斜撑的参数刚度分析
Parametric stiffness analysis of the Orthoglide
Institut de Recherches en Communications et Cybernétique de Nantes（南特通信与控制研究院）
摘要：
本文提出了一个参数刚度分析的双金属片。建立了柔性模型，给出了刚度矩阵的符号表达式。这允许对几何设计参数的影响进行简单的系统分析，并快速识别关键链接参数。我们的符号模型用于显示特定加工任务的工作空间的最硬区域。我们的方法可以适用于任何并联机器人的刚度是一个关键问题。
英文摘要：
This paper presents a parametric stiffness analysis of the Orthoglide. A compliant modeling and a symbolic expression of the stiffness matrix are conducted. This allows a simple systematic analysis of the influence of the geometric design parameters and to quickly identify the critical link parameters. Our symbolic model is used to display the stiffest areas of the workspace for a specific machining task. Our approach can be applied to any parallel manipulator for which stiffness is a critical issue.
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