Biconvex Optimization for Smooth Minimum-Time Trajectories around Convex Obstacles
凸障碍物周围平滑最小时间轨迹的双凸优化
机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； University of California Santa Barbara（加州大学圣巴巴拉分校）
AI总结 本研究提出一种双凸优化方法，用于凸障碍物周围的最小时间运动规划，可保证收敛、支持任意阶导数约束，实验表明其轨迹质量高、鲁棒性强且计算效率与现有方法相当。
Comments 18 pages, 9 figures, 4 tables. Submitted to IEEE Transactions on Robotics. Project page: https://wernerpe.github.io/bmtp-website/ Code: https://github.com/wernerpe/pybmtp
