, Yang Mo, Yiou Liu, Zhuonan Hao, Yin Wang, Wenzhuo Hu, Nan Yu, Meng Zhou, Jiangbo Yu

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 针对LLM代理在执行边界产生的动作治理问题，提出组织控制层（OCL），通过策略执行和升级机制拦截生成动作，在不修改底层LLM生成器的情况下将不安全执行从88%降至接近零，同时将有效成功率从12%提升至96%。

Comments 13 pages, 2 figures

Hybrid System Planning using a Mixed-Integer ADMM Heuristic and Hybrid Zonotopes

混合系统规划使用混合整数ADMM启发式方法和混合聚束体

Joshua A. Robbins, Andrew F. Thompson, Jonah J. Glunt, Herschel C. Pangborn

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种混合系统规划框架，结合混合聚束体与ADMM启发式方法，以提高混合系统规划的效率和收敛速度。

Embodied Robot Manipulation in the Era of Foundation Models: Planning and Learning Perspectives

基础模型时代中的具身机器人操作：规划与学习视角

Shuanghao Bai, Wenxuan Song, Jiayi Chen, Yuheng Ji, Zhide Zhong, Jin Yang, Han Zhao, Wanqi Zhou, Zhe Li, Pengxiang Ding, Cheng Chi, Chang Xu, Xiaolong Zheng, Donglin Wang, Haoang Li, Shanghang Zhang, Badong Chen

机构 * Xi’an Jiaotong Univeristy（西安交通大学） ； Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Chinese Academy of Sciences（中国科学院） ； Westlake University（西湖大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； University of Sydney（悉尼大学） ； BAAI（百度人工智能研究院） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文探讨了基础模型时代机器人操作的规划与学习方法，分析了高层推理与低层控制的统一框架，并提出了未来研究方向。

Comments This work is a re-architected core derived from the full survey (arXiv:2510.10903), refined to highlight the most central themes and representative studies

Language-Guided Generation for Personalized Inspection Planning

语言引导的个性化巡检规划生成

Xingpeng Sun, Zherong Pan, Xifeng Gao, Kui Wu, Aniket Bera

机构 * Faculty of Electrical Engineering, Mathematics and Computer Science, University of Twente（代尔夫特理工大学电子工程、数学和计算机科学学院） ； Department of Electrical Engineering, Wright State University（电气工程系，怀特州立大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究提出一种无训练的VLM引导方法，针对已知场景高效生成符合文本指令的巡检轨迹，可应用于多领域，经多环境验证效果良好。

Comments 8 pages, 6 figures

Journal ref IROS 2026

Limited-Information Estimation of Heterogeneous Agent Models

异质性代理人模型的有限信息估计

Laura Liu, Mikkel Plagborg-Møller, Nelson Matthew P. Tan

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 该研究提出一种有限信息方法，无需假设宏观经济其余部分结构，即可估计检验异质性代理人宏观模型模块，通过匹配代理人选择横截面矩与充分统计量的经验脉冲响应完成，还在模拟中估计了两资产异质性家庭模型模块。

Control-Informed Constraint Adaptation in Minimum-Time Trajectory Planning for Autonomous Racing

自主赛车最短时间轨迹规划中的控制感知约束自适应

Ann-Kathrin Schwehn, Alexander Langmann, Mattia Piccinini, Johannes Betz

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑机器人与机器智能研究所） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对自主赛车轨迹规划保守导致性能损失的问题，提出控制感知在线轨迹规划框架，通过动态调整约束补偿执行误差，在不增加计算负担的前提下缩短单圈时间1.8秒。

Comments Accepted at IEEE ITSC 2026

PILOT: Privileged Imitation Learning for End-to-End Motion Planning of Autonomous UAVs under Partial Observability

PILOT：部分可观测条件下自主无人机端到端运动规划的特权模仿学习方法

Qingrui Zhang, Feng Xue, Xiang Zhou, Chenghao Yu

机构 * School of Aeronautics and Astronautics, Sun Yat-sen University（中山大学航空航天学院） ； Sun Yat-sen University（中山大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出PILOT框架，通过特权模仿学习结合TCN时空感知融合模块，实现部分可观测下无人机端到端运动规划，性能接近最优控制专家且计算开销降超80%，零样本部署验证其可行性与泛化性。

Comments 13 Pages, 12 figures

Benders Decomposition with Partial Non-Anticipativity Relaxation for Multi-Stage Stochastic Clean Energy Transition Planning

用于多阶段随机清洁能源转型规划的部分非预见性松弛Benders分解算法

Ahmet Emir Şener, Burak Kocuk, Tuğçe Yüksel

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对多阶段随机清洁能源转型规划问题，本文提出带部分非预见性松弛的Benders分解算法，通过鲁棒重构等提升计算性能，成功求解校园案例并验证其可提升运营可靠性。

Comments 30 pages, 3 figures

PlayWorld: Benchmarking World Models with Agent Players over Long-Horizon Objectives

PlayWorld：基于智能体玩家的长程目标世界模型基准测试

Kaixin Ding, Xi Chen, Minghong Cai, Zhiyuan Xu, Yiyang Wang, Yuxiang Lu, Junyi Li, Shuyang Chen, Yuan Gao, Xin Tao, Pengfei Wan, Hengshuang Zhao

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Kuaishou Technology（快手科技） 纠错

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 该研究针对现有世界模型跨模型公平比较的难题，推出含171个场景的PlayWorld基准，通过多模态智能体玩家从多维度评估9种先进世界模型，发现其长程交互式目标表现仍不可靠。

Comments project page: https://kxding.github.io/project/PlayWorld/

ActFER: Agentic Facial Expression Recognition via Active Tool-Augmented Visual Reasoning

ActFER: 通过主动工具增强的视觉推理实现代理面部表情识别

Shifeng Liu, Zhengye Zhang, Sirui Zhao, Xinglong Mao, Zhehan Kan, Zhixiang Wei, Shiwei Wu, Chaoyou Fu, Tong Xu, Enhong Chen

专题命中 规划决策 ：agentic(title,abstract)

AI总结 ActFER通过主动视觉证据获取和多模态推理提升面部表情识别，采用UC-GRPO算法优化局部检查和情绪感知，实验显示其在AU预测准确率上显著优于传统方法。

Comments 10 pages, 7 figures

AoI-Guaranteed Dynamic Route Planning for Connected Vehicles

面向网联车辆的保障信息年龄（AoI）的动态路径规划

Sajedeh Norouzi, Maryam Ansarifard, Farshad Zeinali, Ali Nouruzi, Nader Mokari, Hamid Saeedi, Nizar Zorba

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对网联车辆路径规划的双目标挑战，提出AGDRP方法，采用DRL平衡行驶时间与AoI，仿真显示其性能优于仅优化行驶时间的基准方案。

AirForesight: Current-to-Future Spatial Map Imagination with Cross-Space Planning Consistency for UAV-VLN

AirForesight：面向无人机视觉语言导航（UAV-VLN）的跨空间规划一致性当前-未来空间地图想象

Yutong Liu, Xiaojie Li, Mingzhu Xu, Jianlong Wu

机构 * Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Shandong University（山东大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对现有UAV-VLN方法空间推理不足的问题，提出AirForesight框架，通过联合监督学习当前地图表示并引入跨空间规划一致性损失，在公开数据集上取得良好性能。

Comments Accepted by ACM Multimedia 2026

Distributed and Dynamic Hub Network Operation Planning in a Hyperconnected Less-Than-Truckload Operating System

超连接零担运输操作系统中的分布式动态枢纽网络运营规划

Tiankuo Zhang, Jihye Jung, Paria Nourmohammadi, Benoit Montreuil, Alan Erera, Sahrish Jaleel Shaikh

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对零担运输行业成本高、网络分散问题，基于物理互联网原则，设计多枢纽运营规划协议，通过模拟实验验证其有效性，提升了PI网络的实用性与鲁棒性。

4$π$ Planning for the Reduction of Predicted Hematologic Toxicity Risk in Cervical Cancer Radiotherapy

用于降低宫颈癌放疗中预测血液学毒性风险的4π计划

Haotian Feng, Yan Kong, Qifan Xu, Ke Sheng

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对宫颈癌共面放疗的血液学毒性风险，用114例患者数据训练模型，发现4π非共面放疗可降低骨髓等剂量，使预测HT风险降23%，为减少该毒性提供了新方案。

NaLA: A 3D Native LLM Layout Agent for High-quality 3D Scene Generation

NaLA: 一种用于高质量3D场景生成的原生3D LLM布局代理

Cheng Wan, Yongsen Mao, Wenzheng Wu, Yuxuan Xie, Chucheng Xiang, Runze Wang, Xiang Zhang, Zhongyuan Liu, Rushi Dai, Yuan Liu

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 提出NaLA，一种原生3D LLM布局代理，通过直接编码3D边界和资产到LLM中，采用粗到细预测机制，解决文本-3D模态差距导致的布局不合理问题，在生成质量和推理效率上优于现有方法。

Comments Accepted to ECCV 2026. Project page: https://adamcwan.github.io/NaLA/. Code: https://github.com/adamcwan/NaLA-code

Network Topology Reconfiguration: Optimal Transition Planning

网络拓扑重构：最优过渡规划

Basel Morsy, Jochen Stiasny, Adolfo Anta, Jochen Cremer

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对网络拓扑重构的过渡难题，提出最优过渡规划问题，采用后退时域框架求解，在1354节点系统上实现最高18.4%的运行成本降低。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication. Copyright may be transferred without notice, after which this version may no longer be accessible

VIScore: Diagnosing Planning-Relevant Quality in Latent World Models

VIScore：诊断潜在世界模型中与规划相关的质量

Haiyu Wu, Randall Balestriero, Morgan Levine

机构 * Altos Labs（阿尔托斯实验室） ； Brown University（布朗大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对潜在世界模型规划成功率与潜在空间属性脱节的问题，提出VIScore指标，覆盖编码器、预测器、规划器，在跨任务场景下斯皮尔曼相关性超0.75，可更好解释规划成功率。

Towards Tighter Convex Relaxation of Mixed-Integer Programs: Leveraging Logic Network Flow for Task and Motion Planning

混合整数规划的更紧凸松弛：利用逻辑网络流进行任务与运动规划

Xuan Lin, Jiming Ren, Yandong Luo, Weijun Xie, Ye Zhao

机构 * George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, USA（乔治亚理工学院机械工程学院） ； Milton Stewart School of Industrial and Systems Engineering, Georgia Institute of Technology, USA（乔治亚理工学院工业与系统工程学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出逻辑网络流框架，将时序逻辑集成到混合整数规划中，通过改进的傅里叶-莫茨金消元实现更紧的凸松弛，在多类机器人任务中大幅提升计算速度并降低内存消耗，硬件验证了实时重规划能力。

Comments 38 pages, 17 figures, 10 tables

Risk-Aware Kinodynamic Motion Planning Under Uncertainty For Safe Navigation on Planetary Environments

行星环境安全导航下考虑不确定性的风险感知动力学运动规划

Sachin Sunil Kelkar, Tanmay Dokania, Yashwanth Kumar Nakka

机构 * Daniel Guggenheim School of Aerospace Engineering（丹尼尔·古根海姆航空航天工程学院） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对自主空间探索中环境交互与感知系统的不确定性导致的安全规划问题，提出结合AO-RRT采样规划与序列凸规划的风险感知动力学运动规划方法，可将轨迹风险降低约97%。

Comments 3 pages, 4 figures

Toward the Cognitive--Physical Limits of Embodied Intelligence through a World-Model-Centric Autonomous Racing Agent

通过以世界模型为中心的自主智能体探索具身智能的认知-物理极限

Zitong Shan, Baichuan Lou, Yanxin Zhou, Shuge Wu, Xianqi He, Bolin Zhao, Sheng Zhao, Zhouheng Li, Chee Kiong Ong, King Ho Holden Li, Chen Lv

机构 * K2 Holding, L.L.C（K2控股有限责任公司） 纠错

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 该研究提出以世界模型为中心的自主赛车智能体，结合实车与模拟实验，探索具身智能的认知-物理极限，提升了交互成功率与泛化能力，为安全部署提供边界感知方法。

Whole-Body Planning for Humanoids Navigating Confined Spaces via Self-Collision Avoidance References

人形机器人在受限空间中通过自碰撞规避实现全身规划的参考方案

Carlos Gonzalez, Luis Sentis

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出三阶段全身规划框架，结合可微分自碰撞规避与可达性约束，在Unitree G1人形机器人上实现Cr<1.5的受限空间导航，生成复杂接触轨迹并训练出鲁棒在线跟踪策略。

On the Sequential topological complexity of directed (parametrized) motion planning algorithms

关于定向（参数化）运动规划算法的序列拓扑复杂性

Navnath Daundkar, Abhishek Sarkar, Ankur Sarkar

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究引入定向（参数化）拓扑复杂性的序列类似物，构建其基础理论并确立基本性质，计算发现同一基础空间上不同定向结构的该不变量取值不同。

Comments 23 pages. Comments are welcome

Wind-Informed Rapid Flight-Planning in Complex Urban Topologies via Machine Learning and Experimental Validation

基于机器学习与实验验证的复杂城市拓扑下风感知快速飞行规划

Peter I. Renn, Alejandro A. Stefan-Zavala, Julian Humml, Sabera Talukder, Aysha AlMazrouei, Kresna Aji, Debashisha Mishra, Emanuele Panizio, Jennifer Simonjan, Yisong Yue, Morteza Gharib

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究提出一种新型风感知飞行规划框架，通过学习代理模型快速预测城市流场，经风洞实验验证可减少飞行器非期望位移、提升稳定性，为先进空中机动提供安全方案。

A black-box-model-enhanced interaction method for water-wave scattering by large group of arbitrary-shaped ice floes in Arctic route planning

北极航线规划中大量任意形状浮冰水波散射的黑箱模型增强交互方法

Chongwei Zhang, Hongli Yang, Peng Wu, Peng Lu, Dezhi Ning

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究提出WCD黑箱模型构建DTM，开发EI方法高效预测北极航线中大量任意形状浮冰的水波场，结合动态规划优化航线，可使船舶平均波幅降至入射波幅约一半，计算效率极高。

Comments 31 pages, 37 figures; submitted to Cold Regions Science and Technology on March 22, 2025; received first revision request on March 18, 2026; submitted first revision on April 7, 2026

Hierarchical Fast-Slow ReAct Agent for Zero-Shot Object-Goal Navigation

用于零样本物体目标导航的分层快慢ReAct智能体

Zhaochen Lan, Zhi Yang, Yuxiang Fu, Mengxiang Lin

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 该研究针对零样本物体目标导航，提出分层快慢ReAct智能体，结合价值图控制器与坐标锚定记忆及VLM，在HM3D、MP3D验证集上取得零样本方法最高成功率，远前沿审议可提升性能。

Comments 11 pages, 6 figures

MPPI Planning with Gaussian-Based Human Cost Function for Social Navigation

基于高斯人类代价函数的MPPI规划用于社交导航

Chinmay Mundane

机构 * VJTI（维杰拉吉·鲁勒学院（VJTI）） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对普通MPPI规划低估动态场景风险的问题，提出PGIF方法，结合高斯排斥场实现0%碰撞率，同时保持实时规划性能，适用于社交导航。

Comments Will appear in Springer's Proceedings in Advanced Robotics series

Sampling-Based Visibility Task Planning

基于采样的可视性任务规划

Stav Ashur, Avishai Sintov

机构 * School of Mechanical Engineering, Tel-Aviv University（特拉维夫大学机械工程学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文针对视觉传感器等可视性设备，提出VisPRM和VisRRT两种新型采样TAMP算法，经仿真与物理实验验证，其成功率和运行效率优于RRT、PRM等适配算法。

Comments Accepted to IEEE RA-L

Enhancing Rolling Horizon Production Planning Through Stochastic Optimization Evaluated by Means of Simulation

通过仿真评估的随机优化方法增强滚动时域生产计划

Manuel Schlenkrich, Wolfgang Seiringer, Klaus Altendorfer, Sophie N. Parragh

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究将场景随机规划融入滚动时域框架，经仿真对比发现，无缓冲高拥堵环境中随机优化比MRP降本最多68%，引入安全库存后确定性优化占优，为生产计划管理提供了见解。

Optimizing Trajectory-Trees in Belief Space: An Application from Model Predictive Control to Task and Motion Planning

在信念空间中优化轨迹树：从模型预测控制到任务与运动规划的应用

Camille Phiquepal, Marc Toussaint

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对部分可观测机器人规划问题，提出PO-MPC、D-AuLa算法及PO-LGP规划器，分别应用于MPC和TAMP，提升了规划性能并实现了问题规模的扩展。

Comments 42 pages