3D 视觉

RoboSeg: Online Part-Level Semantic Reconstruction for Robotic Manipulation via a Single Eye-in-Hand Camera

RoboSeg：基于单眼在手相机的机器人操作的在线部件级语义重建

Zhaochen Lan, Mengxiang Lin

机构 * School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University（北京航空航天大学机械工程及自动化学院） 纠错

专题命中 三维重建 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboSeg是无需CAD模型的部件级语义重建系统，结合VLM、TSDF融合与SAM3，实现机器人操作的部件语义索引，在24次物理试验中21次完成综合任务。

RayLift: Lifting Complementary Ray-Wise Evidence with 3D Geometry Priors for Semantic Scene Completion

RayLift：利用3D几何先验提升互补射线级证据以实现语义场景补全

Meng Wang, Hongxia Yu, Wenzhe He, Xingdong Song, Huilong Pi, Jiapeng Zhang, Ruihui Li

专题命中 三维重建 ：3D vision(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对现有语义场景补全方法的深度误差传播问题，提出RayLift框架，通过互补上下文编码器、深度射线证据提升模块和语义感知体素集成器，在两个基准数据集上实现优于现有方法的性能。

MVMD: A Multi-View Approach for Enhanced Mirror Detection

MVMD：用于增强镜面检测的多视图方法

Yidan Shen, Yu Wen, Chen Zhang, Xin Fu, Renjie Hu

机构 * University of Houston（休斯顿大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对现有镜面检测仅关注单图像的局限，提出多视图镜面检测方法MVMD及首个多视图镜面检测数据库，通过三个模块提升检测效果，使准确率和IoU分别最高提升2.6%和11.1%，增强了镜面密集环境下的三维重建准确性。

Comments This work has already published at WACV 2025, just want more accessibility

Journal ref 2025 IEEE/CVF Winter Conference on Applications of Computer Vision (WACV)

Calib3R: Hand-Eye Calibration and 3D Metric-Scaled Scene Reconstruction with 3D Foundation Models

Calib3R：基于三维基础模型的手眼标定与三维度量尺度场景重建

Davide Allegro, Matteo Terreran, Stefano Ghidoni

机构 * Department of Information Engineering (DEI) at the University of Padova（帕多瓦大学信息工程系） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Calib3R是一种基于3D基础模型的无标定板方法，通过统一优化联合完成手眼标定与度量尺度三维重建，仅用不到10张图像即可实现精确标定，性能优于同类方法。

Toward surface-based registration of a virtual preoperative cutting guide onto the mandible for reconstruction surgery

面向虚拟术前切割导板与下颌骨的基于表面的配准技术用于重建手术

Yue Yang, Jie Ying Wu

机构 * Vanderbilt University（范德堡大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出一种无标记AR方案，通过扩展表面配准技术实现虚拟切割导板与术中暴露下颌骨的配准，经测试其配准误差与延迟支持替代物理打印导板的可行性。

ErgoSurf: Ergodic Control for the Coverage of Unknown Surfaces

ErgoSurf：用于未知表面覆盖的遍历控制

Stefan Schneyer, Timo Bachmann, Maged Iskandar, Korbinian Nottensteiner, Alin Albu-Schäffer, Freek Stulp, João Silvério

机构 * German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心） ； Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑工业大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ErgoSurf框架，结合GPIS模型与触觉传感，实现未知表面的遍历覆盖与几何在线学习，经仿真和真实机器人实验验证有效。

Bi-PT: Bidirectional Cross-Attention Point Transformers for Four-Chamber Heart Reconstruction from Sparse Cardiac MRI Data

Bi-PT：用于从稀疏心脏MRI数据重建四腔心的双向交叉注意力点变换器

Chenchuhui Hu, Shaoming Pan, Leon Axel, Meng Ye

机构 * University of Texas at Arlington（德克萨斯大学阿灵顿分校） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对从稀疏心脏MRI数据重建四腔心的问题，Bi-PT通过双向点交叉注意力学习点特征，结合逐点语义标签改进对应估计，将变形场公式化为神经常微分方程，集成语义标签损失和添加平滑正则化，实验证明其性能准确且稳健。

Beyond Reprojection Error: Camera Calibration with 3D Targets

超越重投影误差：基于3D靶标的相机标定

Dennis Ruppel, Hasan Kutlu, Kai A. Neumann, Martin Knuth, Pedro Santos, Andreas Weinmann, Arjan Kuijper

机构 * Fraunhofer Institute for Computer Graphics Research（弗劳恩霍夫计算机图形研究所） ； Technical University of Applied Sciences Würzburg-Schweinfurt（维尔茨堡-施韦因富特应用技术大学） ； Technical University Darmstadt（达姆施塔特工业大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究针对三维重建提出基于场景射线预测的相机标定框架，采用重建与相交误差等指标，设计二十面体标定靶标，提升了标定精度，发现重投影误差可能误导三维精度评估。

Comments 16 pages, 7 figures, 2 tables. To appear in the proceedings of Computer Graphics International (CGI 2026)

PADFormer: Pose-agnostic Anomaly Detection from Sparse View Images

PADFormer：基于稀疏视角图像的姿态无关异常检测

Ruiqi Wang, Yiming Qian, Fenggen Yu, Yuxuan Lu, Dakuo Wang, Hao Zhang, Jing Huang

机构 * Amazon（亚马逊） ； Simon Fraser University（西蒙菲莎大学） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对现有姿态无关异常检测方法依赖3D重建的缺陷，提出PADFormer模型，利用ViT结合跨视图掩码重建等机制，在PAD基准及FSAD任务上实现最优性能，兼具效率与泛化性。

Comments Accepted to ECCV 2026 (oral)

Kitchen Robotic Manipulation utilizing Foundation Models

基于基础模型的厨房机器人操作

Myung-Hwan Jeon, Sankalp Yamsani, Joohyung Kim

机构 * Kumoh National Institute of Technology（金乌国立技术大学） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种整合多种基础模型的模块化厨房机器人感知流水线，经评估优化后可在杂乱遮挡场景下实现89.12%的ADI，无需环境重训练即可完成餐具处理等家庭操作任务。

Comments Intelligent Service Robotics (ISR)

RoboReact: Agentic Skill Distillation from Generated Egocentric Videos for Generalizable Whole-Body Manipulation

RoboReact：基于生成的自我中心视频的智能体技能蒸馏，实现通用全身操控

Shuliang He, Shuai Wang, Bo Yue, Junchi Teng, Changyu Wang, Guiliang Liu

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出RoboReact框架，通过生成自我中心视频并结合视觉语言引导的闭环控制，实现人形机器人全身操控技能的通用获取，可在多样场景中稳健执行。

LiteMVS: Efficient Multi-View Stereo with Foundation Distillation and Expert Aggregation

LiteMVS：结合基础模型蒸馏与专家聚合的高效多视图立体匹配

Tianbao Zhang, Zeyu Liu, Shuyu Wu, Fanxing Li, Zhaoxin Fan, Wenjun Wu, Danping Zou

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 LiteMVS是集成平面扫描几何推理与单目先验的轻量多视图深度模型，通过MoE和基础模型蒸馏提升重建质量与效率，在ScanNetv2等数据集上表现优异。

Comments CVPR 2026 Workshop accepted

SGFormer: Structure-Guided Transformer for Robust Local Feature Matching

SGFormer：用于鲁棒局部特征匹配的结构引导Transformer

Runyu Zhu

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对局部特征匹配中Transformer注意力发散的问题，提出SGFormer结构引导Transformer，通过三重结构注意力模块增强显著结构区域的注意力，有效提升了匹配精度。

Robust Biharmonic Skinning Using Geometric Fields

基于几何场的鲁棒双调和蒙皮技术

Ana Dodik, Vincent Sitzmann, Justin Solomon, Oded Stein

专题命中 三维重建 ：point cloud(abstract)；分类 cs.GR

AI总结 本文提出一种基于几何场的无网格鲁棒自动蒙皮技术，借助硬件光线追踪实现的拉格朗日表示优化双调和能量，可在开放曲面等现有方法失效的场景生成与最优方法相当的权重，经全面评估验证其有效性。

VR3D: View-Robust 3D Representation Learning for Aerial-Ground Person Re-Identification

VR3D：面向空地行人重识别的视角鲁棒3D表示学习

Chao Ji, Shiyu Xuan, Zechao Li

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文针对空地行人重识别的视角偏差问题，提出VR3D框架，通过视角鲁棒3D表示交互与可靠性感知融合技术，在三个基准数据集上实现了优于现有方法的性能，CARGO数据集Rank-1提升5.63%。

Comments 12 pages, 10 figures

Beyond Global Latents: Chunk-Based Sparse Grid VAE for Scalable 3D Modeling

超越全局隐变量：面向可扩展3D建模的基于块的稀疏网格变分自编码器

Kaiyi Zhang, Zhihao Liang, Haolin Liu, Qingxiang Lin, Zeqiang Lai, Yunfei Zhao, Bowen Zhang, Xianghui Yang, Zibo Zhao, Chunchao Guo, Long Quan

机构 * Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Tencent Hunyuan（腾讯混元） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究针对稀疏体素网格内存随分辨率快速增长的问题，提出基于块的ChunkVAE，通过局部算子和互补数据算子实现可扩展3D建模，在多基准测试中性能优于或相当基线，且内存与推理效率更优。

Comments 14 pages, 9 figures

FRA-NBV: A Fast and Reflectivity-Aware Next-Best-View Strategy

FRA-NBV：一种快速且感知反射特性的最优下一个视点策略

G. F. Preziosa, E. Setti, M. Faroni, A. M. Zanchettin, P. Rocco

机构 * Politecnico di Milano（米兰理工大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FRA-NBV策略针对反射表面导致的深度损失问题，通过识别反射区域并调整传感器位姿，提升工业场景下自主三维重建的覆盖率。

Comments 8 pages, 5 figures

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letter, 2026

Explainable Multimodal AI for Adaptive Calibration of Archaeological Sensing Workflows

面向考古传感工作流自适应校准的可解释多模态人工智能

Nevio Dubbini, Daniel P. van Helden, Claudia Sciuto, Martina Naso, Arthur Leck, Clement Joubert, Heeli C. Schechter, Remy Chapoulie, Gabriele Gattiglia

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种可解释多模态AI框架，用于考古传感工作流的自适应校准、质量评估与采集支持，经多模态考古数据集验证可实现跨模态稳健质量评估。

TARS: Timestep-Aware Data Scaling for 3D-Free Video Re-Shooting

TARS：用于无3D视频重拍摄的时间步感知数据缩放

Jiwen Liu, Shujuan Li, Xiaohan Li, Zijie Meng, Xinyue Liu, Yulong Xu, Yan Zhou, Guoxin Zhang

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出无3D的视频重拍摄范式TARS，通过自监督学习结合数据缩放与文本-相机联合条件设置，实现稳健的相机与视角控制，在大运动下合成未见区域的表现优于现有方法。

Comments 8 pages, 5 figures

GeoStereo: A Unified Stereo Geometry Estimation Framework for Disparity and Surface Normal

用于视差和表面法线的统一立体几何估计框架

Qizhe Wei, Xianda Guo, Shaocong Xu, Hong Li, Runyi Yang, Hao Zhao

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； School of Computer Science, Wuhan University（武汉大学计算机科学学院） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； INSAIT, Sofia University（索非亚大学INSAIT） ； BAAI AIR, Tsinghua University（清华大学BAAI AIR） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D vision(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文针对立体匹配和表面法线估计问题，提出统一框架GeoStereo，结合前馈立体匹配与基于扩散的法线估计分支，引入初始化策略与扭曲条件，实现有效交互，在多场景表现可靠，零样本设置下视差和法线估计精度高。

FlexComposer: Unified Video Compositing from Images to Dynamic Footage with Flexible Trajectory Control

FlexComposer：支持灵活轨迹控制的从图像到动态素材的统一视频合成框架

Songchun Zhang, Sitong Guo, Xianghao Kong, Pengwei Liu, Yuwei Guo, Lvmin Zhang, Anyi Rao

机构 * HKUST（香港科技大学） ； ZJU（浙江大学） ； CUHK（香港中文大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 FlexComposer是支持灵活轨迹控制的统一视频合成框架，通过三项关键设计实现静态图像与动态素材的无缝整合，在视觉质量等指标上优于现有SOTA方法。

Comments 30 pages, 10 figures

Receding-Horizon Next-Best-View Planner for Autonomous Leaf Surface Reconstruction

面向自主叶片表面重建的滚动时域次最佳视点规划器

Arif Ahmed, Sajal K. Das, Parikshit Maini

机构 * University of Nevada, Reno（内华达大学雷诺分校） ； Missouri University of Science and Technology（密苏里科技大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究针对自主叶片表面重建的规划预算与计算资源限制，提出滚动时域次最佳视点规划器，通过基于质心的信息增益函数优化视点效用，在草莓数据集上使重建精度较基线最高提升10%。

Comments Accepted at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Towards Automated Initial Probe Placement in Transthoracic Teleultrasound Using Human Mesh and Skeleton Recovery

面向经胸远程超声的自动初始探头放置方法

Yu Chung Lee, David G. Black, Ryan S. Yeung, Septimiu E. Salcudean

专题命中 三维重建 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于RGB图像的远程超声自动初始探头放置方法，通过混合现实设备捕捉患者并重建体表模型，从而实现精确的探头位置指导。

Comments 10 pages, 5 figures. Under review

ViewMind3D: Modular View-Aware Inference for Training-Free 3D-QA

ViewMind3D：用于无需训练的3D问答的模块化视图感知推理

Ping-Kun Chiang, Kun-Ru Wu, Po-han Li, Sandeep Chinchali, Ufuk Topcu, Yu-Chee Tseng

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出无需训练的模块化框架ViewMind3D，将3D-QA分解为四个组件，在ScanQA和SQA3D上实现竞争力性能，证明通用LLMs与VLMs的模块化编排可实现有效3D推理。

FasTac: A Curved Multispectral Vision-Based Tactile Sensor for High-Speed High-Precision 3D Shape and Force Perception

FasTac：一种用于高速高精度3D形状与力感知的曲面多光谱视觉触觉传感器

Xiaofan Lu, Kaiji Huang, Jiahui Chen, Yuankai Lin, Hua Yang, Zhouping Yin

机构 * State Key Laboratory of Intelligent Manufacturing Equipment and Technology, School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学机械科学与工程学院智能制造装备与技术国家重点实验室） ； National Innovation Institute of Digital Design and Manufacturing（国家数字化设计与制造创新中心） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FasTac是一款集成多光谱光度立体、动态卷积力估计及FPGA加速的曲面多光谱视觉触觉传感器，可实现高精度3D形状与力感知，兼具高速处理能力，经实验验证其性能优于现有方案。

Comments 13 pages, 11 figures, including 2 pages of supplementary material. Submitted to IEEE/ASME Transactions on Mechatronics

PartDiffuser: Part-wise 3D Mesh Generation via Discrete Diffusion

PartDiffuser：通过离散扩散实现部件级3D网格生成

Yichen Yang, Hong Li, Haodong Zhu, Linin Yang, Guojun Lei, Sheng Xu, Baochang Zhang

机构 * Beihang University（北航） ； Communication University of China（中国通信大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PartDiffuser提出一种半自回归扩散框架，通过部件级方法生成高保真3D网格，有效平衡全局结构与局部细节。

SeasonStereo: Robust Dense Stereo Matching for Multi-Date Satellite Imagery via Generative AI

SeasonStereo：基于生成式AI的多日期卫星图像鲁棒密集立体匹配

Álvaro Díaz-Laureano, Roger Marí, Elías Masquil, Pablo Arias, Gabriele Facciolo

机构 * Eurecat（欧罗卡特技术中心） ； IIE, Facultad de Ingeniería, Universidad de la República（乌拉圭共和国大学工程学院IIE） ； Universitat Pompeu Fabra（庞培法布拉大学） ； Université Paris-Saclay（巴黎萨克雷大学） ； CNRS（法国国家科学研究中心） ； ENS Paris-Saclay（巴黎萨克雷高等师范学校） ； Institut Universitaire de France（法国大学研究院） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SeasonStereo框架利用带可控季节外观变化的合成图像对训练并结合基础模型零样本几何先验，实现低成本、高精度的多日期卫星图像密集立体匹配，支持大规模三维重建。

Genie Sim PanoWorld: An Infinite Indoor 3D World Generation Pipeline via Panoramic Scene Modeling and Simulation

Genie Sim PanoWorld：基于全景场景建模与仿真的无限室内3D世界生成流水线

Yongxin Su, Linjie Hou, Feng Wang, Jialin Tang, Zhijun Li, Qian Wang, Maoqing Yao

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Genie Sim PanoWorld是两阶段前馈流水线，从单张360°全景生成可自由导航的高保真3D高斯场景，优于几何条件基线，且能零样本泛化至未见室内场景

SceneExpander: Text-Guided 3D Scene Expansion via Free-Form View Insertion

SceneExpander：通过自由形式插入视图扩展3D场景

Zijian He, Renjie Liu, Yihao Wang, Weizhi Zhong, Huan Yuan, Kun Gai, Guangrun Wang, Guanbin Li

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； KlingAI Research, Kuaishou Technology（快手科技 KlingAI 研究） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出SceneExpander，通过在用户控制下插入合成视图扩展3D场景，解决几何偏移和一致性问题，提升重建质量。

SwiftGS: Episodic Priors for Immediate Satellite Surface Recovery

SwiftGS: 基于事件的先验知识用于即时卫星表面恢复

Rong Fu, Jiekai Wu, Xiaowen Ma, Shiyin Lin, Kangan Qian, Chuang Liu, Simon James Fong

机构 * University of Macau（澳门大学） ； Juntendo University（顺天堂大学） ； Tongji University（同济大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； University of Florida（佛罗里达大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Juniata College（朱尼亚塔学院） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SwiftGS通过元学习方法实现单次前向传递的3D重建，结合几何-辐射解耦的高斯基元和轻量SDF，降低单场景优化成本，实现高效准确的数字表面模型重建和视图一致渲染。

Comments 23 pages, 6 figures