小车上平面倒立摆的可控性
Controllability of a planar inverted pendulum on a cart
摘要：
利用几何控制理论中的工具和技巧，即Hermann-Nagano定理，证明了一个平面二级倒立摆和一个沿水平轨道作直线运动的小车组成的机械系统的能控性结果.
英文摘要：
Using tools and techniques from geometric control theory, namely Hermann-Nagano theorem, we prove controllability result for a mechanical system consisting of a planar double inverted pendulum fixed to a wheeled cart that can move linearly along a horizontal track.
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