3D 视觉

SkyShield: Occupancy as a Safety Interface for Low-Altitude UAV Autonomy

SkyShield：占用作为低空无人机自主飞行的安全接口

Jie Gao, Jie Ma, Kaihui Lin, Kai Ye, Miaohui Zhang, Pingyang Dai, Liujuan Cao

机构 * Xiamen University（厦门大学） ； Jiangxi Academy of Sciences（江西省科学院） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对低空无人机自主飞行中的三维空间理解问题，提出首个前视单目语义占用基准SkyShield、动态感知度量KAR-mIoU和几何优先基线SkyOcc，将占用作为安全接口。

GeoSem-WAM: Geometry- and Semantic-Aware World Action Models

GeoSem-WAM：几何与语义感知的世界动作模型

Fulong Ma, Daojie Peng, Wenjun Yue, Jiahang Cao, Bintao Wang, Qiang Zhang, Jun Ma

机构 * HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） ； HKU（香港大学） ； USTC（中国科学技术大学） ； SDU（山东大学） ； X-Humaniod 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GeoSem-WAM框架，通过几何和语义监督增强潜在表示，在统一潜在空间中联合捕捉场景动态、空间几何和语义上下文，避免测试时显式未来展开或视频生成，提升动作预测准确性和鲁棒性。

SpatialAct: Probing Spatial Reasoning-to-Action Capabilities of VLM Agents in 3D Scenes

SpatialAct：探测VLM智能体在3D场景中的空间推理到行动能力

Tianhui Liu, Jie Feng, Zhiheng Zheng, Shengyuan Wang, Yiming Guo, Yanxin Xi, Hangyu Fan, Yong Li, Pan Hui

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； Tsinghua University（清华大学） ； Helsinki University（赫尔辛基大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出SpatialAct基准，通过多轮交互细化、单步错误检测与修复等任务，揭示当前视觉语言模型在3D场景中从空间推理到行动存在显著差距。

Thinking in Structures: Evaluating Spatial Intelligence in Constraint-Governed Spaces

在结构中思考：评估约束空间中的空间智能

Chen Yang, Guanxin Lin, Youquan He, Peiyao Chen, Guanghe Liu, Yufan Mo, Zhouyuan Xu, Linhao Wang, Guohui Zhang, Zihang Zhang, Shenxiang Zeng, Chen Wang, Jiansheng Fan

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出SSI-Bench基准，通过结构约束下的空间推理任务评估视觉语言模型的空间智能，发现模型与人类存在巨大差距。

Comments ICML 2026, Project Page: https://ssi-bench.github.io

Grounded 3D-Aware Spatial Vision-Language Modeling

基于三维感知的空间视觉语言建模

An-Chieh Cheng, Yang Fu, Yatai Ji, Ligeng Zhu, Guanqi Zhan, Zhuoyang Zhang, Zhaojing Yang, Song Han, Yao Lu, Pavlo Molchanov, Vidya Nariyambut Murali, Jan Kautz, Xiaolong Wang, Hongxu Yin, Sifei Liu

机构 * UCSD（加州大学圣迭戈分校） ； MIT（麻省理工学院） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GR3D模型，通过显式2D定位、隐式2D定位和单目3D定位三种互补定位能力，在单一框架内实现空间链式推理，并在定位与非定位空间基准上取得一致提升。

Comments CVPR 2026 https://www.anjiecheng.me/gr3d

Beyond 3D VQAs: Injecting 3D Spatial Priors into Vision-Language Models for Enhanced Geometric Reasoning

超越3D VQA：将3D空间先验注入视觉-语言模型以增强几何推理

Chun-Hsiao Yeh, Shengyi Qian, Manchen Wang, Yi Ma, Joseph Tighe, Fanyi Xiao

机构 * FAIR at Meta（Meta的FAIR） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GASP框架，通过将几何先验注入LLM的Transformer层，利用对比损失和深度一致性监督训练，显著提升VLM的3D空间推理能力，在多个基准上取得大幅提升。

Comments CVPR 2026. Project page: https://danielchyeh.github.io/GASP/

VidPrism: Heterogeneous Mixture of Experts for Image-to-Video Transfer

VidPrism: 用于图像到视频迁移的异构混合专家模型

Rui Lin, Chuanming Wang, Huadong Ma

机构 * State Key Laboratory of Networking and Switching Technology（网络与交换技术国家重点实验室） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出VidPrism，一种异构时间混合专家框架，通过功能专业化专家、内容感知多速率采样和动态双向融合机制，解决传统MoE中专家同质化问题，在视频识别基准上达到最先进性能。

Comments CVPR2026 camera ready

On the Intrinsic Limits of Transformer Image Embeddings in Non-Solvable Spatial Reasoning

关于Transformer图像嵌入在非可解空间推理中的内在限制

Siyi Lyu, Quan Liu, Feng Yan

机构 * School of Electronic Science and Engineering, Nanjing University, Nanjing, China（电子科学与工程学院，南京大学，南京，中国） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文通过将空间理解形式化为群同态问题，证明恒定深度Transformer由于TC⁰复杂度限制，无法在单次前向传播中捕获非可解群（如SO(3)）的空间结构。

Left-Right Symmetry Breaking in CLIP-style Vision-Language Models Trained on Synthetic Spatial-Relation Data

CLIP风格视觉语言模型在合成空间关系数据训练中的左右对称性破缺

Takaki Yamamoto, Chihiro Noguchi, Toshihiro Tanizawa

机构 * InfoTech, Toyota Motor Corporation（丰田汽车公司信息科技部门） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 通过可控一维图像文本测试平台，研究基于Transformer的视觉语言编码器在CLIP风格对比学习下如何通过位置与标记嵌入交互产生左右关系理解，并发现标签多样性比布局多样性更关键。

Comments Accepted at ICML 2026

Extending Embodied Question Answering from Perception to Decision

将具身问答从感知扩展到决策

Xicheng Gong, Qiwei Li, Peiran Xu, Yadong Mu

机构 * Peking University（北京大学） ； XYZ Embodied AI（XYZ具身AI） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出大规模具身问答数据集EQA-Decision和基线模型RoboDecision，系统覆盖静态场景构建、空间理解、任务动态推理和即时决策四个维度，以统一框架评估具身环境中的感知、推理和行动级决策。

Comments 11 pages,4 figures

Generation Enhances Understanding in Unified Multimodal Models via Multi-Representation Generation

通过多表示生成增强统一多模态模型的理解能力

Zihan Su, Hongyang Wei, Kangrui Cen, Yong Wang, Guanhua Chen, Chun Yuan, Xiangxiang Chu

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院，清华大学） ； AMAP, Alibaba Group（阿里妈妈，阿里巴巴集团） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出UniMRG方法，通过辅助生成像素、深度和分割等多重表示，增强统一多模态模型的理解能力，减少幻觉并提升空间理解。

Comments Code: https://github.com/Sugewud/UniMRG

CaMo: Camera Motion Grounded Evaluation and Training for Vision-Language Models

CaMo：基于摄像机运动的视觉-语言模型评估与训练

Hsiang-Wei Huang, Junbin Lu, Kuang-Ming Chen, Jianxu Shangguan, Cheng-Yen Yang, Jenq-Neng Hwang

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of Washington, Seattle, USA（华盛顿大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于摄像机运动的视觉-语言模型评估与训练方法CaMo，通过要求模型生成显式的空间叙述并进行推理，揭示了现有空间视觉-语言模型在空间认知方面的不足，并展示了CaMo在空间叙述评估和直接空间问题回答准确性上的一致表现。

Comments Code and model available at https://github.com/hsiangwei0903/CaMo

Spatial-MLLM: Boosting MLLM Capabilities in Visual-based Spatial Intelligence

Spatial-MLLM: 提升基于视觉的空域智能的MLLM能力

Diankun Wu, Fangfu Liu, Yi-Hsin Hung, Yueqi Duan

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Spatial-MLLM，一种基于纯2D观测的视觉空域推理框架，通过双编码器架构和空间感知帧采样策略提升空域理解能力，实验表明其在多种视觉空域任务中达到SOTA性能。

Comments 22 pages

PanoWorld: Geometry-Consistent Panoramic Video World Modeling

PanoWorld：几何一致的全景视频世界建模

Le Jiang, Xiangyu Bai, Bishoy Galoaa, Shayda Moezzi, Caleb James Lee, Tooba Imtiaz, Edmund Yeh, Jennifer Dy, Yanzhi Wang, Sarah Ostadabbas

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PanoWorld通过几何和动态一致性建模生成一致的360度视频，提升了空间理解能力，适用于具身AI应用。

VGGT-$Ω$

VGGT-Ω通过改进架构和训练方法，在静态和动态场景重建中提升精度与效率，同时减少内存消耗并利用更多数据

Jianyuan Wang, Minghao Chen, Shangzhan Zhang, Nikita Karaev, Johannes Schönberger, Patrick Labatut, Piotr Bojanowski, David Novotny, Andrea Vedaldi, Christian Rupprecht

机构 * Visual Geometry Group, University of Oxford（视觉几何组，牛津大学） ； Meta AI 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 VGGT-Ω通过改进架构和训练方法，在静态和动态场景重建中提升精度与效率，同时减少内存消耗并利用更多数据。

Comments CVPR 2026 (Oral)

From Pixels to BFS: High Maze Accuracy Does Not Imply Visual Planning

从像素到BFS：高迷宫精度并不意味着视觉规划

Alberto G. Rodriguez Salgado

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文通过MazeBench基准测试，揭示了多模态模型在视觉空间任务中依赖于文本网格转换和逐步路径枚举，而非真正的规划，高精度并不等同于人类空间理解。

Comments 15 pages, 10 figures. Code and mazes available at https://github.com/alrod97/LLMs_mazes

3D Primitives are a Spatial Language for VLMs

3D基元是一种视觉语言模型的空间语言

Junze Liu, Kun Qian, Florian Dubost, Kai Zhong, Arvind Srinivasan, Nan Chen, Anping Wang, Sam Zhang, Alejandro Mottini, Qingjun Cui, Tian Wang

机构 * Unity Technologies 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出通过3D基元作为中间表示来提升视觉语言模型的空间理解能力，通过SpatialBabel基准、Code-CoT推理策略和S³-FT自监督微调三种贡献，展示了基元在空间任务中的有效性。

SpatiaLab: Can Vision-Language Models Perform Spatial Reasoning in the Wild?

SpatiaLab: 视觉-语言模型能否在真实环境中进行空间推理？

Azmine Toushik Wasi, Wahid Faisal, Abdur Rahman, Mahfuz Ahmed Anik, Munem Shahriar, Mohsin Mahmud Topu, Sadia Tasnim Meem, Rahatun Nesa Priti, Sabrina Afroz Mitu, Md. Iqramul Hoque, Shahriyar Zaman Ridoy, Mohammed Eunus Ali, Majd Hawasly, Mohammad Raza, Md Rizwan Parvez

机构 * Computational Intelligence and Operations Laboratory（计算智能与运筹实验室） ； Shahjalal University of Science and Technology（沙赫jalal科技大学） ； BRAC University（BRAC大学） ； North South University（北南大学） ； Monash University（墨尔本大学） ； Qatar Computing Research Institute（卡塔尔计算研究院） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SpatiaLab通过真实场景下的空间推理任务评估视觉-语言模型的能力，揭示其在复杂空间关系、深度感知和3D几何方面的不足。

Comments Accepted to ICLR 2026 (https://openreview.net/forum?id=fWWUPOb0CT). 92 Pages. 42 Figures and 29 Tables

Journal ref ICLR 2026

Curvature-Aware Captioning:Leveraging Geodesic Attention for 3D Scene Understanding

曲率感知的描述生成：利用测地注意力实现3D场景理解

Ziyao He, Yingjie Liu, ZhangYangRui, Mingsong Chen, Xuan Tang, Xian Wei

机构 * East China Normal University（东华大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出曲率感知描述生成框架，通过非欧几里得测地注意力机制解决定位与上下文化冲突，提升3D场景描述的精度与连贯性。

Comments CVPR2026 Highlight!

Feeling the Space: Egomotion-Aware Video Representation for Efficient and Accurate 3D Scene Understanding

感知空间：面向高效准确3D场景理解的自我运动感知视频表示

Shuyao Shi, Kang G. Shin

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） ； University of Michigan（密歇根大学） ； University of Michigan Ann Arbor（密歇根大学安阿伯分校） 纠错

专题命中 空间理解 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Motion-MLLM框架，结合IMU数据与视觉特征，通过运动-视觉关键帧过滤模块和异构跨模态融合模块，提升3D场景理解与空间推理的效率和准确性。

Comments 22 pages, 10 figures

SpatialStack: Layered Geometry-Language Fusion for 3D VLM Spatial Reasoning

SpatialStack：用于3D VLM空间推理的分层几何-语言融合

Jian Zhang, Shijie Zhou, Bangya Liu, Achuta Kadambi, Zhiwen Fan

机构 * XMU（厦门大学） ； UCLA（美国大学） ； Google（谷歌） ； UW-Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； TAMU（德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出SpatialStack框架，通过分层融合视觉、几何和语言表征，提升3D空间推理能力，实验表明其在多个基准上表现优异。

Comments CVPR 2026, Project Website: https://spatial-stack.github.io/

AutoSpatial: Visual-Language Reasoning for Social Robot Navigation through Efficient Spatial Reasoning Learning

AutoSpatial: 通过高效空间推理学习实现社交机器人导航的视觉-语言推理

Yangzhe Kong, Daeun Song, Jing Liang, Dinesh Manocha, Ziyu Yao, Xuesu Xiao

机构 * George Mason University（乔治·马歇尔大学） ； University of Maryland, College Park（马里兰大学学院公园分校） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出AutoSpatial方法，通过结构化空间接地和大规模VQA对自动生成标签，提升VLMs在社交导航中的空间推理能力，实现更准确的空间感知、运动预测、推理、行动和解释。

HERMES++: Toward a Unified Driving World Model for 3D Scene Understanding and Generation

HERMES++：迈向统一的驾驶世界模型用于3D场景理解和生成

Xin Zhou, Dingkang Liang, Xiwu Chen, Feiyang Tan, Dingyuan Zhang, Hengshuang Zhao, Xiang Bai

机构 * Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Mach Drive ； University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出HERMES++，一种统一的驾驶世界模型，整合3D场景理解和未来几何预测。通过BEV表示、LLM增强世界查询和当前到未来链接等设计，提升驾驶场景的生成与理解能力。

Comments Extended version of ICCV 25 paper HERMES, Code: https://github.com/H-EmbodVis/HERMESV2, Project page: https://h-embodvis.github.io/HERMESV2/

SpatialFusion: Endowing Unified Image Generation with Intrinsic 3D Geometric Awareness

SpatialFusion：赋予统一图像生成内在三维几何意识

Haiyi Qiu, Kaihang Pan, Jiacheng Li, Juncheng Li, Siliang Tang, Yueting Zhuang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； HiThink Research（HiThink研究院） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出SpatialFusion框架，通过引入混合变压器增强MLLM的三维几何建模能力，并利用深度适配器将显式几何约束注入扩散模型，提升空间感知任务性能。

Chat-Scene++: Exploiting Context-Rich Object Identification for 3D LLM

Chat-Scene++: 利用语境丰富的物体识别用于3D大语言模型

Haifeng Huang, Yilun Chen, Zehan Wang, Jiangmiao Pang, Zhou Zhao

机构 * School of Computer Science and Technology, Zhejiang University（浙江大学计算机科学与技术学院） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 空间理解 ：3D vision(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Chat-Scene++框架，通过将3D场景表示为语境丰富的物体序列，提升细粒度物体定位和上下文推理能力，在五个3D视觉语言基准测试中取得最佳性能。

From Edges to Depth: Probing the Spatial Hierarchy in Vision Transformers

从边缘到深度：探测视觉变换器中的空间层次

Jainum Sanghavi

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究探讨了视觉变换器中空间层次的编码机制，通过分析局部边缘和深度信息揭示了层次结构，发现边界结构在第5-6层可线性解码，而深度信息在第8层达到峰值，证明了分类训练的ViT能主动维护空间层次。

Comments 12 pages, 6 figures. Code available at https://github.com/JainumSanghavi/ProbingViTs

EV-CLIP: Efficient Visual Prompt Adaptation for CLIP in Few-shot Action Recognition under Visual Challenges

EV-CLIP：为视觉挑战下的少样本动作识别在CLIP中实现高效的视觉提示适应

Hyo Jin Jon, Longbin Jin, Eun Yi Kim

机构 * Artificial Intelligence & Computer Vision Lab., Konkuk University, Seoul, South Korea（人工智能与计算机视觉实验室，韩国康 kuk 大学，首尔） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出EV-CLIP，通过引入mask prompts和context prompts提升CLIP在少样本视频动作识别中的性能，克服视觉挑战对空间感知的影响。

Comments 14 pages, 8 figures, 6 tables

AugVLA-3D: Depth-Driven Feature Augmentation for Vision-Language-Action Models

AugVLA-3D：基于深度的特征增强用于视觉-语言-动作模型

Zhifeng Rao, Wenlong Chen, Lei Xie, Xia Hua, Dongfu Yin, Zhen Tian, F. Richard Yu

机构 * Guangdong Laboratory of Artificial Intelligence and Digital Economy (SZ)（广东省人工智能与数字经济实验室（深圳）） ； Department of Computer Science and Engineering, Southern University of Science and Technology（南方科技大学计算机科学与工程系） ； School of Communication and Information Engineering, Shanghai University（上海大学通信与信息工程学院） ； School of Information Technology, Carleton University（卡尔顿大学信息技术学院） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出AugVLA-3D框架，通过整合深度估计提升视觉-语言-动作模型的3D特征表示，增强模型在复杂3D环境中的感知与动作预测能力。

Journal ref ICRA2026

Empowering NPC Dialogue with Environmental Context Using LLMs and Panoramic Images

通过LLMs和全景图像增强NPC对话的环境上下文

Grega Radež, Ciril Bohak

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.GR

AI总结 本文提出利用LLMs和计算机视觉技术增强游戏NPC的环境感知能力，通过语义分割生成环境结构化数据，提升NPC对玩家行为的响应性和沉浸感。

ALAS: Adaptive Long-Horizon Action Synthesis via Async-pathway Stream Disentanglement

ALAS: 通过异步路径流解构实现自适应长时域动作合成

Yutong Shen, Hangxu Liu, Lei Zhang, Penghui Liu, Yinqi Liu, Liuxiang Yang, Tongtong Feng

机构 * Beijing University of Technology（北京理工大学） ； Fudan University（复旦大学） ； University of Hamburg（汉堡大学） ； Hubei University of Chinese Medicine（湖北中医药大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ALAS框架，通过生物启发的双流解构方法，解决长时域任务中环境与技能耦合问题，提升跨域任务执行效率与成功率。

Comments 10 pages, 7 figures. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2508.07842