Discrete-time Contraction-based Control of Nonlinear Systems with Parametric Uncertainties using Neural Networks
School of Chemical Engineering, The University of New South Wales (UNSW Sydney)（新南威尔士大学化学工程学院（UNSW悉尼））
本文提出融合神经网络与离散时间收缩理论的控制方法，通过学习收缩度量、微分反馈增益并在线估计不确定参数，实现非线性化学过程的时变参考无偏差跟踪与稳定性保证。
2022-06-20 cs.LG cs.SY eess.SY
Nonlinear parameter-varying state-feedback design for a gyroscope using virtual control contraction metrics
提出了一种基于虚拟控制收缩度量（VCCM）的非线性变参数（NPV）方法，设计了控制力矩陀螺（CMG）的状态反馈控制器，以跟踪用户定义的轨迹集。这种基于VCCM的非线性稳定和性能综合方法，这是类似于线性参数变化（LPV）控制方法，允许实现精确的保证指数稳定性和$\mathcal{L}_2$增益性能的非线性系统的所有轨迹从预定的集合，这是不是与传统的LPV方法的情况。在完全和欠驱动的CMG操作模式进行的仿真和实验研究表明，这种方法相比，标准的LPV控制方法的有效性。
2021-04-11 cs.SY eess.SY math.OC
Synthesis of Discrete-time Control Barrier Functions for Polynomial Systems Based on Sum-of-Squares Programming
本文提出一种基于平方和规划的交替下降方法，用于高效综合离散时间多项式系统的二次及高次多项式控制障碍函数与控制策略，并通过数值案例验证了方法的有效性。
2025-04-29 cs.SY eess.SY math.OC
Synthesis of Interval Observers for Nonlinear Discrete-Time Systems
针对非线性离散时间系统，提出了一种区间观测器综合的系统方法。反馈增益和其他矩阵是从半定可行性规划的解中找到的。考虑两种情况：（1）间隔观测器与给定系统处于相同的坐标系中，以及（2）间隔观测器使用坐标变换。详细说明了坐标变换的必要条件。数值例子展示了区间观测器的有效性，并展示了其应用到采样数据系统。
2020-11-08 cs.SY eess.SY math.OC
Convex Data-Driven Contraction With Riemannian Metrics
本文针对多项式动力系统，提出利用 Riemannian 度量、闭环收缩凸判据与对偶结果检验无限维约束的数据驱动收缩方法，并通过线性与非线性数值算例验证其有效性。
2025-06-10 cs.SY eess.SY math.OC
Multi-objective robust controller synthesis with integral quadratic constraints in discrete-time
本文提出一种离散时间下基于动态积分二次约束的多目标鲁棒控制器综合框架，通过最小化多种性能指标（如H∞范数、能量到峰值增益等）来约束输出峰值，数值示例验证了其有效性。
2025-03-28 cs.SY eess.SY math.OC
An LMI Framework for Contraction-based Nonlinear Control Design by Derivatives of Gaussian Process Regression
收缩理论用雅可比矩阵来描述非线性系统的分析。虽然这提供了开发用于非线性控制设计的线性矩阵不等式（LMI）框架的可能性，但是条件不是施加在控制器上而是施加在它们的偏导数上，这使得控制设计具有挑战性。在本文中，我们说明这个所谓的可积性问题可以解决的非标准使用高斯过程回归（GPR）参数化控制器，然后建立一个线性矩阵不等式框架的非线性离散时间系统的基于收缩的控制设计，作为一个易于实现的工具。随后，我们考虑的情况下，漂移矢量场是未知的，并采用GPR函数拟合作为其标准使用。GPR描述学习错误的概率，因此，我们进一步讨论如何将随机学习错误的建议LMI框架。
2023-01-20 cs.SY eess.SY math.OC
H2 Performance Analysis and Synthesis for Discrete-Time Linear Systems with Dynamics Determined by an i.i.d. Process
研究了一类离散线性系统的H2控制问题，其动态特性由独立同分布（i.i.d.）过程首先讨论了这类系统的H2范数的定义。然后，一个线性矩阵不等式（LMI）条件推导出相关的性能分析，这是易于处理的数值计算的意义。分析结果也推广到状态反馈控制器的综合。
2022-09-08 cs.SY eess.SY
Anti-windup-like Compensator Synthesis for Discrete-Time Quantized Control Systems
本文研究了具有量化输入的离散线性控制系统的抗饱和补偿器的设计问题。所提出的补偿器提供与馈送到控制器的量化误差成比例的校正信号。补偿器的目的是确保解决方案的闭环系统收敛到一个紧凑的集合包含原点，可以调整的设计者在有限的时间。一个数值上易于处理的算法与可行性保证的补偿器的设计。所提出的结果示出了一个学术的例子和开环不稳定的飞机系统。
2022-06-23 cs.SY eess.SY math.OC
Controller Design for Structured State-space Models via Contraction Theory
Laboratoire d’Automatique, EPFL（EPFL自动控制实验室）；Control & Automation Group, Inspire AG（Inspire AG控制与自动化组）；Automatic Control Laboratory (IfA), ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院自动控制实验室）
本文提出了一种间接数据驱动的输出反馈控制器设计方法，利用结构状态空间模型作为替代模型，通过线性矩阵不等式和收缩理论实现可扩展的控制设计，并建立分离原理以独立设计观测器和状态反馈控制器。
2026-04-08 cs.LG cs.SY eess.SY
Enforcing contraction via data
本文提出基于数据的反馈控制条件以强制系统收缩性，通过半定规划求解控制器，并设计积分控制器实现参考跟踪与扰动抑制。
2025-06-18 cs.SY eess.SY
Synthesis of safety certificates for discrete-time uncertain systems via convex optimization
本文针对受加性扰动的离散时间线性系统，提出两类半定规划以协同设计控制障碍函数和线性反馈控制器，分别给出最坏情形无限时域安全与有限时域概率安全保证，并扩展至输入约束、分布模糊、安全滤波和避障。
2025-05-13 cs.SY eess.SY math.OC
Verification and Synthesis of Discrete-Time Control Barrier Functions
本文针对离散时间非线性系统，提出基于分支定界的DTCBF验证方法和基于双层优化的DTCBF与控制策略综合方法，并给出有限时间收敛性保证。
2025-09-23 cs.SY eess.SY math.OC
Controller Synthesis for Discrete-Time Polynomial Systems via Occupation Measures
Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory, Massachusetts Institute of Technology（计算机科学与人工智能实验室，麻省理工学院）
本文通过占用测度方法为离散时间多项式动力系统设计非线性状态反馈控制器，将控制器合成问题转化为无限维线性规划问题，并通过松弛为有限维半正定规划问题，从而提取非线性控制器，该方法具有计算复杂度低且可扩展性强的优势。
2018-07-26 cs.RO cs.SY eess.SY
A Theoretical Overview of Neural Contraction Metrics for Learning-based Control with Guaranteed Stability
Graduate Aerospace Laboratories, Caltech（加州理工学院研究生航空航天实验室）；Nonlinear Systems Laboratory, MIT（麻省理工学院非线性系统实验室）；Reliable Autonomous System Laboratory, MIT（麻省理工学院可靠自主系统实验室）
本文介绍了神经收缩度量（NCM）的理论概述：一个最优收缩度量和相应的微分李雅普诺夫函数的神经网络模型，它的存在是非自治非线性系统轨迹增量指数稳定的充分必要条件。其创新之处在于为基于学习的控制框架提供形式化的鲁棒性保证，利用收缩理论作为分析工具，通过凸优化研究学习系统的非线性稳定性。特别是，我们严格表明，在本文中，通过把建模误差的学习计划作为外部干扰，NCM控制能够获得显式的约束之间的距离随时间变化的目标轨迹和扰动的解决方案的轨迹，指数随时间的推移而下降，即使在确定性和随机扰动的存在下。这些有用的功能允许同时合成的收缩度量和相关的控制律的神经网络，从而使实时可计算的和可能鲁棒的学习为基础的控制一般控制仿射非线性系统。
2021-10-02 cs.LG cs.RO cs.SY
Scalable distributed and decentralized $\mathscr{H}_2$ controller synthesis for interconnected linear discrete-time systems
当前线性互联系统的分布式$\mathscr{H}_2$控制器综合的局限性是可扩展性，由于非凸或非结构化的综合条件。在本文中，我们开发了凸的和结构化的条件存在的分布式$\mathscr{H}_2$控制器的离散时间互联系统的互连结构，对应于一个任意的图形。中性互联和存储功能与块对角结构被用来获得耦合条件是一个相当低的计算复杂度相比，相应的集中式$\mathscr{H}_2$控制器综合问题。此外，开发的条件适用于相应的分散$\mathscr{H}_2$控制器综合问题与固定的供应功能的互连。所开发的分布式$\mathscr{H}_2$控制器综合方法的有效性和可扩展性证明了小型到大型振荡器网络的循环图。
2021-01-14 cs.SY eess.SY
Counterexample-Guided Synthesis of Robust Discrete-Time Control Barrier Functions
本文针对鲁棒离散时间控制障碍函数训练中的集合保守性问题，提出反例引导的迭代验证综合框架，以获得全域有效的R-DTCBF并支持安全控制器在线优化。
2025-06-16 cs.SY eess.SY math.OC
Root-max Problems, Hybrid Expansion-Contraction, and Quadratically Convergent Optimization of Passive Systems
我们提出了二次收敛算法来计算一个真正的参数的极值，其中一个给定的有理传递函数的线性定常系统是被动的。这个问题是制定为连续时间和离散时间系统，并联系到找到一个合理的传递函数的实现，使其无源性半径最大化的问题。我们的新方法利用了混合膨胀-收缩算法，我们将其扩展并推广到我们称之为最大根问题的设置。
2022-05-25 cs.NA cs.SY eess.SY
On receding-horizon approximation in time-varying optimal control
针对非平稳LQR问题，通过提升重构和Riccati算子收缩性，构造了仅需有限数据前瞻的稳定线性时变反馈近似，满足性能损失要求。
2023-09-05 cs.SY eess.SY math.OC
Synthesis of Covert Sensor Attacks in Networked Discrete-Event Systems with Non-FIFO Channels
在本文中，我们研究了隐蔽传感器攻击综合问题的监督控制框架下的网络离散事件系统（DES），其中的观察通道和控制通道被假定为非FIFO和有界的网络延迟。我们专注于满足以下性质的传感器攻击类：1）攻击者可能不具有与网络管理者相同的观察能力; 2）攻击者旨在保持隐蔽，即，对联网的监视器隐藏其存在; 3）攻击者可以插入、删除或替换受损的可观察事件; 4）它执行有界传感器攻击，即，传感器攻击器的每个字符串输出的长度由给定常数限定上限。在这项工作中提出的解决方法是解决网络DES的隐蔽传感器攻击的合成问题，通过建模它作为研究Ramadge-Wonham监督合成问题，和建设工作的损害可达攻击和损害非阻塞攻击。特别是，我们表明，最高隐蔽传感器攻击存在于网络设置，并可以有效地计算使用基于正态性的合成方法。
2021-03-12 cs.SY eess.SY
Automatic Control Software Synthesis for Quantized Discrete Time Hybrid Systems
Ufa State Aviation Technical University（乌法国立航空技术大学）
针对离散时间非线性混合系统，提出一种通过线性混合系统过近似原系统动力学的方法，确保为线性系统设计的控制器同样适用于原系统，并在倒立摆基准上验证。
2012-07-17 cs.SE cs.SY eess.SY
Virtual Control Contraction Metrics: Convex Nonlinear Feedback Design via Behavioral Embedding
本文提出虚拟控制收缩度量方法，通过行为嵌入和凸优化实现非线性状态反馈控制，统一了全局与局部LPV方法，并为非线性跟踪控制提供严格的指数稳定性和L2增益性能保证。
2023-08-09 cs.SY eess.SY math.OC
Interval Observer Synthesis for Locally Lipschitz Nonlinear Dynamical Systems via Mixed-Monotone Decompositions
针对具有非线性观测的局部Lipschitz非线性连续时间（CT）和离散时间（DT）系统，提出了一种新的统一区间值观测器综合方法.我们提出的观测器的一个关键特征是，它是使用混合单调分解导出的，它是正确的构造（即，系统的真实状态轨迹由观测器的状态框定），而不需要如文献中现有方法中所做的那样强加附加约束和假设，诸如全局Lipschitz连续性或收缩。此外，我们得到了设计稳定的观测器增益的线性矩阵不等式（LMI）的形式的充分条件。最后，我们比较了我们的观察员设计的性能与一些基准CT和DT观察员在文献中。
2022-02-23 cs.SY eess.SY
Discrete fully probabilistic design: towards a control pipeline for the synthesis of policies from examples
University of Salerno（萨勒诺大学）；Department of Computer and Electrical Engineering and Applied Mathematics (DIEM)（计算机、电子工程与应用数学系（DIEM））
本文提出离散全概率设计控制流水线，可从含噪或来自不同示例系统的数据中为受约束随机非线性系统综合策略，并通过倒立摆实验验证。
2023-02-14 cs.LG cs.SY eess.SY
Privacy-Preserving Supervisory Control of Discrete-Event Systems via Co-Synthesis of Edit Function and Supervisor for Opacity Enforcement and Requirement Satisfaction
本文研究了离散事件系统（DES）监督控制中编辑函数和监督器的协同综合问题，假设存在外部（被动）入侵者，其中需要达到以下目标：1）外部入侵者永远不应该推断系统秘密，即，系统是不透明的，并且永远不能确定编辑功能的存在，即，编辑功能保持隐蔽性; 2）在编辑功能存在的情况下，受控对象的行为应满足一定的安全性和非阻塞性要求。我们关注满足以下性质的编辑函数类：1）编辑函数的观察能力一般可以不同于监督者和入侵者的观察能力; 2）编辑函数可以实现插入、删除和替换操作; 3）编辑函数执行有界编辑操作，即，编辑函数的每个字符串输出的长度由给定常数限定上限。我们提出了一种方法来解决这个协同综合问题建模为一个分布式的监督合成问题的Ramadge-Wonham监督控制框架。考虑到这种分布式管理器合成问题的特殊结构，并提高找到非空分布式管理器的可能性，我们提出了两种新的合成算法，增量合成的管理器和编辑功能。我们的方法的有效性说明了一个例子中的位置隐私的执行。
2021-04-09 cs.SY eess.SY
Bounded Synthesis and Reinforcement Learning of Supervisors for Stochastic Discrete Event Systems with LTL Specifications
本文研究了线性时序逻辑规范下随机离散事件系统的监督控制问题。应用有界综合，我们减少了监督合成问题，满足一个安全条件。首先，我们考虑一个有向控制器的安全条件的综合问题。我们分配一个负的奖励不安全的状态，并引入一个预期收益与状态相关的折扣因子。我们使用动态规划方法计算一个获胜区域和具有最大满意概率的有向控制器，其中期望收益用作值函数。接下来，我们通过最优值函数构造一个许可监督器。我们表明，主管完成最大的满意度概率和最大限度地提高可达集内的获胜区域。最后，对于一个未知的SDES，我们提出了一个两阶段的无模型强化学习方法的有效学习的获胜区域和有向控制器的最大满意概率。我们还通过仿真证明了所提出的方法的有效性。
2022-04-09 cs.FL cs.SY eess.SY
Temporal Logic Trees for Model Checking and Control Synthesis of Uncertain Discrete-time Systems
我们提出的算法进行模型检测和控制综合的离散时间不确定系统的线性时序逻辑（LTL）规范。我们通过可达性分析从LTL公式构造时态逻辑树（TLT）。与基于自动机的方法相比，TLT的构造对于无限系统是无抽象的，也就是说，我们不构造无限系统的离散抽象。此外，对于一个给定的转移系统和LTL公式，我们证明了存在普遍的TLT和存在的TLT的最小和最大可达性分析，分别。我们表明，普遍的TLT是一个欠近似的LTL公式和存在的TLT是一个过近似。利用TLT近似，给出了判定过渡系统是否满足LTL公式的充分条件和必要条件。作为这项工作的一个主要贡献，对于一个受控转移系统和一个LTL公式，我们证明了一个受控TLT可以通过控制相关的可达性分析从LTL公式构造。基于受控TLT，我们设计了一种在线控制综合算法，在该算法下，可以在每个时间步生成一组可行的控制输入。我们还证明了该算法是递归可行的。我们说明了所提出的方法，有限和无限的系统和突出的一般性和在线可扩展性与两个模拟的例子。
2020-07-05 cs.SY eess.SY
Technical Report: Directed Controller Synthesis of Discrete Event Systems
Universidad de Buenos Aires（布宜诺斯艾利斯大学）；Imperial College（帝国理工学院）；CONICET（阿根廷国家科学与技术研究理事会）
本文提出一种基于领域无关启发式的定向控制器综合方法，通过高效抽象环境并动态构建组件，实现对安全性和共安全性目标的离散事件系统控制。
2016-05-31 cs.AI cs.SE cs.SY
A Guide to Design Disturbance Observer-based Motion Control Systems in Discrete-time Domain
本文在离散时间域中对基于扰动观测器的运动控制系统进行了分析和综合。利用Bode积分定理，证明了连续时间分析方法在解释由计算机和微控制器实现的基于DOB的鲁棒运动控制器的动态行为时是不合适的。例如，连续时间分析方法不能解释为什么数字运动控制器的鲁棒稳定性和性能随着DOb的带宽增加而恶化。因此，意外的动态响应（例如，当实际上通过使用连续时间合成方法来调谐数字鲁棒运动控制器的参数时，可能观察到差的稳定性和性能以及对干扰和噪声的高敏感性）。本文还解析推导了基于DOB的运动控制器在离散时间域的鲁棒稳定性和性能约束。建议的设计约束允许系统地合成一个高性能的数字鲁棒运动控制器。仿真结果验证了所提出的分析和综合方法的有效性。
2021-01-20 cs.SY eess.SY
Resilient State Estimation for Nonlinear Discrete-Time Systems via Input and State Interval Observer Synthesis
本文针对非线性离散时间系统在传感器和执行器同时受攻击下的弹性状态估计问题，提出一种基于混合单调分解与区间观测器综合的方法，通过辅助状态消除攻击影响并利用半定规划优化观测器增益，保证估计区间包含真实状态且具有输入到状态稳定性。
2023-09-25 cs.SY eess.SY
Online State Estimation for Supervisor Synthesis in Discrete-Event Systems with Communication Delays and Losses
在网络化离散事件系统（DES）的背景下，在用于观察的被控对象和监督者之间以及用于控制的监督者和执行器之间存在通信延迟和损失。在本文中，我们首先介绍了一个新的框架，监督控制的网络DES。在所介绍的框架下，我们解决了状态估计问题的监督合成的网络化DES的通信延迟和损失。估计算法考虑了对系统施加的控制的效果。此外，估计算法是基于目前可用的控制决策，并假设所有未来的控制决策是不可知的。定义了用于跟踪观测延迟和损失的“观测信道配置”和用于跟踪控制延迟和损失的“控制信道配置”两个概念。然后，我们介绍了一种在线方法的状态估计的控制系统。与现有方法相比，所提出的方法在所介绍的框架下，可以更准确地估计被控系统的状态。作为所提出的方法的应用，我们最后表明，现有的方法可以很容易地应用于合成最大限度地允许和安全的网络监督。
2022-10-06 cs.SY eess.SY
From a Single Trajectory to Safety Controller Synthesis of Discrete-Time Nonlinear Polynomial Systems
针对模型未知的离散时间非线性多项式系统，提出基于单条轨迹数据的平方和优化方法，无需辨识系统即可直接设计控制屏障证书与安全控制器，经两个物理案例验证了有效性。
2024-09-16 cs.SY eess.SY
Controller Synthesis for Discrete-time Hybrid Polynomial Systems via Occupation Measures
本文提出了一种基于占用测度的控制器合成方法，用于稳定具有多个与环境接触的刚体系统，通过解决有限维半正定规划问题来近似无限维线性规划问题，以实现系统稳定。
2019-05-15 cs.RO cs.SY eess.SY
A Nonlinear Separation Principle via Contraction Theory: Applications to Neural Networks, Control, and Learning
Center for Control, Dynamical Systems, and Computation, UC Santa Barbara（控制、动态系统与计算中心，加州大学圣巴巴拉分校）；Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（电子与电信系，托里诺理工学院）；Graduate School of Advanced Science and Engineering, Hiroshima University（先进科学与工程研究生院，广岛大学）
本文基于收缩理论建立非线性分离原理，推导了递归神经网络的严格稳定性条件，结合LMI框架解决RNN模型的输出参考跟踪问题，并设计隐式神经网络实现高表达性。
2026-04-29 cs.LG cs.SY eess.SY
Incremental stability in $p=1$ and $p=\infty$: classification and synthesis
Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, Davis（加州大学戴维斯分校机械与航空航天工程系）
论文探讨了在$p=1$和$p=\infty$范数下，具有弱微分收缩（WIC）性质的Lipschitz动力系统结构定理，并利用神经网络近似Lipschitz函数，实现无约束参数到WIC向量场的映射，从而简化了梯度下降训练。
2026-04-01 cs.SY eess.SY
Safety-Critical Control for Discrete-time Stochastic Systems with Flexible Safe Bounds using Affine and Quadratic Control Barrier Functions
针对离散时间随机系统的安全控制问题，提出基于控制障碍函数（CBFs）的安全控制器综合方法，通过灵活设计CBF得到更紧的安全概率边界，经数值算例验证了方法有效性。
2025-01-16 cs.SY eess.SY
On-Line Synthesis of Permissive Supervisors for Partially Observed Discrete Event Systems under scLTL Constraints
研究了部分观测下离散事件系统的监督控制问题，其中控制规范由线性时序逻辑给出。我们设计了一个在线监督器，它利用DES的乘积自动机的完整信息和规范的接受者动态计算其控制动作。可控性和可观测性的概念是通过一个排名功能定义的产品自动机，它降低了它的值，如果接受状态的产品自动机正在接近。建议的在线控制方案利用排名功能和许可功能，它代表了随时间变化的许可水平。其结果是，在线监督实现的规范，意识到其许可和接受的规范之间的权衡，如果产品自动机是可控的和可观察的。
2020-03-27 cs.FL cs.SY eess.SY
On Prediction-Based Properties of Discrete-Event Systems: Notions, Applications and Supervisor Synthesis
针对部分可观测离散事件系统，提出基于预测的性质概念以建模依赖未来行为的性质，通过新型信息结构将监控器综合转化为信息空间安全博弈，得到可靠完备且最大允许的监控器综合算法。
2025-10-06 cs.SY eess.SY
Switching Controller Synthesis for Delay Hybrid Systems under Perturbations
时滞在现代混杂系统中普遍存在，它同时表现出连续和离散的动力学行为。由于信号的传递、转换和被控对象的性质等原因，在混杂系统的连续演化过程中，或者在不同控制模式之间的离散切换过程中，都会出现时滞，使得系统的演化不仅依赖于当前状态，而且依赖于系统的执行历史。本文提出了一种新的混杂系统模型，称为\emph{delay hybrid automata}，以捕捉具有上述两种时滞的系统的动态特性。此外，基于此模型，我们研究了鲁棒切换控制器的综合问题，使受控时滞系统能够满足指定的安全性能，而不管扰动。最后，提出了一种新的方法来综合切换控制器的基础上计算的微分不变量的连续发展和向后可达集的离散时滞跳跃。最后，我们实现了我们的方法的原型工具，并在一些案例研究中进行了演示。
2021-03-22 cs.SY eess.SY
Communication-aware Synthesis of Safe Controllers for Discrete-Time Linear Multi-Agent Systems with Distributed k-Hop Observation
The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州））
针对有限信息交换下离散时间线性多智能体系统，提出通信感知安全控制方法，通过分布式k跳观测器重构远程状态并推导误差界，结合RSI集与LMI优化联合设计观测器、控制器和安全集，确保闭环安全。
2026-10-02 cs.SY eess.SY
Stability and Robustness of the Disturbance Observer-based Motion Control Systems in Discrete-Time Domain
University of Sarajevo（萨拉热窝大学）；University of Wollongong（卧龙岗大学）；Keio University（庆应义塾大学）；Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院）
本文在离散时间域分析了基于扰动观测器的数字运动控制系统的鲁棒稳定性和性能。结果表明，数字运动控制器的相位裕度和鲁棒性可以直接通过调整标称对象模型和观测器的带宽来调整。然而，由于鲁棒稳定性和性能约束以及噪声敏感性，它们具有上界和下界。当通过测量伺服系统的不同状态来合成数字运动控制器时，DOb的设计参数上的约束改变。例如，当在数字鲁棒运动控制器合成中采用速度和位置测量时，DOb的带宽受到噪声敏感性和水床效应的限制。当通过加速度测量来实现DOb时，由于水床效应而引起的鲁棒性约束被去除。标称植物模型和带宽的观测器的设计约束解析推导采用广义波德积分定理在离散时间。所提出的设计约束允许系统地合成一个高性能的基于DOB的数字鲁棒运动控制器。实验结果验证了所提出的分析和综合方法。
2020-10-16 cs.RO cs.SY eess.SY
Controller synthesis method for multi-agent system based on temporal logic specification
针对半合作半竞争多智能体概率离散事件系统，本文提出基于线性时序逻辑规范并结合概率模型检测的控制器综合算法，并通过案例验证其有效性。
2025-08-31 cs.FL cs.MA cs.SY
Flow-Based Synthesis of Reactive Tests for Discrete Decision-Making Systems with Temporal Logic Specifications
California Institute of Technology（加州理工学院）；Brown University（布朗大学）
针对自主系统复杂规范测试设计难的问题，提出基于流的反应式测试综合方法，结合自动机理论与MILP生成最小限制的测试策略，经仿真和四足机器人实验验证有效。
2024-04-15 cs.FL cs.RO cs.SY
