Integrating Active Damping with Shaping-Filtered Reset Tracking Control for Piezo-Actuated Nanopositioning
Delft University of Technology（代尔夫特理工大学）
本文提出结合主动阻尼与形状滤波器重置跟踪控制的方法，提升压电纳米定位系统的带宽和跟踪性能。
2026-02-11 cs.SY eess.SY
Shaping oscillations via mixed feedback
本文研究了在混合结构下，结合正负反馈控制闭环系统振荡的问题。我们开发了一个完整的设计程序来设置两个反馈回路的相对强度，以实现稳定的振荡。提出的设计利用优势理论，并采用经典的谐波平衡和快/慢分析来调节振荡频率。该设计说明了一个简单的两个质量系统，一个设置，揭示了潜在的运动的方法，模仿基于中央模式发生器的方法。
2021-09-06 cs.SY eess.SY
Loop-shaping for reset control systems -- A higher-order sinusoidal-input describing functions approach
Delft University of Technology（代尔夫特理工大学）
精密运动行业对速度和精度的不断增长的要求已经推动控制要求达到线性控制理论的限制。像复位这样的非线性控制器提供了一种可行的替代方案，因为它们可以很容易地集成到现有的线性控制器结构中，并使用行业首选的环路成形技术进行设计。然而，目前，环路整形是使用描述函数（DF）来实现的，并且使用不适用于复位控制系统的线性控制灵敏度函数来分析性能，从而导致预期结果与实际结果之间的显著偏差。我们克服了这一主要瓶颈，更广泛的适应复位控制在本文中有两个贡献。首先，我们提出了扩展的频域工具复位控制器的形式，高阶正弦输入描述函数（HOSIDFs）提供更深入的了解他们的行为。其次，我们提出了一种新的方法，它使用的DF和HOSIDFs的开环复位控制系统的闭环灵敏度函数的估计，第一次建立-开环和闭环之间的关系的复位控制系统在频域的行为。所提出的解决方案的准确性进行了验证，在模拟和实践中的精密定位阶段，这些结果进行了进一步分析，以获得见解的调整考虑复位控制器。
2020-08-25 cs.RO cs.SY eess.SY
Direct Digital Design of Loop-Shaping Filters for Sampled Control Systems
Defence and Systems Institute, School of Engineering, University of South Australia（南澳大利亚大学工程学院防务与系统研究所）
本文提出一种基于通用线性模型的数字滤波器设计方法，通过多项式和正弦基函数分别优化零频和任意频率的响应，相比传统低阶和高阶方法更具灵活性，实测显示其在电机控制中的性能优于PID和LSS算法。
2015-07-18 cs.SY eess.SY
Iterative shaping of optical potentials for one-dimensional Bose-Einstein condensates
操纵超冷原子云的能力对于量子多体系统和量子热力学的现代实验以及玻色-爱因斯坦凝聚的未来应用至关重要。虽然光学操作提供了几乎任意的灵活性，精确控制所产生的偶极子电位和减轻不必要的干扰是相当复杂的，只有启发式算法，而缓慢的收敛速度到现在为止。因此，本文提出了应用迭代学习控制（ILC）方法来产生微调的有效电位存在的不确定性和外部干扰。因此，给定的问题是重新获得一个一维跟踪问题，通过使用一个准连续的输入映射，可以处理建立迭代学习控制方法。最后，所提出的概念的性能示出了在一个模拟场景。
2022-08-01 cond-mat.quant-gas cs.SY eess.SY
Performance Index Shaping for Closed-loop Optimal Control
School of Aeronautics and Astronautics, Purdue University（普渡大学航空航天学院）；School of Engineering, Australian National University（澳大利亚国立大学工程学院）
针对可微轨迹优化计算成本高的问题，提出一种在已知动力学下将性能指标与闭环控制律解析关联的单层框架，为系统提供闭式表征并指导性能指标整形与最优控制律设计。
2025-10-11 cs.SY eess.SY math.OC
Loop Shaping of Hybrid Motion Control with Contact Transition
University of Agder（阿格德大学）
本文提出一种基于回路整形的无传感器混合运动控制方法，仅利用输入信号和输出位移实现接触过渡时的动态重构，并通过一自由度执行器与葡萄接触实验验证其有效性。
2025-04-08 cs.RO cs.SY eess.SY
Optimal shaping filter design for data-driven feedforward controller tuning
Graduate School of Engineering Science, the University of Osaka（大阪大学工学研究科）
本文针对两自由度控制系统的数据驱动前馈控制器调谐问题，提出最优整形滤波器，通过数值和实验验证其有效性，并证明ERIT在特殊情况下最优。
2026-08-03 cs.SY eess.SY
Shaping the Transient Response of Nonlinear Systems to Satisfy a Class of Integral Constraints
考虑了非线性系统的瞬态阶跃响应的整形问题，使其满足一类积分约束。这种约束在由能源和存储元件组成的混合能源系统中是固有的。虽然典型的瞬态规范旨在最小化过冲，但这个问题是独特的，因为它需要存在明显的过冲来满足上述约束。这个问题以前研究的背景下，稳定的线性系统。一个组合的积分和前馈控制，需要最少的知识的植物模型，被证明是使系统能够满足这样的约束。本文将这一工作推广到非线性系统，并在附加条件下证明了相同补偿结构的有效性。广义地说，它示出了积分约束时，这种补偿结构被施加到非线性系统具有稳定的开环阶跃响应和一个积极的直流增益满足。然而，所得到的闭环系统的稳定性要求控制器增益的界限。
2020-12-23 cs.SY eess.SY
Robust Performance Analysis and Nonlinearity Shaping for Closed-loop Reset Control Systems
针对重置控制中高次谐波难以直接量化的问题，提出鲁棒因子 σ₂(ω) 及前后置滤波器整形方法，并在精密定位平台上验证其可限制非线性、提升性能可预测性。
2025-09-02 cs.SY eess.SY
Shaping Nonlinearity in Reset Controllers for Precision Motion Systems
精密运动行业对更快、更精确和更鲁棒的控制器的需求不断增长。从频域和回路成形技术的角度来看，这种需求已经将线性控制器推向了其固有的极限，即水床效应和Bode的相位增益关系。在数学上，复数阶传递函数不受波德相位增益关系的约束。然而，在实践中实施这些建议是一个有待解决的挑战。这个扩展的摘要将显示审查以前的工作，作者在形成非线性复位控制器和贡献，并提出了一个整体架构的复位控制系统，以近似复杂的顺序控制器。
2022-12-02 cs.SY eess.SY
On the Mixed H2/H-infinity Loop Shaping Trade-offs in Fractional Order Control of the AVR System
University of Southampton（南安普顿大学）；Imperial College London（帝国理工学院）
本文研究了分数阶PID控制器在AVR系统中的频域设计，通过系统范数结合多目标优化算法，分析了设定点跟踪、负载扰动和噪声抑制等性能指标的权衡。
2014-05-12 cs.SY eess.SY math.OC
Modeling and Loop Shaping of Single-Joint Amplification Exoskeleton with Contact Sensing and Series Elastic Actuation
University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校）；Apptronik Systems Inc（阿普特罗尼克系统公司）
本文研究了一种通过反馈感知人机交互和执行器力来放大人类力量的外骨骼系统，设计了基于参考放大率的放大误差信号，并设计线性反馈补偿器以抑制误差，同时考虑人类操作员的阻抗变化和负载阻抗变化，通过实验验证了控制器在不同条件下对系统稳定性的影响。
2019-11-19 cs.SY eess.SY
Total energy-shaping control for mechanical systems via Control-by-Interconnection
IDA-PBC在机械系统中的应用在近几十年来受到了广泛的关注，但其应用仍然受到所谓的匹配条件的可解性的限制。在这项工作中，它表明，总能量成形控制欠驱动机械系统有一个控制的互连解释。使用这种解释，制定替代匹配条件，其定义对所添加的能量的约束，而不是总闭环能量。它还示出，对于系统的欠驱动度与质量矩阵取决于一个单一的坐标，动能匹配条件解决常微分方程，可以进行数值计算。使用这种方法控制器的基准提出了推车杆和acrobot系统。
2023-01-16 cs.SY eess.SY
Discontinuous energy shaping control of the Chaplygin sleigh
The University of Newcastle（纽卡斯尔大学）；University of Naples Federico II（那不勒斯费德里科二世大学）；Queensland University of Technology（昆士兰科技大学）
本文提出了一种不连续能量塑造控制法，用于Chaplygin sleigh的设定点调节，该方法克服了非完整机械系统无法通过平滑控制律渐近稳定的问题。
2018-01-19 cs.SY eess.SY
Lyapunov-based Stochastic Nonlinear Model Predictive Control: Shaping the State Probability Density Functions
University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校）；Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院）
本文提出一种随机模型预测控制方法，用于具有无界随机不确定性的非线性系统，通过设计随机控制李雅普诺夫函数确保闭环稳定性，并利用福克-计划克方程描述状态概率密度函数的动态演变。
2015-05-12 cs.SY eess.SY math.OC
Reduction of Velocity-Dependent Terms in Total Energy Shaping Approach
本文提出一种基于SIDA-PBC的方法，通过优化广义力减少欠驱动机械系统中动能塑造项，适用于单执行器系统。
2026-01-31 cs.SY eess.SY
A Self-adaptive LSAC-PID Approach based on Lyapunov Reward Shaping for Mobile Robots
Zhejiang University of Technology（浙江工业大学）
针对多输入多输出（MIMO）PID控制系统中控制回路的耦合问题和参数自适应整定问题，提出了一种基于深度强化学习（RL）和基于李雅普诺夫（Lyapunov）的奖励塑造的自适应LSAC-PID算法。针对复杂未知的移动机器人控制环境，提出了一种基于RL的MIMO PID混合控制策略。该方法无需机器人的数学模型和多个控制回路的解耦，根据机器人的动态信息和环境反馈，实时的输出最优的MIMO PID参数。然后，为了提高强化学习的收敛速度和移动机器人的稳定性，基于李雅普诺夫理论和基于势函数的奖励塑造方法，提出了一种基于李雅普诺夫的奖励塑造软行动者-评论者（LSAC）算法。从软策略迭代的策略评价和改进步长两个方面证明了算法的收敛性和最优性。此外，对于跟线机器人，改进了区域生长方法，以适应分叉和环境干扰的影响。通过对比、测试和交叉验证，仿真和真实环境实验结果均表明了所提LSAC-PID整定算法的良好性能。
2021-11-03 cs.RO cs.SY eess.SY
Improving cosmological reach of a gravitational wave observatory using Deep Loop Shaping
Google DeepMind（谷歌DeepMind）；Gran Sasso Science Institute (GSSI)（格拉斯索科学研究所）；Laboratori Nazionali del Gran Sasso（格拉斯索国家实验室）；LIGO Laboratory, Division of Physics, Math, and Astronomy, California Institute of Technology（LIGO实验室，物理、数学和天文学系，加州理工学院）；LIGO Instrument Team（LIGO仪器团队）
针对引力波天文镜面稳定控制注入有害噪声阻碍灵敏度提升的问题，提出基于频域奖励的强化学习方法 Deep Loop Shaping，在 LIGO Livingston Observatory 验证中将 10--30Hz 频段控制噪声降低超 30 倍，显著提升了观测能力。
2025-10-11 astro-ph.IM cs.LG cs.SY
Bounded Inputs Total Energy Shaping for Mechanical Systems
设计具有有界输入的控制系统是一个实际的考虑，因为可实现的物理系统受到致动器饱和的限制。执行器的饱和会降低控制系统的性能，在极端情况下，闭环系统可能会失去稳定性。然而，在控制系统的设计中，致动器饱和通常被忽略，补偿是以过度设计致动器的形式进行的，或者通过后分析所得到的系统来确保可接受的性能。全驱动系统的有界输入控制已经有了很多研究，但是对于欠驱动系统的有界输入控制还没有推广。本文提出了一个系统的框架，找到欠驱动系统的控制努力的上限，互联和阻尼分配无源性控制（IDA-PBC）的方法的基础上。所提出的方法还提供了设计变量的控制律进行调整，考虑执行器的限制。在寻找控制输入上界的主要困难是速度依赖的动能有关的条款。因此，速度的上限计算使用合适的李雅普诺夫候选作为闭环系统参数的函数。通过两个基准测试系统，详细研究了该方法的有效性和应用。
2021-04-06 cs.SY eess.SY
Real-Time Reference Shaping for Servo Systems
Mitsubishi Electric Research Laboratories (MERL)（三菱电机研究实验室）；Advanced R&D Center, Mitsubishi Electric Corporation（三菱电机株式会社先进研发中心）
该研究针对受非线性执行器约束的伺服系统，提出结合解析最优性与高计算效率的实时参考整形方法，搭配轨迹补偿器，可在近100kHz频率下实现实时最优运动规划，计算速度优于现有方法。
2026-09-01 cs.SY eess.SY
Holographic Smart EM Skins for Advanced Beam Power Shaping in Next Generation Wireless Environments
提出了一种新颖的方法，用于合成具有先进波束形成功能的廉价全息智能电磁（EM）皮肤。复杂的多尺度智能皮肤设计制定的广义片过渡条件（GSTC）的框架内作为一个组合的掩模约束的等时线反源问题和微尺度的敏感性并矢优化。该解决方案策略集成了基于迭代投影技术（IPT）的局部搜索过程和基于系统设计（SbD）的优化循环，用于识别匹配所需表面电流的最佳元表面描述符。所提出的方法的性能和效率进行了评估，在一组有代表性的测试案例与不同的智能皮肤光圈和目标图案掩模。
2021-06-21 cs.SY eess.SP eess.SY
Loewner-based Data-driven Iterative Structured Control Design
在数据驱动的控制范例中，稳定性的实施仍然是一个挑战，其中没有系统的参数化模型可用。例如，可以估计系统的不稳定性，以便在控制器简化步骤上强制执行闭环稳定性约束。为了避免这种初步估计的不稳定性，本文提出嵌入一个闭环稳定性约束的设计。在这种程度上，制定优化问题，以改善参考模型和闭环之间的匹配，同时保持内部稳定性。建议的迭代过程来解决这个问题的两个数值例子说明。
2020-12-11 cs.SY eess.SY
Set based velocity shaping for robotic manipulators
Queen’s University Belfast（贝尔法斯特女王大学）
我们开发了一个新的框架，轨迹规划的预定义路径，一般N连杆机械手。不同于以往的方法生成开环最小时间控制器或预先调整的运动轮廓的时间缩放，我们建立的分析算法，恢复所有的初始条件，可以驱动到理想的目标集，同时坚持环境约束。更多的技术相关的，我们将相应的安全的状态反馈控制器与几个理想的属性。在我们的框架中的一个关键使能因素是引入了状态反馈模板，该模板诱导了所得到的闭环系统的轨迹之间的排序特性。所提出的结构允许工作的非线性系统直接在分析和综合问题。离线计算和在线实现都是可扩展的，相对于机械手的链接的数量。结果可以潜在地用于一系列具有挑战性的问题：商业机器人机械手的数值实验表明，有效的在线实施是可能的。
2022-11-10 cs.RO cs.SY eess.SY
Iterative Single-Loop Coordination of Transmission and Distribution Systems and DER Aggregators with Limited Information Sharing
King Abdullah University of Science and Technology（阿卜杜拉国王科技大学）；AGH University of Krakow（克拉科夫AGH科技大学）；Johns Hopkins University（约翰斯·霍普金斯大学）
本文提出一种基于近端梯度的三层单环迭代协调方法，通过有限信息共享和价格信号实现TSO、DSO与DER聚合器的协同，性能接近集中式且优于顺序参考方法。
2026-09-21 cs.SY eess.SY
Updated version "Robust Voltage Regulation of DC-DC Buck Converter With ZIP Load via An Energy Shaping Control Approach"
针对带ZIP负载的DC-DC Buck变换器直流分布式系统稳定问题，设计了结合扰动观测器的自适应能量整形控制器，给出吸引域估计与闭环稳定性分析，通过仿真和实验验证了控制器性能。
2024-12-12 cs.SY eess.SY
Enhancing the Reliability of Closed-Loop Describing Function Analysis for Reset Control Applied to Precision Motion Systems
针对精密运动系统，本研究通过识别SIDF分析不准确的频率范围，提出含整形滤波器的整形复位控制策略，提升了SIDF分析可靠性与系统稳态精度，消除了阶跃输入下的极限环。
2024-11-30 cs.SY eess.SY
Optimal Energy Shaping via Neural Approximators
The University of Tokyo（东京大学）；Korean Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国高等科学技术研究院（KAIST））；University of Twente（特文特大学）
我们引入最优能量成形作为经典的基于无源性的控制方法的增强。被动性理论的一个很有前途的特性，除了稳定性之外，传统上被认为是在执行给定任务时的直观性能调整。然而，一个系统的方法来调整被动控制框架内的性能还有待开发，因为每种方法依赖于少数和具体问题的实际见解。在这里，我们铸造的经典能量整形控制设计过程中的最优控制框架，一旦一个任务相关的性能指标的定义，最佳的解决方案是系统地通过迭代过程中依赖于神经网络和基于梯度的优化。所提出的方法进行了验证状态调节任务。
2021-01-14 cs.AI cs.LG cs.NE
Segment-Based Two-Loop Adaptive Iterative Learning Control for Spacecraft Position and Attitude Tracking
Beihang University (BUAA)（北京航空航天大学）；University of Melbourne（墨尔本大学）
本文提出基于双数的双环自适应ILC框架，解决航天器位置和姿态跟踪中的耦合和控制输入有界问题，提升跟踪精度。
2026-02-16 cs.SY eess.SY
Comparison of Fractional-Order and Integer-Order H-infinty Control of a Non-Collocated Two-Mass Oscillator
研究了具有主输入时滞的双质量振子的鲁棒控制。我们的目的是比较分数阶调谐方法，包括部分补偿的非最小相位零点与经典的H ∞环路整形设计，因为这两种设计导致一个相对较高的控制器阶数。首先，推导出详细的物理模型，并使用测量数据进行验证。基于线性化模型，两种控制器被设计为具有可比性，即，它们在开环中显示出相似的交叉频率，并且对于两种设计，最终控制器阶数被降低到相同的范围。两者之间的主要区别是前馈动作的不同方法。具有分数阶元件的回路成形方法依赖于使用平坦输出的设备逆，而H无穷大设计结合了两个自由度控制，即参考信号被包括在广义设备的已知输入中。对每个控制器进行了仿真和实验测试。由于两个开环在感兴趣的频率范围内几乎相同，因此输入干扰实验的结果没有显示出重大差异。前馈路径的不同设计方法在跟踪实验中清晰可见。
2022-05-24 cs.SY eess.SY
Input-Shaping for Feed-Forward Control of Cable-Driven Parallel Robots
University of Nantes（南特大学）；IUT Nantes（南特大学技术学院）；University of Rennes（雷恩大学）；INSA Rennes（雷恩国立应用科学学院）；Centrale Nantes（南特中央理工学院）；CNRS（法国国家科学研究中心）
本文论述了使用输入成形滤波器与前馈控制的电缆驱动的并联机器人（CDPRs），同时整合电缆张力计算，以满足正电缆张力沿规定的轨迹的移动平台。该方法的目的是衰减动平台的振荡运动。因此，输入信号被修改以使其自消除残余振动。5在一台悬浮的非冗余CDPR样机上对所提出的闭环控制方法结合成形输入抑制动平台振荡的有效性进行了实验研究。这证实了在速度误差的峰-峰幅度方面相对于未成形控制的残余振动减少改进，当使用输入成形滤波器时，其可以实现72%。
2020-09-09 cs.RO cs.SY eess.SY
Energy Shaping Control of a CyberOctopus Soft Arm
Coordinated Science Laboratory（协调科学实验室）；National Center for Supercomputing Applications（国家超级计算应用中心）；Carl R. Woese Institute for Genomic Biology（卡尔·R·沃斯基因组生物学研究所）；University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校）
针对建模为Cosserat杆的CyberOctopus软体章鱼臂，提出基于Hamilton系统的两步能量整形控制及在线前向-后向变形算法，并通过动态仿真验证渐近稳定效果。
2020-10-02 cs.RO cs.SY eess.SY
Optimal Energy Shaping Control for a Backdrivable Hip Exoskeleton
University of Michigan（密歇根大学）；Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学）
外骨骼中广泛使用的任务相关控制器跟踪预定义的轨迹，其过度约束具有残余自主移动性的个体的自主运动。另一方面，能量整形通过改变闭环中人体的动态特性来提供任务不变的辅助。虽然人体外骨骼系统通常使用欧拉-拉格朗日方程建模，但在我们以前的工作中，我们将系统建模为端口受控哈密顿系统，并使用基于互连阻尼分配无源性的控制为膝踝外骨骼设计了任务不变控制器。在本文中，我们扩展了这个框架，设计一个控制器的backdrivable髋关节外骨骼，以协助多个任务。选择一组包含运动学信息的基函数并优化相应的系数，使得控制器能够为不同的日常活动提供符合人体标准的力矩。两名身体健全的受试者的人体实验证明了控制器在不同任务中减少肌肉努力的能力。
2023-03-25 cs.RO cs.SY eess.SY
Nonsmooth-Optimization-Based Bandwidth Optimal Control for Precision Motion Systems
针对精密运动系统，提出基于非光滑优化的带宽最优控制方法，显式优化MIMO带宽并约束H-infinity范数，采用GRANSO求解，仿真显示带宽提升23%，迭代次数减少60%。
2023-11-11 cs.SY eess.SY
Non-overshooting output shaping for switched linear systems under arbitrary switching using eigenstructure assignment
University of Melbourne（墨尔本大学）
本文提出了一种在任意切换下实现切换线性系统无超调输出跟踪的控制设计方法，通过特征结构分配确保系统稳定性并提供可行的子系统分配方案。
2025-04-01 cs.SY eess.SY math.OC
Exploring Damping Effect of Inner Control Loops for Grid-Forming VSCs
本文提出解析方法，通过阻抗模型和复转矩系数法分析构网型变流器内环的阻尼效应，揭示其对同步和次同步振荡的影响，并经仿真与实验验证。
2023-10-14 cs.SY eess.SY
Energy Shaping Control of a Muscular Octopus Arm Moving in Three Dimensions
University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校）
灵活的章鱼手臂具有协调大量自由度和执行复杂操作任务的特殊能力。因此，这些系统继续吸引生物学家和机器人学家的注意。在本文中，我们开发了一个三维模型的软章鱼手臂，配备了生物力学逼真的肌肉驱动。内力和力偶施加的所有主要肌肉群被认为是。描述了一种能量成形控制方法，以协调肌肉活动，从而在3D空间中抓握和到达。本文的主要贡献是：（i）主要肌肉群的建模，以引起三维运动;（ii）基于储能函数的肌肉激活的数学公式;以及（iii）通过求解特殊欧几里得群SE（3）中的优化问题获得的设计特定任务平衡配置的计算效率程序。肌肉控制，然后迭代计算的基础上产生的优化问题的解决方案的协状态变量。该方法在物理精确的软件环境Elastica中进行了数值演示。模拟章鱼行为的数值实验结果的报告。
2022-09-09 cs.RO cs.SY eess.SY
Controlling a CyberOctopus Soft Arm with Muscle-like Actuation
University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校）；Coordinated Science Laboratory（协调科学实验室）；National Center for Supercomputing Applications（国家超级计算应用中心）；Carl R. Woese Institute for Genomic Biology（卡尔·R·沃斯基因组生物学研究所）
针对章鱼软体臂，本文建立真实内部肌肉结构的面向控制模型，并将其融入能量整形方法，通过引入肌肉储能函数与双层迭代优化实现控制，在 Elastica 中完成仿真验证。
2021-04-01 cs.RO cs.SY eess.SY
Robust Learning Model Predictive Control for Linear Systems Performing Iterative Tasks
针对不确定系统的迭代任务，提出了一种鲁棒学习模型预测控制器（LMPC）。在控制任务的每次迭代中，闭环状态、输入和成本被存储并用于控制器设计。本文首先阐述了如何利用历史数据构造鲁棒不变集和安全控制策略。然后，我们提出了一个迭代LMPC的设计过程中，在迭代$j$的鲁棒控制器产生的数据被用来设计一个鲁棒LMPC在下一个$j+1$迭代。我们表明，这个过程允许我们迭代地扩大域的控制策略，它保证递归约束的满足，输入到状态稳定性和性能界的确定性等价的闭环系统。自适应预测范围的使用是所提出的设计的关键要素。所提出的控制方案的有效性示出了线性系统受有界附加干扰。
2021-07-02 cs.SY eess.SY math.OC
Feedback stabilisation of switched systems via iterative approximate eigenvector assignment
CONICET（阿根廷国家科学研究和技术促进委员会）；ARC Centre for Complex Dynamic Systems and Control, The University of Newcastle（纽卡斯尔大学复杂动态系统与控制中心）
提出一种迭代反馈设计算法，通过迭代近似特征向量分配为离散时间切换系统计算状态反馈增益，使其存在公共二次李雅普诺夫函数从而实现一致全局指数稳定。
2010-09-10 cs.SY eess.SY math.OC
On the Optimality and Convergence Properties of the Iterative Learning Model Predictive Controller
在本技术说明中，我们分析了线性确定性系统的学习模型预测控制（LMPC）策略的性能改进和最优性属性。LMPC框架是一种策略迭代方案，其中闭环轨迹用于更新控制策略以用于控制任务的下一次执行。我们表明，当线性独立约束规格（LICQ）条件成立，LMPC计划保证严格的迭代性能改善和最优性，这意味着在整个任务的闭环成本评估渐近收敛到无限时域控制问题的最优成本。与以前的工作相比，这个充分LICQ条件可以很容易地检查，它适用于更大的一类系统，它可以用来自适应地选择控制器的预测范围，作为数值例子证明。
2022-02-01 cs.SY eess.SY math.OC
Co-Learning Port-Hamiltonian Systems and Optimal Energy-Shaping Control
Electrical and Computer Engineering, Michigan State University（密歇根州立大学电气与计算机工程系）；Meta Reality Labs（Meta现实实验室）
本文提出一种基于轨迹数据的物理信息学习框架，协同学习端口哈密顿系统模型和最优能量平衡被动控制器，通过交替优化提升系统稳定性与鲁棒性。
2026-04-28 cs.AI cs.LG cs.SY
Frequency Domain Min-Max Optimization of Noise-Shaping Delta-Sigma Modulators
Graduate School of Informatics, Kyoto University（京都大学大学院信息学研究科）
本文提出了一种噪声整形ΔΣ调制器的极小-极大设计方法，通过分析稳定回路滤波器，将低通、带通和多带调制器的设计问题转化为在固定频率带内最小化噪声转移函数（NTF）最大幅度的问题，从而提高信噪比。
2013-08-03 cs.IT cs.SY eess.SY
