IEEE T-RO

Biconvex Optimization for Smooth Minimum-Time Trajectories around Convex Obstacles

凸障碍物周围平滑最小时间轨迹的双凸优化

Peter Werner, Tobia Marcucci, Daniela Rus

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； University of California Santa Barbara（加州大学圣巴巴拉分校） 纠错

AI总结 本研究提出一种双凸优化方法，用于凸障碍物周围的最小时间运动规划，可保证收敛、支持任意阶导数约束，实验表明其轨迹质量高、鲁棒性强且计算效率与现有方法相当。

Comments 18 pages, 9 figures, 4 tables. Submitted to IEEE Transactions on Robotics. Project page: https://wernerpe.github.io/bmtp-website/ Code: https://github.com/wernerpe/pybmtp

Heterogeneous Policy Networks for Composite Robot Team Communication and Coordination

异构策略网络用于复合机器人团队的通信与协调

Esmaeil Seraj, Rohan Paleja, Luis Pimentel, Kin Man Lee, Zheyuan Wang, Daniel Martin, Matthew Sklar, John Zhang, Zahi Kakish, Matthew Gombolay

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Sandia National Laboratories（桑迪亚国家实验室） 纠错

AI总结 提出异构策略网络（HetNet），利用异构图注意力网络学习异构机器人团队的高效协作与通信策略，实现端到端训练的二值化消息传递，在多个领域性能提升5.84%至707.65%，通信带宽降低200倍。

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