Nash Equilibrium Seeking for General Linear Systems with Disturbance Rejection
针对受外部扰动的一般线性系统聚合博弈，提出基于内模与梯度积分的分布式 Nash 均衡寻求规则，并证明其在完全与不完全信息下的收敛性。
2021-12-11 math.OC
The exponential tracking and disturbance rejection for the unstable Burgers' equation with general references and disturbances
在解决渐近跟踪和干扰抑制问题时，长期以来一直假设被跟踪的参考和被抑制的干扰必须由外系统产生，例如具有纯虚特征值的有限维外系统。本文的目的是解决这样的跟踪问题的不稳定的Burgers'方程没有这个假设。我们对这个问题的处理是直截了当的。利用变量变换的方法，将跟踪问题分解为两个独立的问题：一个简单的Neumann边界镇定问题和一个动态Neumann边界调节器问题。与现有文献中的调节器问题总是保持独立的不同，本文通过将不稳定项和非线性项移到动态调节器问题中，将镇定问题简化为一个独立的线性扩散方程，而动态调节器问题依赖于镇定问题.这样我们就可以利用偏微分方程的基本理论，先简单地处理镇定问题，然后再解决动态调节器问题。边界前馈控制器的显式构造使用的参考，干扰和稳定问题的解决方案，而边界反馈控制器的线性扩散方程的设计很容易，而不使用一个复合形法，如backstepping方法。证明了在所设计的反馈和前馈控制器下，跟踪误差指数收敛于零。这一理论结果得到了数值例子的证实。
2021-07-29 math.OC
Integral-Type Event-Triggered Model Predictive Control of Nonlinear Systems with Additive Disturbance
研究了连续时间非线性系统的积分型事件触发模型预测控制。提出了一种积分型事件触发机制，通过将实际和预测状态序列之间的误差积分，从而降低平均采样频率。此外，一个新的和改进的鲁棒性约束被引入到处理的附加干扰，使MPC问题的潜在扩大的初始可行域。此外，所设计的MPC的可行性和闭环系统的稳定性进行了严格的研究。建立了保证这些性质的几个充分条件，这些条件与预测时域、扰动界、触发水平和鲁棒约束收缩率等因素有关。数值算例和比较表明了该算法的有效性。
2020-02-18 math.OC
Active Disturbance Rejection for Boundary Control Systems
Technical University of Crete（克里特理工大学）；Tampere University（坦佩雷大学）
研究抽象边界控制系统及相关方程镇定问题，利用自抗扰控制方法设计控制器，可抑制输入干扰并实现闭环系统稳定性等，还应用于一维波动和热方程的控制器设计。
2026-07-22 math.AP math.FA math.OC
Optimal Rejection of Bounded Perturbations in Linear Leader-Following Consensus Protocol: Method Invariant Ellipsoid
本文将不变椭球方法扩展到领导-跟随一致性问题，在有界扰动下给出最优控制参数的充要条件，使跟随者状态收敛并保持在领导者状态周围的最小不变椭球内。
2024-02-19 math.OC
Optimal Disturbance Rejection and Robustness for Infinite Dimensional LTV Systems
本文利用基于有界线性算子类的算子代数的框架，研究了可能无穷维线性时变系统的最优扰动抑制问题.这种方法不需要任何状态空间表示，并将LTV系统视为因果算子。在将问题归结为有界线性算子空间中的最短距离极小化问题后，应用对偶理论证明了满足“时变”全通或平坦条件的最优解的存在性.在温和的假设下，最优TV控制器被证明是本质上是唯一的。其次，M-理想的运营商的概念被用来表明，时变（TV）控制器的计算减少到一个紧凑的电视Youla参数的搜索。这涉及到定义在因果迹类2算子空间上的TV紧Hankel算子及其极大向量的范数。此外，运营商身份计算的最佳TV尤拉参数。这些结果也被推广到TV系统的混合灵敏度问题，其中最优解等于TV混合Hankel-Toeplitz诱导算子。这里开发的方法的最终结果是，它导致两个易于处理的有限维凸优化产生的最佳估计在所需的公差，和一种方法来计算最佳的时变控制器。
2012-07-12 math.OC
Geometric Adaptive Control for a Quadrotor UAV with Wind Disturbance Rejection
针对四旋翼无人机，提出一种基于在线调整多层神经网络的几何自适应控制方案，以抑制未知非结构扰动，并利用特殊欧几里得群上的李雅普诺夫稳定性理论证明跟踪误差一致最终有界，且可通过数值示例验证其抗风扰动能力。
2018-05-17 cs.RO cs.SY eess.SY
Robust Load Disturbance Rejection in PWM DC-DC Buck Converters
针对PWM DC-DC Buck变换器的负载扰动问题，提出H∞外环与新型LEC内环嵌套控制方案，通过mu分析保证参数不确定下的鲁棒稳定性，并经仿真与实验验证其性能优势。
2025-09-02 cs.SY eess.SY math.OC
Safety Filter for Robust Disturbance Rejection via Online Optimization
本文提出一种基于自适应FIR滤波的安全滤波器，通过在$\infty$-范数代价下约束FIR系数并限制OCO指令，解决了在线凸优化在模型不确定性下的不稳定问题，确保了高精度控制的鲁棒干扰抑制。
2025-04-04 cs.SY eess.SY math.OC
Robust Online Convex Optimization for Disturbance Rejection
针对受扰动与模型不确定性影响的LTI系统，本文基于小增益定理提出可作为在线约束的鲁棒稳定性充分条件，并通过仿真证明其能保证OCO控制器的闭环稳定。
2024-05-11 cs.SY eess.SY math.OC
Disturbance rejection for classes of nonlinear systems
Salzburg University of Applied Sciences（萨尔茨堡应用科技大学）
本文针对两类非线性系统，提出基于高增益和滑模范式的非自适应全局鲁棒扰动抑制方法，实现输入-状态稳定性与任意小吸引子的渐近收敛。
2026-09-11 cs.SY eess.SY math.OC
Control Disturbance Rejection in Neural ODEs
Electrical and Computer Engineering Department（电子与计算机工程系）；Coordinated Science Laboratory（协调科学实验室）；University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校）
本文提出一种基于极小极大优化和投影梯度下降的神经ODE迭代训练算法，在无限维控制空间中顺序学习新数据，同时保持旧任务性能并增强对参数扰动的鲁棒性。
2025-09-22 cs.LG math.OC
Achieving Optimal Output Consensus for Discrete-time Linear Multi-agent Systems with Disturbance Rejection
本文研究了离散时间线性多智能体系统在外部干扰下的最优输出一致性问题。每个代理被分配一个本地代价函数，这是只知道自己。分布式协议的目的是保证这些高阶代理的输出共识，同时最小化这些本地成本之和的总成本。为了克服高阶动力学和外部干扰带来的困难，我们开发了一种嵌入式设计，并建设性地提出了一种分布式规则来解决这个问题。所提出的控制包括三个方面：一个最佳的信号发生器下的有向信息图，一个基于补偿器，以拒绝这些干扰，和这些线性代理的参考跟踪控制器。它被证明解决了一些温和的假设制定的问题。数值例子也说明了我们提出的分布式控制法律的有效性。
2020-12-25 cs.SY eess.SY math.OC
Robust Output Regulation for Continuous-Time Periodic Systems
研究了具有周期参考信号和扰动信号的连续时间周期线性系的鲁棒输出跟踪和扰动抑制控制器设计问题。作为我们的主要结果，我们提出了四种不同的控制器：一个前馈控制法和离散时间动态误差反馈控制器的输出跟踪和干扰抑制，一个强大的离散时间反馈控制器，最后一个离散时间反馈控制器，实现近似的鲁棒输出跟踪和干扰抑制。所提出的结构也是新的时不变的有限和无限维系统。最后给出了两个例子：一个周期性含时谐振子系统和一个带边界扰动的二维非自治热方程。
2017-01-13 math.FA math.OC
Dynamic NE Seeking for Multi-Integrator Networked Agents with Disturbance Rejection
University of Toronto（多伦多大学）
本文研究了在外部扰动下多积分器网络代理博弈问题，提出了一种基于梯度博弈的纳什均衡寻求动力学，结合了动态内部模型组件以抑制扰动，通过局部通信实现部分信息下的共识子空间收敛。
2019-03-06 cs.SY eess.SY math.DS
Disturbance Observer-Based Boundary Control for an Anti-Stable Stochastic Heat Equation with Unknown Disturbance
针对一类具有Neumann边界驱动和未知边界外扰的反稳定随机热方程，首次提出了一种新的控制策略，即基于扰动抑制器的控制，并将其应用于镇定和扰动抑制.基于Backstepping方法和估计/消除策略，设计了一种基于扰动消除器的边界控制，通过扰动观测器对未知扰动进行实时估计，并在闭环系统中抑制未知扰动，同时抑制域内强度在已知有限区间内的乘性噪声。结果表明，所得到的闭环系统是指数稳定的意义下的均方和几乎必然。数值算例验证了所提控制方法的有效性。
2022-01-01 math.OC
Finite-dimensional output feedback regulator for a mono-tubular heatexchanger process
本文研究了单管换热器过程的输出跟踪和扰动抑制问题，提出了一种新的有限维输出反馈调节器。在所提出的输出反馈调节器设计中，可用于调节器的测量不属于受控输出的集合。换句话说，设计强调将受控输出以外的输出用作调节器的输入信号。所提出的输出反馈调节器仅用对象测量ym（t）就能同时实现外系统状态估计、扰动抑制和参考信号跟踪。最后，通过一个具体参数的单管换热器过程，通过计算机模拟的结果进行了验证。
2016-05-16 math.OC
Distributed Nash Equilibrium Seeking for a Class of Uncertain Nonlinear Systems subject to Bounded Disturbances
针对联合强连通切换网络下受有界扰动影响的不确定非线性系统N人博弈，提出融合共识算法、分布式估计器与自适应控制的分布式纳什均衡求解方法，可处理界未知扰动，其特例可解决高阶积分器系统的该类问题。
2024-11-02 math.OC
Sampled-data Output Regulation of Unstable Well-posed Infinite-dimensional Systems with Constant Reference and Disturbance Signals
针对具有恒定参考与扰动信号的不稳定适定无限维系统，研究了输出跟踪与扰动抑制的采样数据控制问题，通过Nevanlinna-Pick插值方法提出了有限维控制器设计并给出了存在充分条件。
2019-11-16 cs.SY eess.SY math.OC
An ISS self-triggered implementation of linear controller
如今，控制系统大多在数字平台上实现，并且越来越多地通过共享通信网络实现。减少资源（处理器利用率、网络带宽等）在这样的实现中，增加了在相同硬件上运行更多应用的可能性。我们提出了一种自触发的线性控制器的实现，减少了控制器的更新量，以保持闭环系统的稳定性。此外，我们表明，所提出的自触发实现是强大的抗加性干扰，并提供明确的性能保证。所提出的技术表现出内在的权衡计算和潜在的节省驱动。
2010-03-15 math.OC
Time-Varying Internal Models and Regulation of Unknown Harmonic Signals for Regular Linear Systems
介绍了具有非自治控制器的正则线性系的适定性和输出调节的一般结果。本文给出了参数渐近收敛的时变控制器的内模原理的一个推广。这个一般结果是利用在控制器的输出跟踪和干扰抑制未知频率的谐波信号的设计。我们的控制器可以灵活地结合不同的频率估计方法。结果表明，在拒绝未知的谐波干扰的一维边界控制热方程。
2022-04-11 math.OC
Output Feedback Control Based on State and Disturbance Estimation
最近发展的具有强干扰抑制能力的控制方法为控制设计提供了有用的选择。其关键在于对扰动的概念有一个全面的认识，并提出有效的扰动估计和补偿方法。本文将扰动的概念扩展为系统模型与真实动态之间的不匹配，并对一般形式的多输入多输出线性/非线性系统的扰动进行估计和补偿。所提出的结果不需要假设干扰是独立的控制输入或满足一定的匹配条件，并不要求系统是在一个完整的规范形式所需的算法在文献中先前描述的。在状态跟踪框架下设计了估计器和控制器，并给出了闭环稳定的充分条件。所得到的控制器的性能依赖于系统模型，状态和干扰观测器，和控制器的协同设计。一阶系统和倒立摆的不确定性的数值实验被用来说明控制设计方法，并证明其有效性。
2018-01-18 math.OC
Exploiting timing information in event-triggered stabilization of linear systems with disturbances
California Institute of Technology（加州理工学院）；University of Regina（雷吉纳大学）；University of California, San Diego（加利福尼亚大学圣迭戈分校）
本文提出了一种利用时间信息进行事件触发稳定化的方法，通过状态依赖的方式传输信息，解决了有扰动线性系统在有界延迟数字通信信道中的稳定问题，并给出了稳定所需的最小信息传输率下界。
2020-07-21 cs.IT cs.SY eess.SY
Nonlinear System Level Synthesis for Polynomial Dynamical Systems
针对具有多项式动态特性的非线性系统，提出了一种基于系统级综合的控制器综合方法。由此产生的框架产生有限的冲激响应，时不变，闭环传递函数与保证干扰消除。我们的方法推广反馈线性化，使部分反馈线性化，其中的非线性的取消是在有限的时间范围内传播。这提供了在通过控制消除之前使用系统动态来衰减干扰的灵活性，与反馈线性化相比降低了控制成本，同时保持了关于干扰抑制的保证。这种方法说明了一个基准的例子和流体流量控制的一个共同的模型。
2022-09-22 math.OC
Output Regulation for Impedance Passive Systems with Input Saturation
Techniche Universität Ilmenau（埃尔福特工业大学）；Tampere University（坦佩雷大学）
研究具有输入饱和的抽象无限维系统的输出跟踪和干扰抑制，采用含稳定误差反馈与前馈项的控制律解决问题，并据此为二维热方程和一维波动方程设计控制律。
2026-07-16 math.AP math.FA math.OC
Deep Reinforcement Learning Optimization for Uncertain Nonlinear Systems via Event-Triggered Robust Adaptive Dynamic Programming
Department of Computer Science, University College London（计算机科学系，伦敦大学学院）；Department of Electrical and Electronic Engineering, University of Manchester（电子与电气工程系，曼彻斯特大学）
本文提出一种结合强化学习与事件触发机制的鲁棒自适应动态规划方法，用于优化不确定非线性系统的控制性能，通过减少计算负载提升控制效率。
2025-12-30 cs.AI cs.SY eess.SY
Output regulation for a reaction-diffusion system with input delay and unknown frequency
针对同时存在输入时滞和完全未知扰动的反应-扩散系统，提出结合模态分解与双观测器的自适应控制架构，实现状态与扰动实时估计，通过跟踪误差控制器达到输出指数收敛，并经数值仿真验证。
2025-04-21 math.OC
Linear and Nonlinear Event-Triggered Extended State Observers for Uncertain Stochastic Systems
本文为受有界和有色噪声驱动的随机系统设计了线性和非线性事件触发扩展状态观测器，保证正最小事件间隔，并证明估计误差的均方和几乎必然收敛；非线性观测器精度更高但触发更频繁。
2023-02-05 math.OC
On the design of multiplex control to reject disturbances in nonlinear network systems affected by heterogeneous delays
我们考虑的问题，设计控制协议的非线性网络系统受异构，时变时滞和干扰。对于这些网络，我们的目标是拒绝多项式干扰影响的代理，并保证履行一些所需的网络行为。为了满足这些要求，我们提出了一个积分控制设计，通过多路复用架构实现。我们利用压缩理论的工具，给出了所需的干扰抑制和稳定性的充分条件。我们通过一个涉及多端高压直流电网控制的数值例子说明了结果的有效性。
2023-03-13 cs.SY eess.SY math.OC
Data-driven Estimation, Tracking, and System Identification of Deterministic and Stochastic Optical Spot Dynamics
针对光学系统光斑稳定与扰动抑制问题，提出一种经实验验证的数据驱动框架，结合协方差估计、非线性优化与子空间辨识进行光斑扰动建模及卡尔曼滤波器调优，并在压电镜与CMOS相机实验中验证了有效性。
2023-01-29 cs.SY eess.SY math.OC
Region-Based Self-Triggered Control for Perturbed and Uncertain Nonlinear Systems
针对具有有界扰动和模型不确定性的非线性系统，提出了一种基于区域的自触发控制方法。所提出的STC方案能够保证不同的性能规格（例如稳定性、有界性等），这取决于被选择来仿真的事件触发控制（ETC）触发功能。为了处理干扰和不确定性，我们采用微分包含（DI）。通过引入ETC/STC的概念，在DI的上下文中，我们扩展了著名的结果ETC/STC扰动不确定系统。鉴于这些结果，并适应工具，从我们以前的工作中，我们得到的扰动不确定ETC系统的等值线流形的内部近似。这些近似值将状态空间划分为区域，每个区域与统一的采样间时间相关联。在每个采样时刻，控制器检查所测量的状态属于哪个区域，并相应地决定下一个采样时刻。
2021-01-11 cs.SY eess.SY math.OC
Event-triggered control cannot improve the $\ell_2$ gain of $h_\infty$ optimal periodic control and transmit at a smaller average rate
研究离散时间事件触发控制设定，证明在温和假设下，不存在控制器与调度器对能以更小平均传输速率严格改善 $h_\infty$ 最优周期控制的 $\ell_2$ 增益衰减界。
2023-10-25 math.DS math.OC
Reduced Order Controller Design for Robust Output Regulation
本文研究了抛物型偏微分方程和其它无穷维线性系的鲁棒输出调节问题。作为我们的主要结果，我们表明，我们的类系统的鲁棒输出跟踪和干扰抑制，可以实现使用有限维控制器和目前的算法，用于构建两个不同的内模为基础的鲁棒控制器。控制器参数的选择基于原PDE系统的Galerkin近似，并采用平衡截断来降低控制器的阶数。在本文的第二部分中，我们设计了一个具有边界扰动的一维反应扩散方程，一个二维扩散对流方程和一个具有Kelvin-Voigt阻尼的一维梁方程的鲁棒输出跟踪和扰动抑制控制器。
2019-07-20 cs.NA math.AP math.NA
Distributed Optimal Steady-State Regulation for High-Order Multi-Agent Systems with External Disturbances
School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学自动化学院）
本文研究了具有外部扰动的异构线性多智能体系统的分布式最优稳态调节问题，通过嵌入式控制设计将问题转化为两个更简单的子问题，并在温和假设下提出状态反馈和输出反馈控制方法，进一步扩展到仅使用实时梯度信息的情况，通过数值模拟验证了有效性。
2019-02-03 cs.SY eess.SY math.OC
Periodic Event-triggered Control for Incrementally Quadratic Nonlinear Systems
University of Wisconsin-Madison（威斯康星大学麦迪逊分校）；University of Washington（华盛顿大学）
本文研究了在冲击系统公式下，受外部干扰的非线性系统周期性事件触发控制设计问题，提供了保证闭环系统输入到状态稳定性的充分条件，并通过两个例子验证了方法的有效性。
2020-06-03 cs.SY eess.SY math.OC
Event-Triggered Parameterized Control of Nonlinear Systems
本文针对带外部扰动的非线性系统提出事件触发参数化控制方法，设计事件触发规则保证闭环系统全局一致最终有界，并证明事件间隔时间存在一致正下界以排除Zeno行为。
2024-07-02 cs.SY eess.SY math.OC
Robust self-triggered DMPC for linear discrete-time systems with local and global constraints
针对一类离散线性系统，提出了一种鲁棒自触发分布式模型预测控制（DMPC）方案。针对加性扰动，提出了基于管道的方法，以满足局部状态和控制约束。同时，给出了一种特殊形式的约束紧化，以保证全局耦合约束。自触发机制通过跳过不重要的迭代步骤来减少计算负担，从而确定一定的采样时刻以并行方式解决DMPC优化问题。DMPC优化问题被构造为一个对偶形式，并基于交替方向乘子法（ADMM）与一些已知的简化分布式求解。证明了闭环系统的递推可行性和输入到状态稳定性，仿真实例验证了所提方案的性能。
2020-12-16 cs.SY eess.SY math.OC
