IEEE T-RO

EROAM: Event-based Camera Rotational Odometry and Mapping in Real-time

EROAM：基于事件相机的实时旋转里程计与建图

Wanli Xing, Shijie Lin, Linhan Yang, Zeqing Zhang, Yanjun Du, Maolin Lei, Yipeng Pan, Chen Wang, Jia Pan

机构 * Department of Computer Science, The University of Hong Kong（香港大学计算机科学系） ； Centre for Transformative Garment Production（转型服装生产中心） ； Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学机械与自动化工程系） ； Humanoids and Human Centered Mechatronics Research Line, Istituto Italiano Di Tecnologia (IIT)（人形与以人为核心机电系统研究组，意大利IIT） 纠错

AI总结 EROAM通过球形事件表示和ES-ICP框架，实现基于事件相机的实时高精度旋转里程计与建图，提升空间分辨率和计算效率，适用于高速和长序列场景。

Comments Accepted by IEEE Transactions on Robotics (T-RO), 2026. Project page: https://wlxing1901.github.io/eroam/