Consensus analysis of systems with time-varying interactions : An event-triggered approach
Indian Institute of Technology Bombay（印度理工学院孟买分校）；Max Planck Institute for Dynamics of Complex Technical Systems（复杂技术系统动力学马克斯·普朗克研究所）
研究时间变化图下多智能体系统在事件触发控制下的共识行为，分析静态与动态触发函数对状态收敛的影响，并通过仿真验证切换拓扑下的结果。
2017-05-02 cs.SY eess.SY
Self-triggered stabilizing controllers for linear continuous-time systems
自触发控制是对事件触发控制方法的改进。与后者不同，自触发控制不需要持续监控系统的行为。相反，自触发算法依靠系统模型和过去的信息，预测控制律必须在发生之前更新的事件。在这项工作中，我们提出了一个自触发版本的事件触发控制方法，其中事件产生时，与系统相关的伪李雅普诺夫函数（PLF）增加到一定的限制。这种方法已被证明可以大大减少控制器和工厂之间的通信，同时保持系统的稳定性。为了预测PLF和上限之间的交点，我们使用一个简单而快速的求根算法。该算法混合了二分法的全局收敛性和牛顿-拉夫森法的快速收敛性。为了保证算法的收敛性，通过极小化算法求出了算法的初始值.
2019-07-03 cs.SY eess.SY
Event-triggered Feedback Control for Signal Temporal Logic Tasks
提出了一种信号时序逻辑（STL）任务下的事件触发控制综合框架。在我们以前的工作中，连续时间反馈控制律的设计，使用规定的性能控制技术，以满足STL任务。我们用一个事件触发控制器来代替这个连续时间反馈控制律。事件触发机制基于最大触发间隔和当前状态的值与最后触发实例处的状态的值之间的差的范数界。一个多智能体系统的模拟定量地显示使用事件触发控制器，以减少通信和计算工作的有效性。
2020-11-25 cs.SY eess.SY
A Lifting Approach to Learning-Based Self-Triggered Control with Gaussian Processes
研究了网络化控制系统（NCS）中被控对象动态未知的自触发控制设计问题。针对自触发控制的非周期性，提出了将连续时间动态模型提升为一种新的动态模型，并利用高斯过程（GP）回归对提升后的动态模型进行学习.此外，我们提出了一种基于学习的方法，其中一个自触发控制器的学习通过最小化的代价函数，使它可以考虑样本间的行为。通过采用提升方法，我们可以利用基于梯度的策略更新作为一种有效的方法来优化控制和通信策略。最后，我们总结了整体算法，并提供了一个数值模拟来说明所提出的方法的有效性。
2022-02-21 cs.SY eess.SY
Decentralized Dynamic Event-triggered Output-feedback Control of Stochastic Non-triangular Interconnected Systems with Unknown Time-varying Sensor Sensitivity
针对具有未知时变传感器灵敏度的随机非三角非线性互联系统的分散输出反馈控制问题，提出含状态观测器和动态触发机制的策略，确保依概率全局渐近稳定并避免芝诺行为。
2024-12-05 cs.SY eess.SY
A fully distributed event-triggered communication strategy for second-order multi-agent systems consensus
研究了具有非线性动力学的二阶多智能体系统的通信策略。为了节省通信信道的稀缺资源，设计了一种新的事件触发通信机制，在跟随者之间不使用连续信号。为了消除依赖于Laplacian矩阵谱的集中信息，提出了一种更新耦合增益的一致性协议和一种更新阈值的事件触发的智能体间通信策略.为了最大限度地减少噪声的影响，在协议中只使用代理之间的相对位置。通过提出的事件触发机制和控制协议，数学上证明了MAS的领导者遵循共识，并且不包括Zeno行为。最后通过数值算例对结果进行了验证。
2020-11-24 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Polynomial Control for Trajectory Tracking by Unicycle Robots
本文提出一种独轮车机器人轨迹跟踪的事件触发多项式控制方法，通过多项式输入逼近连续信号并设计触发规则保证误差有界与非Zeno行为，相比传统控制器显著减少了触发事件数。
2025-04-04 cs.SY eess.SY
A Novel Dynamic Event-triggered Mechanism for Dynamic Average Consensus
本文提出一种无需特定初始化的鲁棒自适应分布式事件驱动DAC算法及新型动态事件触发机制，在保证正且一致最小事件间隔的同时不牺牲估计精度，并通过复合自适应律实现无需全局信息的求解。
2023-11-22 cs.SY eess.SY
Shared Network Effects in Time- versus Event-Triggered Consensus of a Single-Integrator Multi-Agent System
本文对比分析了单积分器多智能体系统在共享通信介质下事件触发与时间触发控制的性能，发现网络效应在密集使用或智能体数量增加时会削弱甚至抵消事件触发控制的优势。
2023-04-04 cs.SY eess.SY
Distributed Observers with Dynamic Event-Triggered Communication
School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化与智能传感学院）；Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education of China（教育部系统控制与信息处理重点实验室）；State Key Laboratory of Submarine Geoscience, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学海洋地质国家重点实验室）
本文研究了线性时不变系统在事件触发通信下的分布式状态估计问题，提出动态事件触发分布式观测器，证明其能保证严格正的最小事件间隔并确保误差指数收敛，同时构建了节点和边两种动态事件触发机制。
2026-04-12 cs.SY eess.SY
Event-triggered Learning
Max Planck Institute for Intelligent Systems（马克斯·普朗克智能系统研究所）
本文提出事件触发学习作为一种新概念，进一步减少通信并适应动态变化，通过监控实际通信率并与模型诱导的通信率进行比较，检测模型与现实之间的不匹配，并在需要时触发模型学习。
2020-03-23 cs.SY eess.SY
Coordinated Path Following of UAVs using Event-Triggered Communication over Time-Varying Networks with Digraph Topologies
针对多无人机协调路径跟随的通信负担问题，提出时变有向网络下的事件触发时间协调算法，仅在满足分散条件时通信，可保证误差指数收敛并避免抖振。
2023-07-13 cs.SY eess.SY
Robust Resource-Aware Self-triggered Model Predictive Control
物联网中无线设备的广泛采用需要能够在有限资源（例如电池寿命）下运行的控制器。在不确定的环境中鲁棒地操作这些设备，同时管理可用资源，增加了控制器设计的难度。本文提出了一种鲁棒自触发模型预测控制方法来优化控制目标，同时管理资源消耗。特别地，针对连续时间线性系统，提出了一种新的零阶保持非周期离散时间反馈控制律。
2021-12-01 cs.SY eess.SY
Traffic Models of Periodic Event-Triggered Control Systems
Delft University of Technology（代尔夫特理工大学）
本文提出周期性事件触发控制系统的交通模型构建方法，通过划分状态空间并利用LMIs分析事件触发行为，以捕捉系统生成的交通动态。
2017-11-09 cs.SY eess.SY
Coordinated Path Following of UAVs using Event-Triggered Communication over Networks with Digraph Topologies
本文提出一种基于事件触发通信的时间协调算法，使多架无人机在有向图拓扑网络中仅需间歇性通信即可实现协调路径跟随，显著降低通信量并保证指数收敛，同时排除了Zeno行为。
2025-03-11 cs.SY eess.SY
Self-triggered Resilient Stabilization of Linear Systems with Quantized Output
本文研究了具有量化输出的自触发控制系统的镇定问题。采用一个标准的基于状态反馈的状态反馈控制律，一个自触发机制，规定下一个采样时间的基础上量化的输出是共同开发的输出编码方案。此外，如果可以适配在传感器到致动器（C-A）和传感器到控制器（S-C）通道处的传输协议，则可以大大简化自触发控制架构，从而利用基于精密无差拍控制器的精密无差拍控制器来消除在编码器侧并行运行控制器的需要。为了解决S-C信道中的拒绝服务（DoS）问题，本文提出的输出编码和自触发控制方案被进一步改进。结果表明，线性时不变系统可以指数稳定，如果满足一些条件的平均拒绝服务持续时间。在最大间隔采样时间和抵抗拒绝服务攻击的能力之间存在权衡。最后，一个数值例子来证明所提出的自触发控制方案和相关理论的实际优点。
2023-02-14 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Robust Cooperative Output Regulation for a Class of Linear Multi-Agent Systems with an Unknown Exosystem
针对含未知外系统的异构不确定线性多智能体系统，提出结合分布式自适应内模与动态触发机制的全分布式 ETC 策略，实现鲁棒协同输出调节。
2024-03-01 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Pinning Impulsive Control of Complex Networks with Actuation Delays: Stability Analysis and Zeno-Free Conditions
Queen's University（女王大学）
本文针对存在执行延迟的复杂网络，提出一种事件触发牵制脉冲控制方法，推导了保证渐近稳定的延迟依赖条件，建立了排除芝诺行为的事件间时间下界，并通过耦合蔡氏电路网络仿真验证了方法有效性。
2026-08-26 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Design with Guaranteed Minimum Inter-Event Times and Lp Performance
在基于事件的场景中，系统基于测量信号的实时触发条件来决定何时更新致动器。该条件可以以各种形式定义，并且根据系统属性和设计问题而变化。本文提出了一个框架，设计的触发条件，同时保持LP性能在所需的限制。我们的一般框架捕获几个现有的基于状态的触发规则作为一个特殊的情况下，可以实现性能目标，同时减少传输。事实上，这种一般结构被示出为在期望的时间段内将最小事件间时间放大指定的量。数值算例表明，该机制有效地扩大了平均采样时间。
2019-08-01 cs.SY eess.SY
Computing the sampling performance of event-triggered control
在网络控制系统中，事件触发控制（ETC）由于其据称的资源使用减少能力而成为一个主要的主题。然而，这主要是支持数值模拟，很少是正式知道的交通所产生的ETC。这项工作设计了一种方法来估计，并在某些情况下，准确地确定，最小平均采样间时间（MAIST）产生的周期性事件触发控制（PETC）的线性系统。该方法包括使用互模拟精化算法对流量模型进行抽象，并在与之相关的图中找到平均长度最小的循环，这总是给出实际MAIST的下界。此外，如果这个周期与闭环PETC系统的周期解相关，则性能度量是精确的。
2021-03-01 cs.SY eess.SY
Computing the average inter-sample time of event-triggered control using quantitative automata
事件触发控制（ETC）由于其减少联网设备中的资源利用的能力而成为信息物理系统中的主要近期发展。然而，虽然大多数ETC文献报告的模拟表明控制所需的采样大量减少，但迄今为止还没有方法能够量化这些结果。在这项工作中，我们提出了一种方法，通过有限状态的抽象来做正式量化的交通所产生的ETC的线性系统，特别是旨在计算其最小的平均采样间时间（SAIST）。该方法涉及通过$l$ -完全抽象来抽象业务模型，在与之相关联的图中找到最小平均长度的循环，并验证该循环是否是无限循环的业务模式。该方法被证明是足够小的模型不确定性的鲁棒性，这使得它的应用程序来计算的非线性系统的ETC的SAIST。
2022-02-09 cs.SY eess.SY
Safety-Critical Event Triggered Control via Input-to-State Safe Barrier Functions
在实现控制目标的同时有效利用可用资源是事件触发控制范例中的主要动机。在许多现代控制应用中，一个这样的目标是加强系统的安全性。本文的目标是通过结合事件触发和安全关键控制设计来实现这一愿景。我们讨论了如何直接转录，在安全的情况下，事件触发的方法稳定可能会导致在设计中，由于缺乏一个最小的interevent时间是无法实现的实际硬件。我们提供了一个反例显示这种现象，并建立在所获得的洞察力，提出了一个事件触发控制方法，通过输入状态安全障碍函数，实现安全，同时确保interevent时间是一致的下界。我们在模拟中说明了我们的结果。
2020-03-16 cs.SY eess.SY math.OC
Event-Triggered Output Synchronization of Heterogeneous Nonlinear Multi-Agents
研究了具有分布式事件控制器的异构非线性多智能体系统的输出同步问题。采用两步同步过程，我们首先概述了分布式事件触发的一致性控制器的线性参考模型下的有向通信拓扑结构。它进一步表明，随后的触发时刻是基于间歇性的通信。其次，利用一定的输入到状态稳定性（ISS）性质，设计了每个非线性多智能体的事件触发扰动输出调节控制器。ISS技术在本文中使用的是基于较温和的条件，每个代理有一定的ISS属性从输入（执行器）的干扰状态，而不是测量（传感器）的干扰状态。通过两步设计，成功地实现了输出同步的目标，避免了Zeno行为。
2019-08-21 cs.SY eess.SY
Neural-network-based Self-triggered Observed Platoon Control for Autonomous Vehicles
Southwest University（西南大学）；Swinburne University of Technology（斯威本科技大学）；Tsinghua University（清华大学）
本文提出基于神经网络和自触发机制的自动驾驶车辆车列控制方法，以提高系统在不确定动态和间歇通信下的鲁棒性和适应性。
2026-01-04 cs.SY eess.SY
Self-triggered MPC robust to bounded packet loss via a min-max approach: extended version
网络化控制系统通常具有有限的通信带宽，因此在设计底层控制和触发律时需要特别小心。允许考虑对通信业务以及对状态和输入的硬约束的方法是自触发模型预测控制（MPC）。在该方案中，使用系统行为的预测来主动确定采样间隔的最佳长度。然而，自触发MPC的先前公式忽略了分组丢失的普遍现象，使得这些方法在实践中可能失败。在本文中，我们提出了一种新的自触发MPC计划，这是强大的有界数据包丢失凭借的最小最大优化问题。我们证明了递归的可行性，约束满足和收敛到原点的任何可能的丢包实现与有界性约束一致，并证明了所提出的方案的优点，在一个数值例子。
2022-09-13 cs.SY eess.SY
Analysis of Inter-Event Times in Linear Systems under Region-Based Self-Triggered Control
本文分析了线性系统在基于区域的自触发控制下事件间隔时间的演化，通过研究正不变锥形子区域的存在性与渐近稳定性，提供了事件间隔时间局部收敛至常数或周期序列的充要条件，并通过数值仿真验证了方法。
2023-09-08 cs.SY eess.SY
On Event-Triggered Resilient Consensus Using Auxiliary Layer
本文提出基于辅助层的事件触发弹性一致性方法，通过减少层间通信负担并排除Zeno行为，实现多智能体系统在FDI攻击下的状态一致。
2025-08-14 cs.SY eess.SY
Observer-based Event-triggered Boundary Control of the One-phase Stefan Problem
本文针对单相Stefan问题提出基于观测器的事件触发边界控制策略，利用移动界面位置和速度测量，通过backstepping方法设计观测器和控制器，并证明闭环系统全局指数收敛且无Zeno行为。
2023-08-11 cs.SY eess.SY
Towards Traffic Bisimulation of Linear Periodic Event-Triggered Controllers
我们提供了一种方法来构造有限的抽象下，修改的周期性事件触发控制（PETC）的线性系统完全双相似的，当考虑作为输出的事件间的时间，他们产生的。假设初始状态位于一个已知的紧集上，这些有限状态模型可以精确地预测所有的采样时间序列，直到达到一个指定的李雅普诺夫子水平集。基于这些结果，我们提供了一种方法来建立紧密的模型模拟传统PETC的流量。这些模型允许计算PETC平均频率和全局指数稳定性（GES）衰减率的严格界限。我们的结果是通过数值案例研究证明。
2020-05-29 cs.SY eess.SY
Event-triggered observer design for linear systems
我们提出了一个事件触发观测器设计的线性时不变系统，其中的测量输出被发送到观测器只有当触发条件得到满足。我们进行仿真，我们首先构建一个连续时间的Luenberger观察员。然后，我们提出了一个动态的规则来触发传输，这只取决于植物的输出和辅助标量状态变量。整个系统被建模为混杂系统，对于该混合系统，跳变对应于输出变速器。我们证明了所提出的事件触发观测器保证了估计误差动态的全局渐近稳定性。此外，在温和的有界性条件下，对植物的状态和它的输入，我们证明了存在一个一致的严格正的最小事件间隔时间之间的任何两个连续的传输，保证系统不表现出Zeno解决方案。最后，所提出的方法被应用到一个锂离子电池的数值案例研究。
2021-09-22 cs.SY eess.SY
Greedy Synthesis of Event- and Self-Triggered Controls with Control Lyapunov-Barrier Function
National Institute of Informatics（国立信息学研究所）
研究了在控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数的约束下，事件触发控制和自触发控制的控制输入和执行决策的协同设计问题.所提出的方法计算的控制输入的方式，允许更长的执行间隔，这区别于许多现有的事件和自触发控制器或控制李雅普诺夫-障碍函数控制器。所提出的方法保证了最小执行间时间的下限。所提出的方法的有效性证明，并与现有的方法相比，使用数值例子。
2023-02-24 cs.RO cs.SY eess.SY
Event-triggered controllers based on the supremum norm of sampling-induced error
HUST（华中科技大学）
本文提出了一种基于输入延迟方法的新型事件触发控制方案，用于非线性系统。通过定义辅助输出和输入，构建闭环系统中的循环映射，并设计事件触发律使映射合同，从而实现稳定性和无Zenon条件。
2020-10-22 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Memory Control for Interval Type-2 Fuzzy Heterogeneous Multi-Agent Systems
本研究针对异构多智能体系统的非线性不确定性与资源约束问题，提出基于记忆的分布式动态事件触发控制策略，结合non-PDC策略降低设计保守性，通过仿真验证了其提升系统性能的有效性。
2024-12-10 cs.SY eess.SY
Event-triggered Learning for Linear Quadratic Control
当模型不准确时，基于模型的控制性能会下降。对于线性二次型控制，提出了一种事件触发学习框架，该框架可以自动检测不准确的模型，并在需要时触发新过程模型的学习。这是通过分析线性二次成本的概率分布并设计利用Buckoff边界的学习触发器来实现的。特别是，每当经验观察到的成本信号位于导出的置信区间之外时，我们可以证明地保证这是由于模型不匹配而导致的高概率。借助于数值和硬件实验，我们证明了所提出的界限是紧的，事件触发的学习算法有效地区分不准确的模型和概率效应，如过程噪声。因此，获得了一种结构化的方法，该方法决定何时模型学习是有益的。
2020-10-05 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Extended State Observer Based Distributed Control of Nonlinear Vehicle Platoons
研究了具有三阶非线性动力学的车辆在等间距策略下的队列控制问题。考虑具有参数不确定性和外部干扰的车辆模型，提出了一种基于事件触发扩张状态观测器（ESO）的分布式控制律。首先，事件触发的ESO被设计用于估计车辆模型中的未建模动态。然后基于对未建模动态的估计，采用改进的动态面控制方法设计了分布式控制律。每个跟随车辆的控制律仅使用车载传感器获得的信息，包括其自身的速度、加速度、前车的速度和车辆间的距离。最后，给出了保证车队系统稳定性的控制参数范围。结果表明，适当设计控制参数，可以使ESO的观测误差有界，并确保弦稳定和闭环稳定。我们证明了Zeno行为是避免下设计的事件触发机制。CarSim和MATLAB的联合仿真结果验证了所提控制律的有效性。
2022-09-16 cs.SY eess.SY
Timing-Aware Two-Player Stochastic Games with Self-Triggered Control
New York University（纽约大学）
本文提出了一种基于自触发控制的双人随机游戏框架，解决了纳什和斯塔克尔伯格时序承诺问题，并通过动态规划分解实现了可解的策略优化。
2025-12-19 cs.SY eess.SY
Event-Triggered l2-Optimal Formation Control with State-Estimation for Agents Modeled as LPV Systems
针对多面体均匀调度线性变参数（LPV）多智能体系统（MAS）的事件触发编队控制问题，提出了一种具有不同估计器的分布式方案。每个智能体由一个时间触发的内反馈环和一个更大的事件触发的外反馈环组成，以跟踪编队参考信号并抑制输入和输出噪声。如果违反了本地事件触发条件，则通过通信网络关闭事件触发的外部反馈回路。事件触发条件仅基于本地可用信息。为了设计控制器，一个合成问题被配制成一个线性矩阵不等式的假设下，一个单一的代理的大小，本地估计触发与相邻代理的相互通信事件，如果违反事件触发条件。设计过程保证稳定性和有界l2性能。此外，对于给定的控制器，估计器是可互换的。我们在仿真中比较零阶保持，开环估计，和闭环估计策略。模拟试验进行了非完整的动态单轮建模为多面体LPV系统。
2022-09-05 cs.SY eess.SY math.OC
Hierarchical Event-Triggered Systems: Safe Learning of Quasi-Optimal Deadline Policies
针对事件触发控制资源消耗优化问题，提出含下层ETC安全保障、上层强化学习截止时间策略的分层架构，在轨航天器控制实验验证其在保安全下更优的降驱动频率效果。
2024-09-15 cs.SY eess.SY math.OC
Stability Analysis of Infinite-dimensional Event-triggered and Self-triggered Control Systems with Lipschitz Perturbations
本文讨论了以下问题：“假设状态反馈控制器镇定一个无限维线性连续时间系统。如果我们适当地选择事件/自触发机制的参数，事件/自触发控制系统在所有足够小的非线性Lipschitz扰动下是否稳定？“我们假设稳定反馈算子是紧的。利用这一假设，保证了具有无界控制算子的发展方程的事件间隔时间的严格正性和温和解的存在性。首先，对于控制算子有界的情况，我们证明了上述问题的答案是肯定的，给出了指数稳定的充分条件，可用于事件/自触发机制的设计。接下来，我们调查的情况下，控制算子是无界的，并证明了答案仍然是积极的周期性事件触发机制。
2022-07-02 cs.SY eess.SY math.OC
Self-Triggered Control in Artificial Pancreas
针对人工胰腺系统依赖连续血糖监测数据导致高能耗与数据冗余的问题，提出一种基于鲁棒控制不变集与可达性分析的自触发控制机制，在保证状态安全的前提下降低通信延迟与能耗。
2024-11-16 cs.SY eess.SY
Event-triggered transmission for linear control over communication channels
University of Roma, Tor Vergata（罗马托尔维加塔大学）；University of Melbourne（墨尔本大学）；CNRS, LAAS（法国国家科学研究中心，LAAS实验室）；University of Trento（特伦托大学）
研究通过数字通道将植物输出连接到控制器输入的稳定性问题，提出事件触发传感器和两种传输策略，确保闭环稳定性及指数稳定性。
2013-10-03 cs.SY eess.SY
Optimal Control of Connected Automated Vehicles with Event/Self-Triggered Control Barrier Functions
我们解决的问题，控制连接和自动驾驶车辆（CAV）在交通网络的冲突地区受到硬安全约束。它已被证明，这样的问题可以解决，通过一个易于处理的最优控制问题的配方和使用的控制障碍函数（CBF），保证所有约束的满意度的组合。这些解可以简化为一系列二次规划（QP），这些规划可以在离散时间步长上在线有效求解。然而，不能在每个时间步长上保证每个这样的QP的可行性。为了克服这一限制，我们开发了事件触发的方法和自触发的方法，这样下一个QP是由正确定义的事件触发的。我们表明，这两种方法，每个以不同的方式，消除不可行的情况下，由于时间驱动的采样间的影响，从而也消除了需要选择的时间步长的大小。包括仿真例子来比较这两个新的计划，并说明如何整体infeelance可以显着减少，而在同一时间减少CAV之间的通信，而不影响性能的需要。
2022-09-26 cs.SY eess.SY
Application of Event-Triggered Sliding Mode Control of 2-DOF Humanoid's Lower-Limb Powered by Series Elastic Actuator
提出了一种基于事件触发的滑模控制（SMC）和反推算法相结合的方法，用于串联弹性驱动器（SEA）驱动的二自由度仿人机器人下肢的控制。首先，下肢系统的建模过程中实施的欧拉-拉格朗日理论。利用得到的下肢动力学方程，从机械和电学两个方面建立了SEA模型。然后，事件触发的SMC方法被用来确保系统的稳定性，并消除有界外部干扰的影响。其次，给出了跟踪误差的假设条件和设计阈值，并证明了事件间隔时间的收敛性。最后采用反步法确定所需的输入控制电压信号。最后，通过仿真验证了该方法的有效性和适用性。
2022-02-27 cs.SY eess.SY
Prescribed-Time Event-Triggered Control for Matrix-Scaled Networks
本文针对矩阵缩放多智能体网络提出一种基于状态依赖事件触发和时变增益的分布式控制方法，通过时间缩放与李雅普诺夫分析实现用户指定时间内的收敛并降低通信频率。
2025-09-22 cs.SY eess.SY
Sleep When Everything Looks Fine: Self-Triggered Monitoring for Signal Temporal Logic Tasks
本文提出一种基于信号时序逻辑（STL）的自触发在线监控机制，通过算法动态决定系统状态采样时机以最大化观测间隔，在确保不丢失STL公式信息的同时显著降低观测负担与能耗。
2023-11-27 cs.SY eess.SY
Periodic event-triggered output regulation for linear multi-agent systems
研究一类线性多智能体系统的周期事件触发（PET）协作输出调节问题。PET输出调节的优点在于仅需要在离散采样时刻监测数据传输和触发条件。它是假设只有少数的代理可以访问系统矩阵和领导者的状态。同时，PET机制不仅被认为是在各种代理之间的通信，但也在传感器到控制器和执行器到执行器的传输通道，为每个代理。上述问题的建立将给控制器的设计和稳定性分析带来一定的挑战。基于一种新的PET分布式观测器，提出了一种PET动态输出反馈控制方法。与现有的工作相比，我们的方法可以自然地排除芝诺行为，事件间时间成为采样周期的倍数。此外，对于每个跟随者，最小事件间时间可以被确定为\textit{a prior}，并且在不知道领导者信息的情况下直接计算。最后通过一个算例验证和说明了新设计方案的有效性。
2020-07-18 cs.SY eess.SY
Chaos and order in event-triggered control
事件触发控制（ETC）声称提供了极大的减少采样频率相比，周期性采样，但很少有正式了解其产生的流量。这项工作表明，ETC可以表现出非常复杂的，甚至混乱的交通，特别是当触发条件是积极的减少通信。首先，我们通过观察通过原点的不变直线和平面，以及它们的吸引性来描述极限交通模式。然后，我们提出了基于抽象的方法来计算极限指标，如极限平均和极限劣样本间时间（IST）的周期ETC（PETC），考虑到这些指标的鲁棒性，以及测量混沌的出现。方法和工具使我们能够找到ETC的例子，证明优于定期采样的平均IST。特别是PETC，我们证明，这需要非周期性或混乱的交通。
2022-02-09 cs.SY eess.SY
On a small-gain approach to distributed event-triggered control
Sapienza University of Rome（罗马大学）；University of Würzburg（维尔茨堡大学）
本文提出基于小增益定理的分布式事件触发控制方案，解决大规模系统通过共享有限通信介质进行稳定的问题，并讨论避免Zeno现象的两种变体。
2011-07-11 cs.SY eess.SY math.OC
An Event-Triggered Framework for Trust-Mediated Human-Autonomy Interaction
Department of Electrical Engineering, The University of Melbourne（电气工程系，墨尔本大学）；Department of Mechanical Engineering, The University of Melbourne（机械工程系，墨尔本大学）
提出一种混合系统框架，通过异步事件触发采样捕捉人类与自主系统交互的动态，并应用于机器人群体搜索救援，以设计更高效的交互。
2024-12-12 cs.RO cs.SY eess.SY
Defending Event-Triggered Systems against Out-of-Envelope Environments
Interdisciplinary Centre for Security Reliability and Trust (SnT), University of Luxembourg（卢森堡大学安全、可靠性和信任跨学科中心（SnT））
本文研究了时间触发系统对超出范围环境的免疫性，并探讨了如何通过引入重要性概念来构建事件触发系统以防御中断风暴。
2025-12-06 cs.OS cs.SY eess.SY
Event-triggered Consensus of Matrix-weighted Networks Subject to Actuator Saturation
邻近代理的高维状态之间的普遍存在的相互依赖性可以通过矩阵加权网络来表征。本文研究了执行器饱和时矩阵加权网络的事件触发全局一致性问题。具体地说，分布式动态事件触发的协调策略，其设计涉及采样状态的代理，饱和约束和辅助系统，提出了这类广义网络，以保证其全局一致性。在所提出的事件触发协调策略下，分别给出了保证矩阵加权网络上多智能体系统无领导和领导-跟随全局一致性的充分条件.根据拟议的协调战略，这两种情况都可以排除芝诺现象。结果表明，矩阵权值的谱特性在具有执行器饱和约束的矩阵加权网络的事件触发机制设计中是至关重要的。最后，仿真结果验证了所提出的事件触发协调策略的有效性。这项工作提供了一个更一般的设计框架相比，现有的结果，只适用于标量加权网络。
2021-10-26 cs.MA cs.SY eess.SY
Dynamic Event-Triggered Consensus of Multi-agent Systems on Matrix-weighted Networks
本文研究了矩阵加权网络上的多智能体系统的事件触发一致性，其中相邻智能体的高维状态之间的相互依赖性由网络中的矩阵加权边表征。针对这类广义网络，提出了一种新的分布式动态事件触发协调策略，该策略通过辅助系统动态调整触发阈值，保证触发时序不出现Zeno行为.针对矩阵加权网络上的多智能体系统，提出了分布式事件触发控制协议来保证无领导者和领导者-跟随者的一致性。值得注意的是，矩阵值权重的频谱在矩阵加权网络的事件触发机制设计中至关重要，推广了仅适用于标量加权网络的结果。所提出的方法允许每个代理只在其触发时刻广播和接收信息。最后，仿真例子来证明理论结果。
2022-09-05 cs.MA cs.SY eess.SY
Dynamic Triggering Mechanisms for Event-Triggered Control
Laboratoire Jean Kuntzmann Universit\'e de Grenoble B.P. 53, 38041 Grenoble, France
提出一类引入内部动态变量的事件触发机制，证明闭环系统稳定性，并分析设计参数对李雅普诺夫函数衰减率、执行间隔下界及二次积分性能指标的影响。
2014-09-12 cs.SY eess.SY math.OC
Self-Triggered Distributed Model Predictive Control with Synchronization Parameters Interaction
针对多智能体系统，提出一种带同步参数交互的自触发分布式模型预测控制方法，通过一维同步参数实现协作，降低计算通信开销，保证递归可行性与稳定性，仿真验证有效。
2024-05-17 cs.SY eess.SY nlin.AO
