Fuzzy Logic based Autonomous Parking Systems -- Part III: A Fuzzy Decision Tree System
针对智能自动泊车系统(IAPS)中的车速和转向角控制问题,提出了一种鲁棒的混合模糊控制器设计方法。混合模糊控制器由基本模糊控制器(BFC)和监督模糊决策树控制器(SFDTC)组成。BFC的发展从以前的工作模糊逻辑控制无人停车,它确保了最佳的停车轨迹,以最小的计算成本。SFDTC进一步提高了系统在工作环境中存在噪声时的鲁棒性。SFDTC的设计结合了决策树理论和模糊推理机制。还制定了数据训练过程,以实现更好的控制性能。因此,IAPS配备了新的混合模糊控制器与模糊决策树(HFC-FDT)展示了最佳性能,收敛速度更快,最小的偏离最佳停车轨迹。本文给出了监督型模糊决策树控制器的详细设计,并通过MATLAB仿真实验验证了新设计的优越性。
2019-12-16 cs.SY eess.SY
Fuzzy Logic based Autonomous Parking Systems -- Part II: A Hybrid Dual Controller System
提出了一种基于混合模糊控制器的智能自主泊车系统。该系统使智能车辆能够在完全无人驾驶的环境中进行插槽检测,平行和垂直停车。HFC由基本模糊控制器(BFC)和监督模糊控制器(SFC)组成,通过实施额外的模糊规则库来优化控制逻辑以抵消停车过程中的外部干扰。定制的氢氟碳化合物专为停车中的关键步骤而设计,即转向控制和姿态稳定。因此,即使在车辆长度和摩擦存在不确定性的情况下,也可以实现更准确和有效的停车。在MATLAB中进行了仿真实验,以验证新的HFC的鲁棒性,并证明与以前的基于模糊的车载系统(FBOS)相比,性能的改善。
2019-11-07 cs.SY eess.SY
Speed Control of DC Motor Using Fuzzy PID Controller
在本项目中,我们设计了一个直流电动机,其速度可以控制的PID控制器。PID控制器的比例、积分和微分增益(KP、KI、KD)根据模糊逻辑调整。首先,根据规则设计模糊控制器,使系统具有基本的鲁棒性。有25个规则用于PID控制器的每个参数的自动整定。FLC(模糊逻辑控制器)有两个输入。第一个是参考(设定点)和实际速度之间的电机速度误差。第二个是速度误差的变化(速度误差的导数)。其次,模糊控制器的输出是PID控制器的参数,用于控制直流电机的速度。研究表明,模糊自整定PID控制器既具有PID控制器的精确性,又具有模糊控制器的灵活性。在常规PID结构上实现的模糊自整定方法能够控制直流电机的速度。改善了系统的动、静态响应。基于MATLAB/SIMULINK仿真结果,对常规响应和模糊自整定响应进行了比较。仿真结果表明,所设计的自适应PID控制器具有良好的直流电动机动态特性、良好的速度跟踪性能、上升时间和稳定时间短、无超调和稳态误差,与常规PID控制器相比具有更好的性能。然后我们在Arduino IDE上使用简单的代码对模糊PID进行建模,并进行实际实验,以证实我们的理论结果。
2021-08-11 cs.SY eess.SY
Fast Hybrid PSO and Tabu Search Approach for Optimization of a Fuzzy Controller
Jijel University(吉杰尔大学);Mentoury University(门图里大学)
提出一种混合粒子群优化与禁忌搜索算法,自动调整模糊控制器的隶属函数和规则结论,以最小化迭代次数和计算时间,并应用于三规则倒立摆模糊控制器优化。
2011-12-12 cs.SY eess.SY
An LMI-based Robust Fuzzy Controller for Blood Glucose Regulation in Type 1 Diabetes
本文提出一种基于LMI的鲁棒模糊控制器,用于1型糖尿病人工胰腺,考虑输入饱和,通过Takagi-Sugeno模型和Lyapunov方法优化增益,仿真验证其有效性。
2024-08-19 cs.SY eess.SY
Comparisons of Fuzzy MRAS and PID Controllers for EMS Maglev Train
本文设计了一种磁悬浮训练,该列车采用一自由度电磁铁为基础的全系统,可实现垂直上下悬浮。为了提高磁悬浮训练的舒适性和路面操纵稳定性,采用了模糊逻辑、PID和MRAS控制器。一个matlab Simulink模型被用来比较三个控制器的性能,使用阶跃输入信号。采用根轨迹法对磁悬浮训练的稳定性进行了分析。分析了三种控制器在不同时间段的输出响应和气隙随时间的变化。最后通过仿真和实验结果的对比验证了模糊控制器的有效性。
2020-08-29 cs.SY eess.SP eess.SY
Comparative Analysis of NMPC and Fuzzy PID Controllers for Trajectory Tracking in Omni-Drive Robots: Design, Simulation, and Performance Evaluation
Pulchowk Campus(普尔乔克校区)
本文针对全向驱动机器人轨迹跟踪,设计并比较了模糊PID与NMPC控制器,通过仿真验证NMPC精度更高但计算更复杂。
2024-08-21 cs.RO cs.SY eess.SY
Design and implementation of an adaptive critic-based neuro-fuzzy controller on an unmanned bicycle
University of Tehran(德黑兰大学)
本文提出了一种用于无人自行车的自适应批评者神经模糊系统,通过结合批评代理信号与误差反向传播,实现模糊推理规则的在线调整,验证了控制器在暂态响应、模型不确定性和在线学习速度方面的优越性。
2017-02-10 cs.SY eess.SY
Design of Fuzzy self-tuning PID controller for pitch control system of aircraft autopilot
Islamic Azad University, Garmsar Branch(伊斯兰阿扎德大学加尔马萨尔分校);Tarbiat Modares University(塔比巴特莫达雷斯大学);Tehran University of Medical Sciences(德黑兰医科大学)
本文设计了模糊自整定PID控制器,用于改善传统PID在非线性、时变和不确定系统中的动态性能缺陷,通过仿真验证其在抗扰动和参数整定方面的优越性。
2015-10-09 cs.SY eess.SY
MPC-guided, Data-driven Fuzzy Controller Synthesis
针对MPC在资源受限系统中计算成本过高的问题,提出MPC引导的模糊控制器综合框架,利用MPC闭环仿真数据训练ARMA控制器并通过T-S模糊系统加权得到F-ARMA控制器,数值示例验证了其有效性。
2024-12-02 cs.SY eess.SY
A Fuzzy Cascaded Proportional-Derivative Controller for Under-actuated Flexible Joint Manipulators Using Bayesian Optimization
本文提出一种用于欠驱动柔性关节机械臂的模糊级联PD控制器,通过贝叶斯优化高效调参并证明其局部渐近稳定性,为欠驱动系统和模糊PID控制提供了新方法与新视角。
2023-09-14 cs.SY eess.SY
Optimization of Fuzzy Controller of a Wind Power Plant Based on the Swarm Intelligence
Novosibirsk State Technical University(新西伯利亚国立技术大学)
本文研究了基于模糊控制的风力发电系统的最优控制问题和模糊规则库的自动生成问题。专家的模糊规则并不总是提供风力发电厂的最大功率输出,并且在改变风力发电厂或环境的参数的情况下,模糊规则库需要调整。本研究提出了优化由不同专家编制的模糊规则库的方法。该方法基于粒子群优化算法将模糊规则的权值平衡到规则库中。实验表明,所提出的方法允许形成的模糊规则库作为一个示例性的最佳基地从一个非优化的模糊规则集。针对风电场的具体控制回路和风力的具体模糊模型,考虑了最优模糊规则库。
2020-06-14 cs.AI cs.NE cs.SY
An Investigation On Fuzzy Logic Controllers (TAKAGI-SUGENO & MAMDANI) In Inverse Pendulum System
Science and Research Branch Kurdistan Islamic Azad University(库尔德斯坦伊斯兰阿扎德大学科学研究中心);Tabriz University(大不里士大学)
本文比较了设计模糊智能控制器在相似条件下的结果,旨在确定保持倒立摆垂直位置的合适控制器。
2013-08-22 cs.SY eess.SY
A fuzzy logic feedback filter design tuned with PSO for L1 adaptive controller
King Fahd University of Petroleum and Minerals(国王法赫德国王科技大学)
本文提出基于模糊规则的在线连续调优方法,利用PSO优化模糊控制器参数,提升L1自适应控制器在非线性系统中的鲁棒性和适应性。
2018-09-14 cs.SY eess.SY
An adaptive fuzzy sliding mode controller applied to a chaotic pendulum
在这项工作中,一个智能控制器被用于控制非线性摆的混沌问题。所采用的方法是基于滑模控制策略和增强的自适应模糊算法,以应付建模不准确。利用李雅普诺夫直接法和Barbalat引理分析证明了闭环系统的收敛性。数值结果也被提出,以证明控制系统的性能。
2022-06-03 cs.SY eess.SY math.OC
Hybrid fuzzy logic and pid controller based ph neutralization pilot plant
School of Engineering, University of Warwick(华威大学工程学院)
本文提出一种优化的数学模型和先进混合控制器设计,用于pH中和试点工厂的控制设计与自动化,以应对过程控制中的挑战。
2013-05-13 cs.AI cs.SY eess.SY
A Novel Fractional Order Fuzzy PID Controller and Its Optimal Time Domain Tuning Based on Integral Performance Indices
Jadavpur University(贾达普大学);Bhabha Atomic Research Centre(巴哈原子研究中心)
提出一种新型分数阶模糊PID控制器,以闭环误差及其分数阶导数为输入、分数阶积分为输出,利用遗传算法优化设计变量,在多种积分误差指标下优于传统PID、模糊PID和PIλDμ控制器。
2012-02-25 cs.SY eess.SY
Design Of Fuzzy Logic Traffic Controller For Isolated Intersections With Emergency Vehicle Priority System Using MATLAB Simulation
Jabalpur Engineering College(贾巴尔普尔工程学院)
本文设计了基于模糊逻辑的交通控制器,通过MATLAB仿真优化隔离交叉口交通流,利用等待时间和队列长度进行控制,并集成紧急车辆优先系统以提升交通效率。
2014-05-05 cs.AI cs.SY eess.SY
Power and Frequency Control of Induction Furnace Using Fuzzy Logic Controller
Sharif University of Technology(谢里夫理工大学);University of Tabriz(塔比茨大学)
本文提出了一种通过单相正弦脉宽调制(SPWM)逆变器控制感应加热线圈共振频率和输出功率的新方法,采用模糊逻辑控制器同时控制有功和无功功率,通过MATLAB/SIMULINK和FUZZY LOGIC工具箱进行仿真验证,证明了该控制系统的有效性。
2015-05-11 cs.SY eess.SY
Design of robust H_inf fuzzy output feedback controller for affine nonlinear systems:Fuzzy Lyapunov function approach
University of Technology Malaysia(技术大学马来西亚);Shiraz University of Technology(谢尔兹技术大学);Nanyang Technological University(南洋理工大学)
本文提出了一种基于非二次Lyapunov函数和引入松弛矩阵技术的新系统方法,用于具有扰动的仿真非线性系统。首先,将仿真非线性系统表示为Takagi-Sugeno(T-S)模糊双线性模型。随后,基于并行分布式补偿(PDC)方案设计鲁棒H_∞控制器。通过利用Lyapunov函数推导出稳定性条件,以线性矩阵不等式(LMIs)形式表达。此外,提出一些松弛矩阵以减少LMIs稳定性条件的保守性。最后,通过详细讨论等温连续搅拌釜反应器(CSTR)用于Van de Vusse反应器的应用,来说明所提方法的优点并验证其有效性。
2018-10-20 cs.AI cs.SY eess.SY
Design of Fuzzy Logic Controller for Washing Machine
The Maharaja Sayajirao University of Baroda(巴罗达王公萨亚吉拉奥大学)
本文针对洗衣机控制问题,采用Mamdani方法设计了一种基于多输入多输出的模糊逻辑算法,并在Python中实现,仿真结果表明其能以较低计算成本获得更好的执行效果。
2024-02-21 cs.AI cs.SY eess.SY
Fuzzy Logic Trajectory Tracking Controller for a Tanker
Mehran University of Engineering & Technology(梅赫拉工程与技术大学)
本文提出了一种模糊逻辑控制器用于船舶自动驾驶仪设计,采用三角隶属函数进行模糊化和重心法进行去模糊化,考虑了参数随水深变化的非线性油轮数学模型,并在航向变化和轨迹保持模式下测试了控制器性能,证明其在浅水和深水中均具有鲁棒性。
2016-04-09 cs.SY eess.SY
A Hybrid Genetic-Fuzzy Controller for a 14-inches Astronomical Telescope Tracking
望远镜的性能在很大程度上取决于它的工作条件。在瞄准期间,望远镜可以以相对高的速度移动,并且系统可以容忍比跟踪期间更高的轨迹位置误差。相反,在跟踪过程中,Alt-Az望远镜通常移动得较慢,但仍然处于较大的动态范围内。在这种情况下,位置误差必须尽可能接近零。跟踪是影响天文观测质量的重要因素之一。本文介绍了一种遗传-模糊混合控制方法对双连杆直接驱动Celestron望远镜的运动进行控制。建议的控制器使用遗传算法(GA)优化模糊逻辑控制器(FLC),以提高跟踪的14英寸Celestron望远镜的Kottamia天文台(KAO)。模糊逻辑输入是位置误差及其变化率的矢量,输出是转矩。这里使用的GA目标函数是积分时间绝对误差(ITAE)。所提出的方法相比,与传统的比例微分(PD)控制器,优化PD控制器与GA,和模糊控制器。结果表明,所提出的控制器,以改善整个系统的动态响应的有效性。
2021-06-22 astro-ph.IM cs.SY eess.SY
Adaptive Fuzzy Controller for Synchronous Generator
本文提出一种基于PI模糊控制的自适应控制器,通过在线调节控制器参数实现对同步发电机励磁系统的控制。
2018-03-26 cs.SY eess.SY
Fuzzy Controller for Matrix Converter System to Improve its Quality of Output
Bannari Amman Institute of Technology(班纳里阿曼理工学院)
本文针对AC/AC矩阵变换器开发了模糊逻辑控制器,通过交叉耦合DQ轴控制器和空间矢量算法显著降低总谐波失真,提高输出电能质量。
2010-11-05 cs.SY eess.SY
Temperature Control using Fuzzy Logic
Department of instrumentation and control, Sarvajanik College of Engineering and Technology Surat, Gujarat, INDIA(萨瓦詹尼克工程与技术学院)
本文提出基于模糊逻辑的温度控制系统,通过反馈控制保证输出响应,实现温度的精准控制与稳定维持。
2014-02-15 cs.SY eess.SY
Synchronization and Control of Chaotic Spur Gear System Using Type-II Fuzzy Controller Optimized via Whale Optimization Algorithm
本文提出用WOA优化PID初始参数、并由区间II型FIS整定系数的模糊控制方案,实现混沌直齿轮系统在多参考输入和不确定性下的同步与控制,且性能优于对比方法。
2024-01-18 cs.SY eess.SY
A New Type-II Fuzzy Logic Based Controller for Non-linear Dynamical Systems with Application to a 3-PSP Parallel Robot
Ferdowsi University of Mashhad(马什哈德菲尔多西大学)
本文提出一种基于类型-II 模糊逻辑的控制器,用于非线性动力学系统,应用于3-PSP并联机器人,以应对不确定性问题。
2016-12-05 cs.AI cs.SY eess.SY
Biogeography-Based Optimization of Fuzzy Controllers for Improved Quarter Car Suspension Performance
本文结合BBO、PSO与GA优化四分之一汽车悬架的Type-I/Type-II模糊控制器,证明BBO优化的Type-II控制可显著降低阶跃扰动下的车身位移与加速度。
2025-07-23 cs.SY eess.SY
Comparative Study Regarding Control of Wind Energy Conversion Systems Based on the Usage of Classical and Adaptive Neuro Fuzzy Controllers
Faculty of Automation and Computer Sciences, “Politehnica” University from Timisoara(蒂米什瓦拉理工大学自动化与计算机科学学院)
本文通过模拟风能转换系统,比较了自适应神经模糊控制器和PD控制器在异步发电机应用中的性能。
2018-03-26 cs.SY eess.SY
Coherent Design of Wind Turbine Controllers Considering Transitions between Operating Regions using Fuzzy Membership Functions
针对风力涡轮机部分负载与满负载运行区域切换问题,提出 Takagi-Sugeno 模糊框架下基于扇区非线性方法的模型化控制器设计,并通过高保真模型仿真验证其稳定性、性能与适用性。
2024-05-10 cs.SY eess.SY
Performance Analysis of PID, PD and Fuzzy Controllers for Position Control of 3-Dof Robot Manipulator
Hussaini Adamu Polytechnic(侯赛因·阿达姆理工学院);Bayero University, Kano(卡诺贝罗大学);Ahmadu Bello University(阿赫马杜·贝洛大学)
机器人操作器由于其巨大的重要性而广泛用于工业应用中,例如在建筑自动化中。因此,设计控制器以适应应用的密集目的是控制研究人员的主要挑战之一。本文对三自由度机器人操作臂的三种控制器进行了比较分析。设计了比例积分微分(PID)、比例微分(PD)和模糊逻辑(FL)控制器,并对机器人的各个环节进行了仿真。使用瞬态和稳态响应特性评估每种控制方法的性能。结果表明,PID和PD在上升时间和建立时间方面表现更好,而FLC表现出更小的超调量
2019-10-26 cs.RO cs.SY eess.SY
Whale Optimization Algorithms based fractional order fuzzy PID controller for Depth of Anesthesia
针对麻醉深度控制中的非线性与患者生理参数不确定性,提出用WOA优化参数的FOFPID与FOPID,并基于8例患者的药效动力学和药代动力学模型验证FOFPID性能更优。
2025-07-21 cs.SY eess.SY math.OC
Performance Comparison of Optimal Fractional Order Hybrid Fuzzy PID Controllers for Handling Oscillatory Fractional Order Processes with Dead Time
Jadavpur University(贾达普大学);University of Southampton(南安普顿大学);Bhabha Atomic Research Centre(巴哈原子研究中心)
本文研究了基于模糊逻辑的PID控制器,通过不同形式的模糊推理组合设计了分数阶混合模糊PID控制器,用于处理具有死区的分数阶过程,比较了不同控制器结构的性能。
2013-06-16 cs.SY eess.SY math.OC
Voltage control of DC-DC Three level Boost converter using TS Fuzzy PI controller
Cadi Ayyad University(卡迪阿耶德大学);Reims University(兰斯大学);Laboratory of Electric Systems and Telecommunications CReSTIC(电信与电力系统实验室 CReSTIC)
本文研究了如何通过TS模糊PI控制器设计高效DC-DC三级Boost转换器的电压控制方案,利用局部模型设计PI控制器并结合TS模糊方法形成控制器,验证了其在不同扰动下的鲁棒性和整体性能。
2019-04-24 cs.SY eess.SY
Advanced DOA Regulation with a Whale-Optimized Fractional Order Fuzzy PID Framework
Department of Computer Engineering, North Tehran Branch Islamic Azad University(伊斯兰Azad大学塔里赫分支计算机工程系)
本文提出一种基于鲸鱼优化算法的分数阶模糊PID控制器,用于将脑电双频指数维持在40至60的理想范围,实验表明其在稳定时间和稳态误差上均优于传统分数阶PID控制器。
2025-08-17 cs.AI cs.SY eess.SY
Modeling Improved Fuzzy and Sliding-Mode for Single-Phase Inverter as Controllers in an EPS
Huazhong University of Science and Technology(华中科技大学)
本文提出改进的模糊逻辑控制用于单相电压源逆变器,结合LC滤波器和电压传感器,并比较了两种非线性电压逆变器控制器的滑模和模糊模式,证明了方法的高效性和在线性负载条件下降低THD的效果。
2016-07-29 cs.SY eess.SY
A Dynamic-Growing Fuzzy-Neuro Controller, Application to a 3PSP Parallel Robot
Center of Excellence on Soft Computing and Intelligent Information processing(软计算与智能信息处理中心)
本文提出动态增长模糊神经控制器,结合自适应策略用于3PSP并联机器人位置控制,通过保守的规则增长机制和滑模非线性控制器实现快速响应与稳定性。
2026-04-15 cs.AI cs.LG cs.NE
Nanogrid Power Management Based on Fuzzy Logic Controller
交通运输业正在经历前所未有的技术变革。在汽车行业,除其他外,进步的声音与车辆的部分或全部电气化有关。由于双向充电技术,电动汽车(EV)可以显着改善房主的能源平衡。对于辅助涡轮发电机和光伏(PV)发电机是主要供应的孤岛式住宅建筑,至关重要的是最大限度地降低运行成本并最大限度地利用PV电力。在本文中,提出了一种基于模糊逻辑的监督控制器,利用电动汽车中的电池,而停车,作为一个互动的元素,以取代辅助涡轮机,并确保电池的功率和能量不超过其设计限制,并保持稳定的功率流。本文所考虑的纳米格栅由光伏、电动汽车电池、负载和涡轮辅助单元组成。模糊逻辑控制器改变AC总线频率,其由并联单元的本地控制器使用以削减由PV产生的功率或补充来自涡轮机单元的功率。通过Matlab仿真验证了所提出的FLC性能。
2021-12-08 cs.SY eess.SY
Optimizing an Adaptive Fuzzy Logic Controller of a 3-DOF Helicopter with a Modified PSO Algorithm
Université de Sherbrooke(舍布鲁克大学);Babol Noshirvani University of Technology(巴博勒诺希尔瓦尼理工大学)
研究了三自由度直升机系统的控制器优化问题。将模糊逻辑与自适应控制理论相结合,对系统进行控制。该系统是广泛的非线性和高度敏感的控制器的参数,使它成为一个真正的挑战,研究这些参数对控制器的性能。使用元启发式算法来确定这些参数是一个很有前途的解决方案。本文提出了一种改进的粒子群优化算法(MPSO)来优化控制器。该算法具有很强的全局搜索能力,能够找到合理的搜索空间。该算法根据粒子适应度函数的大小来调整粒子的搜索空间,并用弱粒子替换新粒子。这些修改导致更好的精度和收敛速度。我们证明了MPSO算法的效率,通过比较它与标准的PSO和其他六个著名的元启发式算法优化时,自适应模糊逻辑控制器的3自由度直升机。通过计算机模拟,证明了该方法在系统存在不确定性和干扰时的有效性。通过比较MPSO和标准PSO优化控制器的结果,证明了该方法的优越性。
2022-05-01 cs.RO cs.SY eess.SY
Stability and Stabilization Analysis of Interval Positive Takagi-Sugeno Fuzzy Systems by using Convex Optimization
研究了由Takagi-Sugeno离散模糊模型描述的正非线性系统的稳定性与镇定问题。所提出的方法是基于线性共正李雅普诺夫函数和并行分布式控制器。用线性规划的方法得到了保证闭环系统正性和稳定性的状态反馈控制器存在的充要条件,并采用最优凸优化算法求解控制器,得到了控制器系数。此外,鲁棒控制器的设计已被考虑。最后,通过一个数值算例说明了所设计方法的正确性和有效性。关键词:线性规划,共正线性李雅普诺夫函数,高木-关野模糊系统,正系统。
2019-12-14 cs.SY eess.SY
Output-Constrained Controller with Fuzzy-Tuned Parameters for Overhead Cranes
本文提出一种基于扭矩抖动输出限制的模糊调参控制器,用于抑制起重机摆动并实现精确定位,通过复合信号和反推法设计控制器并证明其稳定性。
2025-12-03 cs.SY eess.SY
An adaptive fuzzy sliding mode controller for nonlinear systems with non-symmetric dead-zone and its application to an electro-hydraulic system
死区是工业执行器中最常见的硬非线性之一,它的存在会严重影响控制系统的稳定性和性能。针对一类具有非对称死区输入的不确定非线性系统,提出了一种自适应变结构控制器。所采用的方法主要是基于滑模控制的方法,但增强了自适应模糊算法来补偿死区。利用李雅普诺夫稳定性理论和Barbalat引理,分析证明了闭环系统的收敛性。为了说明控制器的设计方法,所提出的计划的应用程序的电液系统。通过数值仿真对控制系统的性能进行了评价。
2022-05-23 cs.SY eess.SY math.OC
Data-driven Fuzzy Control for Time-Optimal Aggressive Trajectory Following
University of Maryland, Baltimore County(马里兰大学巴尔的摩县分校)
本文针对多旋翼飞行器空中翻转等激进机动的时间最优跟踪问题,提出一种数据驱动的Takagi-Sugeno模糊控制框架,结合悬停镇定控制器与模仿时间最优轨迹的ARMA控制器,以应对初始条件和参数误差带来的不良行为。
2025-04-09 cs.LG cs.RO cs.SY
Towards Agrobots: Trajectory Control of an Autonomous Tractor Using Type-2 Fuzzy Logic Controllers
University of Leuven (KU Leuven)(鲁汶大学);Bogazici University(博阿齐奇大学)
为农用车辆提供一些自主功能将减轻操作员的工作,但在这样做时,不应损失准确性以仍然获得最佳产量。农用车辆的自主导航涉及不同动态子系统的控制,例如偏航角动态和纵向速度动态。在这项研究中,比例积分微分控制器被用来控制拖拉机的纵向速度。对于偏航角动态的控制,比例微分控制器与2型模糊神经网络并行工作。在这样的安排中,前者确保相关子系统的稳定性,而后者学习系统动态并成为主导控制器。通过这种方式,而不是建模的子系统之间的相互作用之前,基于模型的控制的设计,我们开发了一种控制算法,学习的相互作用在线测量的反馈误差。除了所述子系统的控制之外,还需要运动控制器来校正用于拖拉机的轨迹跟踪问题的x轴和y轴上的误差。为了证明所提出的控制方案的实时能力,自主拖拉机配备了价格合理的传感器和执行器的使用。实验结果表明了该学习算法的有效性和效率。
2021-04-09 cs.AI cs.LG cs.RO
A Generic Self-Evolving Neuro-Fuzzy Controller based High-performance Hexacopter Altitude Control System
University of New South Wales(新南威尔士大学);Nanyang Technological University(南洋理工大学)
本文提出一种无需领域知识的通用自进化神经模糊控制器,用于六旋翼无人机的高度控制,通过自适应规则调整和滑模控制理论保证系统稳定性。
2018-05-04 cs.RO cs.SY eess.SY
Whale Optimization Algorithm-based Fractional Order Fuzzy Type-II PI Control for Modular Multilevel Converters
本文提出一种基于鲸鱼优化算法优化的无模型分数阶模糊二型PI控制策略,通过自适应调整增益和引入分数阶数学,有效提升了并网模块化多电平换流器在电压扰动等复杂工况下的功率跟踪精度与稳定性。
2024-04-29 cs.SY eess.SY
Design and Implementation of a Fuzzy Adaptive Controller for Time-Varying Formation Leader-Follower Configuration of Nonholonomic Mobile Robots
University of Tehran(德黑兰大学)
研究了基于轨迹跟踪控制策略的非完整移动机器人时变主从编队控制问题。在时变编队中,每个跟随器的相对方位和距离是可变参数,因此,即使不改变领导机器人的线速度和角速度,跟随器也可以执行各种复杂的行为。在建立时变主从编队运动学模型的基础上,采用反推控制方法保持编队结构不变。利用李雅普诺夫定理研究了编队的全局稳定性。此外,所设计的非线性控制器的缺点是在初始阶段输入指令过大。针对此问题,提出了一种模糊自适应算法来改进反演控制器,并保证了所得到的模糊自适应反演控制器的全局稳定性。在主从编队的运动学模型和控制器设计过程中考虑相对距离和方位的变化率,使得编队在动态和杂波环境中更实用,并且能够定义跟随者的复杂行为,并且提供碰撞和障碍物避免而无需在不同的控制策略之间切换。最后,所提出的运动学模型和设计的控制器的性能进行了研究,通过仿真和实验研究。
2022-05-23 cs.RO cs.SY eess.SY
An Adaptive Neuro-fuzzy Strategy in Closed-loop Control of Anesthesia
本文提出了一种自适应神经模糊框架,以提高药物输注速率的闭环控制麻醉。所提出的控制器提供了一个次优的丙泊酚给药率作为输入,以达到所需的双频指数,这是系统的输出,在诱导和维持阶段。在该控制器中,评价剂评估植物输出并产生强化信号以适应控制器参数并使丙泊酚施用速率最小化。将该控制器应用于传统的麻醉药代动力学-药效学模型,以评估其在麻醉闭环控制中的适用性。为了模拟所设计的控制器,12名患者的生理参数被用于数学模型。仿真结果表明,所提出的控制器可以克服当前的挑战,在闭环控制的麻醉,如病人之间的变异性,模型的不确定性和手术干扰没有过量或剂量不足的时间范围为2至4分钟。结果的分析比较显示了控制器在麻醉闭环控制中的优势。
2019-10-14 cs.SY eess.SY math.OC
A Dual Approach for Positive T-S Fuzzy Controller Design and Its Application to Cancer Treatment Under Immunotherapy and Chemotherapy
本研究提出了一种有效的阳性对照设计策略,通过联合免疫治疗和化疗来治疗癌症。治疗目的是将初始数量的肿瘤细胞和免疫活性细胞从恶性区域转移到免疫系统可以抑制肿瘤生长的良性生长区域。为了实现这一目标,一个新的建模策略是基于Takagi-Sugen。一个Takagi-Sugeno模糊模型的基础上Stepanova非线性模型,使控制器的系统设计。然后,提出了一种基于线性共正李雅普诺夫函数的正并行分布补偿控制器,使得肿瘤体积减小,化疗药物和免疫抑制药物的施用量减少,同时免疫活性细胞的密度达到可接受的水平。由于所提出的策略,整个控制设计制定为线性规划问题,可以非常有效地解决。最后,仿真结果表明所提出的控制方法的有效性,癌症治疗。关键词:共正线性李雅普诺夫函数,癌症,化疗,免疫治疗,正系统,Takagi-Sugeno模糊系统。
2019-12-14 cs.SY eess.SY
Development of c-means Clustering Based Adaptive Fuzzy Controller for A Flapping Wing Micro Air Vehicle
University of New South Wales at the Australian Defence Force Academy(新南威尔士大学澳大利亚国防军学院);Nanyang Technological University(南洋理工大学)
本文提出基于c-均值聚类的自适应模糊控制器,用于改进扑翼微型飞行器的建模与控制,通过数据驱动方法处理不确定性,提升环境适应性。
2018-02-05 cs.SY eess.SY
Decomposed Interval Type-2 Fuzzy Systems with Application to Inverted Pendulum
Port-Said University(塞得港大学)
本文提出将区间型模糊逻辑系统分解为两个并行类型1模糊系统,避免了传统类型2模糊系统中类型约简技术的问题,并通过倒立摆稳定性的对比验证了分解类型2控制器的优越性。
2014-07-07 cs.SY eess.SY
Fractional Order Fuzzy Control of Hybrid Power System with Renewable Generation Using Chaotic PSO
Indian Institute of Technology Delhi(印度理工学院德里分校);University of Southampton(南安普顿大学);Jadavpur University(贾达普大学)
本文提出一种分数阶模糊控制方案,结合混沌PSO优化,提升混合电力系统在非线性工况下的性能与鲁棒性。
2016-11-29 cs.AI cs.SY eess.SY
Implementation of Fuzzy Control Algorithm in Two-Wheeled Differential Drive Platform
本研究在Arduino Uno和Raspberry Pi上实现模糊逻辑控制器,优化两轮差速驱动平台的运动控制与颜色识别,提升远距离、宽光照下的识别鲁棒性。
2023-10-11 cs.RO cs.SY eess.SY