3D 视觉

Environment-Driven Online LiDAR-Camera Extrinsic Calibration

Zhiwei Huang, Jiaqi Li, Hongbo Zhao, Xiao Ma, Ping Zhong, Xiaohu Zhou, Wei Ye, Rui Fan

机构 * Department of Control Science & Engineering, the College of Electronic & Information Engineering, Tongji University（控制科学与工程系，电子与信息工程学院，同济大学） ； School of Computer Science and Engineering, Central South University（计算机科学与工程学院，中南大学） ； Beijing Institute of Aerospace Control Devices（北京航天控制器件研究所） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（自动化研究所，中国科学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

VO-DP: Semantic-Geometric Adaptive Diffusion Policy for Vision-Only Robotic Manipulation

Zehao Ni, Yonghao He, Lingfeng Qian, Jilei Mao, Fa Fu, Wei Sui, Hu Su, Junran Peng, Zhipeng Wang, Bin He

机构 * D-Robotics（D机器人） ； National Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems（国家级自主智能无人机系统实验室） ； University of Science and Technology Beijing（北京科技大学） ； State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence System (MAIS) Institute of Automation of Chinese Academy of Sciences（多模态人工智能系统（MAIS）实验室，中国科学院自动化研究所） ； Frontiers Science Center for Intelligent Autonomous Systems（智能自主系统前沿科学中心） ； Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（上海智能科学技术研究院，同济大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Which LiDAR scanning pattern is better for roadside perception: Repetitive or Non-repetitive?

Zhiqi Qi, Runxin Zhao, Hanyang Zhuang, Chunxiang Wang, Ming Yang

机构 * School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（自动化与智能感知学院，上海交通大学） ； Global College, Shanghai Jiao Tong University（全球学院，上海交通大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

A Multi-Modal Neuro-Symbolic Approach for Spatial Reasoning-Based Visual Grounding in Robotics

Simindokht Jahangard, Mehrzad Mohammadi, Abhinav Dhall, Hamid Rezatofighi

机构 * Faculty of Information Technology, Monash University（信息技术学院，墨尔本大学） ； Department of Electrical Engineering, Sharif University of Technology（电气工程系，谢赫大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Queryable 3D Scene Representation: A Multi-Modal Framework for Semantic Reasoning and Robotic Task Planning

Xun Li, Rodrigo Santa Cruz, Mingze Xi, Hu Zhang, Madhawa Perera, Ziwei Wang, Ahalya Ravendran, Brandon J. Matthews, Feng Xu, Matt Adcock, Dadong Wang, Jiajun Liu

机构 * CSIRO（澳大利亚联邦科学与工业研究组织） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Journal ref MM '25: Proceedings of the 33rd ACM International Conference on Multimedia (2025) Pages 12492 - 12500

DPGLA: Bridging the Gap between Synthetic and Real Data for Unsupervised Domain Adaptation in 3D LiDAR Semantic Segmentation

Wanmeng Li, Simone Mosco, Daniel Fusaro, Alberto Pretto

机构 * Intelligent Autonomous Systems Laboratory (IAS-LAB), Department of Information Engineering of the University of Padua（智能自主系统实验室（IAS-LAB），信息工程系，帕多瓦大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments This paper has been accepted for publication at the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Open-Set 3D Semantic Instance Maps for Vision Language Navigation -- O3D-SIM

Laksh Nanwani, Kumaraditya Gupta, Aditya Mathur, Swayam Agrawal, A. H. Abdul Hafez, K. Madhava Krishna

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Journal ref Advanced Robotics - Taylor and Francis - 2024

ALICE-LRI: A General Method for Lossless Range Image Generation for Spinning LiDAR Sensors without Calibration Metadata

Samuel Soutullo, Miguel Yermo, David L. Vilariño, Óscar G. Lorenzo, José C. Cabaleiro, Francisco F. Rivera

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

GarmageNet: A Multimodal Generative Framework for Sewing Pattern Design and Generic Garment Modeling

Siran Li, Ruiyang Liu, Chen Liu, Zhendong Wang, Gaofeng He, Yong-Lu Li, Xiaogang Jin, Huamin Wang

机构 * Zhejiang Sci-Tech University ； Style3D Research Hangzhou China ； State Key Lab of CAD\&CG, Zhejiang University ； Shanghai Jiao Tong University Shanghai China ； State Key Lab of CAD\&CG, Zhejiang University Hangzhou China ； Style3D Research ； Shanghai Jiao Tong University 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.GR

Comments 23 pages,20 figures

Journal ref ACM Trans. Graph. 44, 6, Article 216 (2025)

PlaceIt3D: Language-Guided Object Placement in Real 3D Scenes

Ahmed Abdelreheem, Filippo Aleotti, Jamie Watson, Zawar Qureshi, Abdelrahman Eldesokey, Peter Wonka, Gabriel Brostow, Sara Vicente, Guillermo Garcia-Hernando

机构 * Niantic Spatial ； KAUST（科威特科学与技术研究中心） ； UCL（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments ICCV 2025. Project page: https://nianticlabs.github.io/placeit3d/

Temporal Overlapping Prediction: A Self-supervised Pre-training Method for LiDAR Moving Object Segmentation

Ziliang Miao, Runjian Chen, Yixi Cai, Buwei He, Wenquan Zhao, Wenqi Shao, Bo Zhang, Fu Zhang

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

CEDex: Cross-Embodiment Dexterous Grasp Generation at Scale from Human-like Contact Representations

Zhiyuan Wu, Rolandos Alexandros Potamias, Xuyang Zhang, Zhongqun Zhang, Jiankang Deng, Shan Luo

机构 * Department of Engineering, King’s College London（伦敦国王学院工程系） ； Imperial College London（帝国理工学院） ； College of Software, Nankai University（南开大学软件学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Clebsch-Gordan Transformer: Fast and Global Equivariant Attention

Owen Lewis Howell, Linfeng Zhao, Xupeng Zhu, Yaoyao Qian, Haojie Huang, Lingfeng Sun, Wil Thomason, Robert Platt, Robin Walters

机构 * Northeastern University（东北大学） ； The Boston Dynamics AI Institute（波士顿动力AI研究院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

CHARM: Control-point-based 3D Anime Hairstyle Auto-Regressive Modeling

Yuze He, Yanning Zhou, Wang Zhao, Jingwen Ye, Yushi Bai, Kaiwen Xiao, Yong-Jin Liu, Zhongqian Sun, Wei Yang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Tencent AIPD（腾讯AIPD） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.GR

Comments SIGGRAPH Asia 2025. 17 pages, 15 figures

Point-Plane Projections for Accurate LiDAR Semantic Segmentation in Small Data Scenarios

Simone Mosco, Daniel Fusaro, Wanmeng Li, Emanuele Menegatti, Alberto Pretto

机构 * Department of Information Engineering, University of Padova, Italy（帕多瓦大学信息工程系） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments Submitted to Computer Vision and Image Understanding

Domain Adaptation-Based Crossmodal Knowledge Distillation for 3D Semantic Segmentation

Jialiang Kang, Jiawen Wang, Dingsheng Luo

机构 * School of Intelligence Science and Technology, Peking University（智能科学与技术学院，北京大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments ICRA 2025

Deep Reactive Policy: Learning Reactive Manipulator Motion Planning for Dynamic Environments

Jiahui Yang, Jason Jingzhou Liu, Yulong Li, Youssef Khaky, Kenneth Shaw, Deepak Pathak

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments Website at \url{deep-reactive-policy.com}

The GOOSE Dataset for Perception in Unstructured Environments

Peter Mortimer, Raphael Hagmanns, Miguel Granero, Thorsten Luettel, Janko Petereit, Hans-Joachim Wuensche

机构 * Institute for Autonomous Systems Technology, University of the Bundeswehr Munich（Bundeswehr Munich大学自主系统技术研究所） ； Fraunhofer Institute of Optronics, System Technologies and Image Exploitation（弗劳恩霍夫光学与系统技术及图像利用研究所） ； Karlsruhe Institute of Technology (KIT)（卡尔斯鲁厄技术大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments Accepted at ICRA 2024, Github link: https://github.com/FraunhoferIOSB/goose_dataset

Domain Adaptation for Different Sensor Configurations in 3D Object Detection

Satoshi Tanaka, Kok Seang Tan, Isamu Yamashita

机构 * TIER IV, Inc（Tier IV公司） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Efficient Active Training for Deep LiDAR Odometry

Beibei Zhou, Zhiyuan Zhang, Zhenbo Song, Jianhui Guo, Hui Kong

机构 * Shanghai Polytechnic University（上海理工大学） ； Singapore Management University（新加坡管理学院） ； Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学） ； University of Macau（澳门大学） 纠错

专题命中 点云 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Dexonomy: Synthesizing All Dexterous Grasp Types in a Grasp Taxonomy

Jiayi Chen, Yubin Ke, Lin Peng, He Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Galbot ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments Accepted by Robotics: Science and Systems (RSS 2025)

A holistic perception system of internal and external monitoring for ground autonomous vehicles: AutoTRUST paradigm

Alexandros Gkillas, Christos Anagnostopoulos, Nikos Piperigkos, Dimitris Tsiktsiris, Theofilos Christodoulou, Theofanis Siamatras, Dimitrios Triantafyllou, Christos Basdekis, Theoktisti Marinopoulou, Panagiotis Lepentsiotis, Elefterios Blitsis, Aggeliki Zacharaki, Nearchos Stylianidis, Leonidas Katelaris, Lamberto Salvan, Aris S. Lalos, Christos Laoudias, Antonios Lalas, Konstantinos Votis

机构 * Industrial Systems Institute, ATHENA Research Center, Patras Science Park, Greece（工业系统研究所，ATHENA研究中心，帕特拉斯科学公园，希腊） ； AviSense.AI, Patras Science Park, Greece（AviSense.AI，帕特拉斯科学公园，希腊） ； Information Technologies Institute, CERTH, Greece（信息科技研究所，CERTH，希腊） ； KIOS Research and Innovation Center of Excellence, University of Cyprus, Cyprus（KIOS研究与创新中心，塞浦路斯大学，塞浦路斯） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Sketch3DVE: Sketch-based 3D-Aware Scene Video Editing

Feng-Lin Liu, Shi-Yang Li, Yan-Pei Cao, Hongbo Fu, Lin Gao

机构 * Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, China（中国科学院计算技术研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） ； Hong Kong University of Science（香港科学大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.GR

Comments SIGGRAPH 2025

3DTTNet: Multimodal Fusion-Based 3D Traversable Terrain Modeling for Off-Road Environments

Zitong Chen, Chao Sun, Shida Nie, Chen Min, Changjiu Ning, Haoyu Li, Bo Wang

机构 * Shenzhen Automotive Research Institute, Beijing Institute of Technology, Shenzhen（深圳汽车研究院，北京理工大学，深圳） ； School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing（机械工程学院，北京理工大学，北京） ； Research Center for Intelligent Computing Systems, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing（智能计算系统研究中心，计算技术研究所，中国科学院，北京） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments 15 pages,13 figures

Correspondence-Free Fast and Robust Spherical Point Pattern Registration

Anik Sarker, Alan T. Asbeck

机构 * Dept. of Mechanical Engineering, Virginia Tech（机械工程系，弗吉尼亚理工学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments Accepted at ICCV 2025

3D-CDRGP: Towards Cross-Device Robotic Grasping Policy in 3D Open World

Weiguang Zhao, Chenru Jiang, Chengrui Zhang, Jie Sun, Yuyao Yan, Rui Zhang, Kaizhu Huang

机构 * University of Liverpool（利物浦大学） ； Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学） ； Duke Kunshan University（杜克大学昆山分校） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

DiffSSC: Semantic LiDAR Scan Completion using Denoising Diffusion Probabilistic Models

Helin Cao, Sven Behnke

机构 * Autonomous Intelligent Systems group, Computer Science Institute VI – Intelligent Systems and Robotics – and the Center for Robotics and the Lamarr Institute for Machine Learning and Artificial Intelligence, University of Bonn, Germany（自主智能系统组，计算机科学研究所VI——智能系统与机器人——和机器人中心以及拉马尔人工智能与机器学习研究所，波恩大学，德国） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025), Hangzhou, China, Oct 2025

Estimating Scene Flow in Robot Surroundings with Distributed Miniaturized Time-of-Flight Sensors

Jack Sander, Giammarco Caroleo, Alessandro Albini, Perla Maiolino

机构 * Oxford Robotics Institute (ORI), University of Oxford, UK（牛津机器人研究所（ORI），牛津大学，英国） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments 7 pages, 5 figures, 2 tables, 1 algorithm, IEEE RO-MAN 2025 accepted paper

Recognizing Actions from Robotic View for Natural Human-Robot Interaction

Ziyi Wang, Peiming Li, Hong Liu, Zhichao Deng, Can Wang, Jun Liu, Junsong Yuan, Mengyuan Liu

机构 * State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, Peking University, Shenzhen Graduate School（1 人工智能通用基础理论国家重点实验室，北京大学深圳研究生院） ； Sun Yat-sen University（2 中山大学） ； Kiel University（3 科尔堡大学） ； Lancaster University（4 拉斯特纳大学） ； State University of New York at Buffalo（5 纽约州立大学布法罗分校） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments 8 pages, 4 figures, Accepted to ICCV2025

TartanGround: A Large-Scale Dataset for Ground Robot Perception and Navigation

Manthan Patel, Fan Yang, Yuheng Qiu, Cesar Cadena, Sebastian Scherer, Marco Hutter, Wenshan Wang

机构 * Robotic Systems Lab, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） ； Robotics Institute of Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments Accepted for publication to IEEE/RSJ IROS 2025