在腱驱动滚动接触关节机构运动学中引入一般接触曲面
Incorporating General Contact Surfaces in the Kinematics of Tendon-Driven Rolling-Contact Joint Mechanisms
AI总结：
本文首次建立了一般接触曲面腱驱动滚动接触关节在外部载荷下的运动学模型，提出递推方程和迭代算法，并通过原型实验验证了构型预测的准确性。
摘要：
本文首次提出了在外部载荷作用下具有一般接触曲面的腱驱动滚动接触关节机构的运动学建模。我们将运动学推导为一组递推方程，并开发了高效的迭代算法来求解腱力驱动和腱位移驱动两种情况。利用一个原型机构对运动学的构型预测进行了实验验证。我们提出的运动学的MATLAB实现可在https://github.com/hjhdog1/RollingJoint获取。
英文摘要：
This paper presents the first kinematic modeling of tendon-driven rolling-contact joint mechanisms with general contact surfaces subject to external loads. We derived the kinematics as a set of recursive equations and developed efficient iterative algorithms to solve for both tendon force actuation and tendon displacement actuation. The configuration predictions of the kinematics were experimentally validated using a prototype mechanism. Our MATLAB implementation of the proposed kinematic is available at https://github.com/hjhdog1/RollingJoint.
机构、总结、中文摘要均由AI分析而来，可能存在错误，请以论文正文为准。
