Autonomous Mobile Clinics: Empowering Affordable Anywhere Anytime Healthcare Access
我们今天正面临着一个全球性的医疗危机,医疗成本不断攀升,但随着人口老龄化,政府财政收入不断下降。为了创建一个更高效和更有效的医疗保健系统,三个技术挑战立即出现:医疗保健可及性,医疗保健公平性和医疗保健效率。自主移动诊所通过按患者指尖的顺序将医疗保健服务带给患者,解决了医疗保健访问问题。然而,为了实现通用的自主移动诊所网络,需要实现三个阶段的技术路线图:在第一阶段,我们专注于通过结合自主移动和远程医疗来解决现有医疗保健系统中的不公平挑战。在第二阶段,我们为初级保健开发了一名人工智能医生,我们从婴儿期到成年期都用干净的医疗数据来培养他。有了AI医生,我们可以解决效率低下的问题。在第三阶段,当我们证明自主移动诊所网络能够真正解决目标临床用例后,我们将为所有医疗垂直领域开放平台,从而通过这个全新的系统实现全民医疗。
2022-09-06 cs.AI cs.CY
Human-Supervised Semi-Autonomous Mobile Manipulators for Safely and Efficiently Executing Machine Tending Tasks
University of Southern California(南加州大学);National Institute of Standards and Technology(美国国家标准与技术研究院)
移动机械手可用于小批量制造应用中的机器维护和材料搬运任务。这些应用程序通常具有半结构化的工作环境。在这种应用中使用全自主移动机械手可能是有风险的,因为工作空间的不准确模型可能会导致昂贵设备的损坏。另一方面,使用完全远程操作的移动操纵器可能需要大量的操作者时间。在本文中,半自主移动机械手的安全和有效地进行机器人的监督下,维护任务的开发。机器人能够从高级任务描述中生成运动计划,并将仿真结果提交给人类以供批准。人类操作员可以授权机器人执行自动生成的计划或向计划者提供额外的输入以细化计划。如果工作空间模型的某些部分的不确定性水平较高,则人类可以决定执行遥操作以安全地执行任务。我们的初步用户试验表明,非专家操作员可以快速学习使用该系统,并执行机器维护任务。
2020-10-16 cs.AI cs.RO
PerPilot: Personalizing VLM-based Mobile Agents via Memory and Exploration
Northwestern Polytechnical University(西北工业大学);Shanghai Artificial Intelligence Laboratory(上海人工智能实验室);Yunnan University(云南大学)
针对基于VLM的移动智能体难以处理个性化指令的问题,本文提出PerInstruct数据集与PerPilot框架,通过记忆检索和推理探索实现个性化指令处理,实验证明其能以少干预高效完成任务且性能持续提升。
2025-08-25 cs.AI
Haris: an Advanced Autonomous Mobile Robot for Smart Parking Assistance
Qatar Mobility Innovations Center(卡塔尔移动创新中心);Qatar University(卡塔尔大学)
本研究提出名为Haris的自主移动机器人系统,结合SLAM与ALPR技术在无GPS依赖下实现拥挤停车场的车辆定位追踪,配套移动端应用缓解拥堵,可提升大型室外临时停车场管理效率。
2024-01-31 cs.AI cs.RO
Coordinated Multi-Agent Reinforcement Learning for Unmanned Aerial Vehicle Swarms in Autonomous Mobile Access Applications
Korea University(高丽大学);Ajou University(亚洲大学)
本文针对自主移动接入场景,提出基于CTDE的多智能体深度强化学习方法,用单一神经网络集中训练多无人机协作,以最大化总服务质量。
2022-12-23 cs.AI cs.LG cs.MA
Motion Planning Of an Autonomous Mobile Robot Using Artificial Neural Network
Mody Institute of Technology and Science(莫迪理工学院);PEC University of Technology(旁遮普工程学院大学)
本文介绍了电子设计和运动规划的机器人决策的基础上,关于它的直线运动和精确转弯的人工神经网络(ANN)。人工神经网络有助于机器人的学习,使其自主执行运动。计算的权重在微控制器中实现。性能经测试是优秀的。
2012-07-20 cs.AI cs.LG cs.NE
Evaluating Collaborative and Autonomous Agents in Data-Stream-Supported Coordination of Mobile Crowdsourcing
University Rey Juan Carlos(胡安卡洛斯国王大学)
针对移动众包任务失败率高且任务转移难的问题,本文结合数据流学习预测任务结果,并提出协作型机会主义与自主型市场化两种协调方法。
2024-01-23 cs.AI cs.LG cs.MA
Hierarchical Reinforcement Learning in Multi-Goal Spatial Navigation with Autonomous Mobile Robots
University of South Florida(佛罗里达州立大学)
本文通过多项实验对比分层强化学习与传统强化学习在复杂机器人导航任务中的表现,重点考察子目标创建方式、手动与自动创建差异及终止频率影响,证明了HRL的优越性及其实现机制。
2025-08-18 cs.AI cs.RO
SafeMimic: Towards Safe and Autonomous Human-to-Robot Imitation for Mobile Manipulation
The University of Texas at Austin(德克萨斯大学奥斯汀分校)
SafeMimic提出一个从单个第三人称人类视频中安全自主地学习多步移动操作技能的框架,通过解析视频、适应机器人形态并验证安全性,在七个任务上优于现有基线。
2025-06-18 cs.AI cs.RO
Mantis: Enabling Energy-Efficient Autonomous Mobile Agents with Spiking Neural Networks
Technische Universität Wien (TU Wien)(维也纳工业大学);New York University Abu Dhabi (NYUAD)(纽约大学阿布扎比分校)
针对自主移动智能体低能耗与动态环境自适应的需求,提出Mantis方法,通过优化SNN操作、采用仿生在线学习机制和模型选择,在保持高准确率的同时显著降低内存占用和能耗。
2022-12-24 cs.AI cs.LG cs.NE
Continuously Improving Mobile Manipulation with Autonomous Real-World RL
Carnegie Mellon University(卡内基梅隆大学);AI Institute(人工智能研究院)
本文提出一种完全自主的真实世界强化学习框架,通过任务相关自主性、行为先验和通用奖励设计,使Spot机器人在四项移动操作任务上持续提升,平均成功率达80%,比现有方法提高3到4倍。
2024-09-30 cs.AI cs.CV cs.LG
Fast Image-Anomaly Mitigation for Autonomous Mobile Robots
Sevensense Robotics AG;ETH Zürich(苏黎世联邦理工学院)
像下雨或灰尘这样的相机异常会严重降低图像质量及其相关任务,如定位和分割。在这项工作中,我们通过实施预处理步骤来解决这一重要问题,该预处理步骤可以有效地以实时方式减轻此类伪影,从而支持具有有限计算能力的自治系统的部署。我们提出了一个具有聚合的浅层生成器,在对抗环境中进行训练,以解决重建遮挡区域的不适定问题。我们添加了一个增强器来进一步保留高频细节和图像彩色化。我们还制作了一个最大的公开可用的训练器1来训练我们的架构,并使用逼真的合成雨滴来获得改进的模型初始化。我们在现有的数据集和我们自己的图像上对我们的框架进行基准测试,获得最先进的结果,同时实现实时的每一次测试,推理时间比现有方法快40倍。
2021-09-04 cs.AI cs.CV cs.RO
Autonomous Large Language Model Agents Enabling Intent-Driven Mobile GUI Testing
KAIST(韩国科学技术院);Chalmers University of Technology(查尔姆斯理工大学)
提出基于大语言模型的Android自主GUI测试智能体DroidAgent,实现意图驱动测试,在Themis基准上达到61%活动覆盖率,优于现有技术,并能自主创建现实任务。
2023-11-15 cs.AI cs.SE
Revolutionizing Battery Disassembly: The Design and Implementation of a Battery Disassembly Autonomous Mobile Manipulator Robot(BEAM-1)
School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University(上海交通大学机械工程学院);Intel Labs China(英特尔中国实验室);Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology(昆明理工大学机电工程学院);Beijing-Dublin International College, Beijing University of Technology(北京工业大学北京-都柏林国际学院)
针对预编程机器人难以应对复杂电池拆解场景的问题,提出基于神经符号AI的BEAM-1系统,结合多传感器、LLM启发式搜索等实现高成功率自主拆解,为具身智能机器人设计提供新思路。
2024-07-09 cs.AI cs.RO
Deep Reinforcement learning for real autonomous mobile robot navigation in indoor environments
University of Applied Science Gelsenkirchen(盖尔森基兴应用科学大学)
深度强化学习已成功应用于各种计算机游戏[8]。然而,它仍然很少用于现实世界的应用,特别是用于真正的移动机器人的导航和连续控制[13]。以前的方法缺乏安全性和鲁棒性和/或需要结构化的环境。在本文中,我们提出了我们的概念证明自主自学习机器人导航在一个未知的环境中,一个真正的机器人没有地图或规划。机器人的输入仅是来自2D激光扫描仪和RGB-D相机的融合数据以及目标的方向。环境的地图是未知的。异步优势行动者-评论家网络(GA 3C)的输出动作是机器人的线速度和角速度。导航器/控制器网络在高速、并行和自实现的仿真环境中进行预训练,以加快学习过程,然后部署到真实机器人上。为了避免过拟合,我们训练相对较小的网络,并将随机高斯噪声添加到输入激光数据。传感器数据与RGB-D相机的融合使机器人能够在真实环境中导航,具有真实的3D避障功能,而无需根据机器人的感知能力来适应环境。为了进一步提高鲁棒性,我们在不同难度的环境中进行训练,并同时运行32个训练实例。视频:supplementary File / YouTube,代码:GitHub
2020-05-28 cs.AI cs.LG cs.RO
Communication-Aware Consistent Edge Selection for Mobile Users and Autonomous Vehicles
School of Computing, University of Georgia(佐治亚大学计算机学院);School of ECE, University of Georgia(佐治亚大学电气与计算机工程学院)
本文针对车辆移动导致的接入点切换与任务迁移联合问题,提出基于DDPG的深度强化学习框架及通信计算联合分配方法,以降低时延和中断并最大化QoS。
2024-08-06 cs.AI cs.NI cs.RO
NavTopo: Leveraging Topological Maps For Autonomous Navigation Of a Mobile Robot
Federal Research Center “Computer Science and Control” of Russian Academy of Sciences(俄罗斯科学院“计算机科学与控制”联邦研究中心)
提出基于拓扑地图和两级路径规划的NavTopo导航流水线,通过神经网络描述符与点云2D投影匹配定位,大幅降低内存消耗并在大型室内仿真环境中性能显著优于RTAB-MAP等度量地图方法。
2024-10-15 cs.AI cs.CV cs.RO
Causality-enhanced Decision-Making for Autonomous Mobile Robots in Dynamic Environments
University of Lincoln(林肯大学);National Research Council of Italy(意大利国家研究 council);University of Padua(帕多瓦大学)
本文提出基于因果推理的决策框架,通过建模因果关系帮助机器人在动态环境中更高效安全地完成任务,同时开发了PeopleFlow模拟器来评估因果方法的有效性。
2026-05-01 cs.AI cs.RO
CODEI: Resource-Efficient Task-Driven Co-Design of Perception and Decision Making for Mobile Robots Applied to Autonomous Vehicles
本文提出CODEI框架,通过占用查询量化感知需求并结合整数线性规划,实现移动机器人感知与决策的硬件软件协同设计,并在自动驾驶案例中验证了资源优先级对传感器选择的影响。
2025-04-07 cs.AI cs.AR cs.CV
TopSpark: A Timestep Optimization Methodology for Energy-Efficient Spiking Neural Networks on Autonomous Mobile Agents
Institute of Computer Engineering, Technische Universität Wien (TU Wien)(维也纳技术大学计算机工程研究所);New York University (NYU) Abu Dhabi(纽约大学阿布扎比分校)
本文提出TopSpark自适应时间步缩减方法,通过参数增强与精度-延迟-能耗权衡,使SNN在训练和推理中显著节能且精度损失不超过2%。
2023-07-29 cs.AI cs.LG cs.NE