arXiv 1401.78602014-01math.MGcs.RO

平面多边形连杆机构的运动规划与控制

Motion planning and control of a planar polygonal linkage

Institute for Informatics and Automation（信息与自动化研究所）；Saint-Petersburg State University（圣彼得堡国立大学）；University of Utrecht（乌得勒支大学）

Gaiane Panina, Dirk Siersma

备注：: to appear in J. Symb. Comp
发表信息：: Journal of Synbolic Computation 88 (2018) 5-20
DOI：: 10.1016/j.jsc.2018.02.002

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摘要：

针对多边形连杆机构，提出了一种在其位形空间上的快速导航算法。其基本思想是用第一作者发现的位形空间的胞腔剖分的顶点-边图来逼近位形空间。该算法有三个方面：（1）导航步骤的数量不超过15（独立于连杆机构），（2）每个步骤是一个伪装的弯曲四边形从一个三角形配置到另一个，这是一个很好理解的类型的弯曲，和（3）每个步骤可以显式地执行，通过添加一些额外的杆，并获得一个自由度的机构。

英文摘要：

For a polygonal linkage, we produce a fast navigation algorithm on its configuration space. The basic idea is to approximate the configuration space by the vertex-edge graph of its cell decomposition discovered by the first author. The algorithm has three aspects: (1) the number of navigation steps does not exceed 15 (independent of the linkage), (2) each step is a disguised flex of a quadrilateral from one triangular configuration to another, which is a well understood type of flex, and (3) each step can be performed explicitly by adding some extra bars and obtaining a mechanism with one degree of freedom.

机构、总结、中文摘要均由AI分析而来，可能存在错误，请以论文正文为准。

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